用于機器人自動打磨的快換磨具制造技術

本發(fā)明專利技術公開了一種用于機器人自動打磨的快換磨具，其包括與電主軸打刀卡爪配合的連接錐面等，與刀具架連接的卡槽位于與電主軸打刀卡爪配合的連接錐面的一側(cè)，手動快拆卸楔槽位于與刀具架連接的卡槽和后背板之間，與電主軸打刀卡爪配合的連接錐面、與刀具架連接的卡槽、手動快拆卸楔槽都位于前后背板螺紋桿上，前后背板螺紋桿的一端穿過砂輪片后與薄型螺母螺紋連接，后背板、前背板分別位于砂輪片的兩側(cè)，防松墊圈位于前背板和薄型螺母之間。本發(fā)明專利技術解決機器人在打磨過程中實現(xiàn)快速、準確和自動地更換磨具，進一步提高機器人打磨的自動化水平；整體結(jié)構(gòu)質(zhì)量輕、尺寸小且重心在軸線上，動平衡性好，確保在高速旋轉(zhuǎn)時不發(fā)生抖動。

Quick change grinding tool for robot automatic grinding

The invention discloses a quick change tool for robot automatic polishing, which comprises a spindle knife claw connected with cone, and the tool rack connecting slot is located and spindle knife claw with the junction surface side, between the manual fast disassembly wedge groove is arranged on the tool frame is connected with the card slot and the back board, and the electric spindle knife claw matched connecting cone, and the tool rack connecting slot, manual quick disassembly wedge groove are located in the dorsal end of the threaded rod and the threaded rod through the backplane and connected with the grinding wheel after thin nut thread, back, front back are respectively positioned on both sides of the wheel. Lockwasher is located between the front and back thin nut. The invention solves the robot quickly and accurately and automatically change tool in the grinding process, to further improve the level of automation of robot grinding; the whole structure of light weight, small size and focus on the axis, the dynamic balance is good, that does not occur during high speed rotation jitter.

【技術實現(xiàn)步驟摘要】
用于機器人自動打磨的快換磨具
本專利技術涉及一種打磨的磨具，特別是涉及一種用于機器人自動打磨的快換磨具。
技術介紹
在機器人自動化打磨領域，磨具耗損到一定程度必須進行磨具的更換確保打磨的質(zhì)量效率和打磨自動化運行。傳統(tǒng)機器人打磨頭需增加磨具耗損檢測裝置，每次打磨過后需對磨具進行耗損檢測，當磨具耗損達到更換標準時，整個工位停機并發(fā)出警報，人工需手工進行磨具拆卸更換。不能解決人工更換磨具帶來的汽車生產(chǎn)流水線的停機事故，不能提高汽車生產(chǎn)流水線的整體效率，在汽車車身制造車間，汽車生產(chǎn)節(jié)拍為50-60秒/輛，傳統(tǒng)機械打磨頭需人工進行磨具更換周期約為30分鐘一次，更換時長為15-20分鐘。傳統(tǒng)人工更換磨具嚴重制約打磨整體效率且需人工不定時進行更換，增加企業(yè)成本，整體結(jié)構(gòu)質(zhì)量重、尺寸大且重心不在軸線上，動平衡性差，不確保在高速旋轉(zhuǎn)時不發(fā)生抖動。
技術實現(xiàn)思路
本專利技術所要解決的技術問題是提供一種用于機器人自動打磨的快換磨具，其解決機器人在打磨過程中實現(xiàn)快速、準確和自動地更換磨具，進一步提高機器人打磨的自動化水平；通過設計特有的短小型刀柄，并在短小型刀柄末端加上打磨砂輪片，實現(xiàn)刀柄與磨料的一體化；在實際運用中通過機器人六軸末端打磨裝置自動抓取刀柄即可實現(xiàn)機器人打磨的自動更換磨具且保證整個過程可控可調(diào)整，通過引入刀具庫，可以實現(xiàn)整個打磨工位全天自動進行磨具更換而無需人工參與，通過打磨頭特殊伸縮裝置，可以實現(xiàn)打磨過程中的磨具耗損檢測而無需增加額外的檢測裝置與檢測工序，節(jié)省整個打磨時間，有利于提高打磨的整體效率與實現(xiàn)打磨的自動化；整體結(jié)構(gòu)質(zhì)量輕、尺寸小且重心在軸線上，動平衡性好，確保在高速旋轉(zhuǎn)時不發(fā)生抖動。本專利技術是通過下述技術方案來解決上述技術問題的：一種用于機器人自動打磨的快換磨具，其特征在于，所述用于機器人自動打磨的快換磨具包括與電主軸打刀卡爪配合的連接錐面、與刀具架連接的卡槽、手動快拆卸楔槽、后背板、砂輪片、前背板、薄型螺母、防松墊圈、前后背板螺紋桿，與刀具架連接的卡槽位于與電主軸打刀卡爪配合的連接錐面的一側(cè)，手動快拆卸楔槽位于與刀具架連接的卡槽和后背板之間，與電主軸打刀卡爪配合的連接錐面、與刀具架連接的卡槽、手動快拆卸楔槽都位于前后背板螺紋桿上，前后背板螺紋桿的一端穿過砂輪片后與薄型螺母螺紋連接，后背板、前背板分別位于砂輪片的兩側(cè)，防松墊圈位于前背板和薄型螺母之間。優(yōu)選地，所述用于機器人自動打磨的快換磨具還包括拉爪配合面、電主軸卡爪、定位柱，與電主軸打刀卡爪配合的連接錐面和電主軸卡爪之間通過拉爪配合面相連接，砂輪片設有兩個定位孔，定位柱固定在前背板上，薄型螺母設有第一圓形通孔，防松墊圈設有第二圓形通孔。優(yōu)選地，所述砂輪片的形狀為圓形。優(yōu)選地，所述定位柱的形狀為圓柱體。優(yōu)選地，所述手動快拆卸楔槽的形狀為正方形。優(yōu)選地，所述薄型螺母的形狀為多邊形。優(yōu)選地，所述防松墊圈的形狀為圓形。優(yōu)選地，所述手動快拆卸楔槽和薄型螺母組成了一個手動快拆裝置。優(yōu)選地，所述后背板、前背板和前后背板螺紋桿組成了一個固定裝置。優(yōu)選地，所述砂輪片通過薄型螺母、防松墊圈和前后背板螺紋桿軸向固定在一個刀柄上。本專利技術的積極進步效果在于：本專利技術解決機器人在打磨過程中實現(xiàn)快速、準確和自動地更換磨具，進一步提高機器人打磨的自動化水平；通過設計特有的短小型刀柄，并在短小型刀柄末端加上打磨砂輪片，實現(xiàn)刀柄與磨料的一體化；在實際運用中通過機器人六軸末端打磨裝置自動抓取刀柄即可實現(xiàn)機器人打磨的自動更換磨具且保證整個過程可控可調(diào)整，通過引入刀具庫，可以實現(xiàn)整個打磨工位全天自動進行磨具更換而無需人工參與，通過打磨頭特殊伸縮裝置，可以實現(xiàn)打磨過程中的磨具耗損檢測而無需增加額外的檢測裝置與檢測工序，節(jié)省整個打磨時間，有利于提高打磨的整體效率與實現(xiàn)打磨的自動化；整體結(jié)構(gòu)質(zhì)量輕、尺寸小且重心在軸線上，動平衡性好，確保在高速旋轉(zhuǎn)時不發(fā)生抖動。附圖說明圖1為本專利技術的平面結(jié)構(gòu)示意圖。圖2為本專利技術打開時的立體結(jié)構(gòu)示意圖。圖3為本專利技術中手動快拆卸楔槽、后背板、砂輪片等元件的結(jié)構(gòu)示意圖。圖4為圖3的A處局部放大示意圖。具體實施方式下面結(jié)合附圖給出本專利技術較佳實施例，以詳細說明本專利技術的技術方案。如圖1至圖4所示，本專利技術用于機器人自動打磨的快換磨具包括與電主軸打刀卡爪配合的連接錐面1、與刀具架連接的卡槽2、手動快拆卸楔槽3、后背板4、砂輪片5、前背板6、薄型螺母7、防松墊圈8、前后背板螺紋桿9，與刀具架連接的卡槽2位于與電主軸打刀卡爪配合的連接錐面1的一側(cè)，手動快拆卸楔槽3位于與刀具架連接的卡槽2和后背板4之間，與電主軸打刀卡爪配合的連接錐面1、與刀具架連接的卡槽2、手動快拆卸楔槽3都位于前后背板螺紋桿9上，前后背板螺紋桿9的一端穿過砂輪片5后與薄型螺母7螺紋連接，后背板4、前背板6分別位于砂輪片5的兩側(cè)，防松墊圈8位于前背板6和薄型螺母7之間。本專利技術用于機器人自動打磨的快換磨具還包括拉爪配合面10、電主軸卡爪11、定位柱12，與電主軸打刀卡爪配合的連接錐面1和電主軸卡爪11之間通過拉爪配合面10相連接，砂輪片5設有兩個定位孔13，定位柱12固定在前背板6上，薄型螺母7設有第一圓形通孔14，防松墊圈8設有第二圓形通孔15。本專利技術的工作原理如下：與電主軸打刀卡爪配合的連接錐面1和電主軸卡爪11之間通過拉爪配合面連接，補償了高速加工時主軸孔與刀柄的徑向變形差異，并消除了軸向定位誤差，且降低人工安放刀具軸向上的角度要求，實現(xiàn)磨具的機器人自動快速更換。刀柄通過與刀具架連接的卡槽固定在刀具架上。砂輪片5通過薄型螺母7、防松墊圈8和前后背板螺紋桿9軸向固定在一個刀柄上，這樣方便固定。刀柄通過與刀具架連接的卡槽固定在刀具架上保證了刀柄的定位精度和重復安裝定位精度，有利于實現(xiàn)機器人的快速準確更換刀具。手動快拆卸楔槽3和薄型螺母7組成了一個手動快拆裝置，通過手動快拆卸楔槽插入扳手作為杠桿支撐，借用工具擰動薄型螺母即可完成砂輪片的快速拆卸。后背板、前背板和前后背板螺紋桿組成了一個固定裝置，防止砂輪片發(fā)生晃動。薄型螺母、防松墊圈和前后背板螺紋桿組成一個定位裝置，定位裝置將砂輪片固定在刀柄固定位置，防止砂輪片發(fā)生偏移。薄型螺母上的第一圓形通孔和防松墊圈上的第二圓形通孔便于保證人工放刀柄定位精確，機器人六軸末端伸縮裝置實時監(jiān)控砂輪片的消耗，到砂輪片消耗到報廢臨界點時機器人自動準確的更換砂輪片，減少磨具耗損檢測裝置與磨具耗損檢測程序，提升打磨工位打磨效率，便于汽車車身制造車間制造提速升級。砂輪片的形狀為圓形，這樣便于區(qū)分。定位柱的形狀為圓柱體，這樣便于與其他元件進行卡合，實現(xiàn)精確定位。手動快拆卸楔槽的形狀為正方形，這樣配合定位。薄型螺母的形狀為多邊形，這樣便于安裝。防松墊圈的形狀為圓形，這樣方便使用。綜上所述，本專利技術解決機器人在打磨過程中實現(xiàn)快速、準確和自動地更換磨具，進一步提高機器人打磨的自動化水平；通過設計特有的短小型刀柄，并在短小型刀柄末端加上打磨砂輪片，實現(xiàn)刀柄與磨料的一體化；在實際運用中通過機器人六軸末端打磨裝置自動抓取刀柄即可實現(xiàn)機器人打磨的自動更換磨具且保證整個過程可控可調(diào)整，通過引入刀具庫，可以實現(xiàn)整個打磨工位全天自動進行磨具更換而無需人工參與，通過打磨頭特殊伸縮裝置，可以實現(xiàn)打磨過程中的磨具耗損檢測而無本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術保護點】
一種用于機器人自動打磨的快換磨具，其特征在于，所述用于機器人自動打磨的快換磨具包括與電主軸打刀卡爪配合的連接錐面、與刀具架連接的卡槽、手動快拆卸楔槽、后背板、砂輪片、前背板、薄型螺母、防松墊圈、前后背板螺紋桿，與刀具架連接的卡槽位于與電主軸打刀卡爪配合的連接錐面的一側(cè)，手動快拆卸楔槽位于與刀具架連接的卡槽和后背板之間，與電主軸打刀卡爪配合的連接錐面、與刀具架連接的卡槽、手動快拆卸楔槽都位于前后背板螺紋桿上，前后背板螺紋桿的一端穿過砂輪片后與薄型螺母螺紋連接，后背板、前背板分別位于砂輪片的兩側(cè)，防松墊圈位于前背板和薄型螺母之間。

【技術特征摘要】
1.一種用于機器人自動打磨的快換磨具，其特征在于，所述用于機器人自動打磨的快換磨具包括與電主軸打刀卡爪配合的連接錐面、與刀具架連接的卡槽、手動快拆卸楔槽、后背板、砂輪片、前背板、薄型螺母、防松墊圈、前后背板螺紋桿，與刀具架連接的卡槽位于與電主軸打刀卡爪配合的連接錐面的一側(cè)，手動快拆卸楔槽位于與刀具架連接的卡槽和后背板之間，與電主軸打刀卡爪配合的連接錐面、與刀具架連接的卡槽、手動快拆卸楔槽都位于前后背板螺紋桿上，前后背板螺紋桿的一端穿過砂輪片后與薄型螺母螺紋連接，后背板、前背板分別位于砂輪片的兩側(cè)，防松墊圈位于前背板和薄型螺母之間。2.如權(quán)利要求1所述的用于機器人自動打磨的快換磨具，其特征在于，所述用于機器人自動打磨的快換磨具還包括拉爪配合面、電主軸卡爪、定位柱，與電主軸打刀卡爪配合的連接錐面和電主軸卡爪之間通過拉爪配合面相連接，砂輪片設有兩個定位孔，定位柱固定在前背板上，薄型螺母設有第一圓形通孔，防松墊圈設有第二圓形通...

【專利技術屬性】
技術研發(fā)人員：曹鵬，胡建勇，張?zhí)焯?/a>，胡小龍，
申請(專利權(quán))人：禹奕智能科技上海有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：上海,31