轉向裝置、懸掛油缸、控制系統、方法和起重機制造方法及圖紙
【技術實現步驟摘要】
轉向裝置、懸掛油缸、控制系統、方法和起重機
本專利技術涉及工程機械領域，特別涉及一種轉向裝置、懸掛油缸、控制系統、方法和起重機。
技術介紹
為了滿足客戶對全地面起重機駕乘舒適性的要求，全地面起重機由原來的整體式車軸逐漸向獨立懸架式車軸轉型。獨立懸架車軸的應用，消除了車輛行駛過程中左右側車輪上下運動相互影響，極大程度提升了全地面起重機行駛過程中的駕乘舒適性。目前，為了匹配獨立懸架車軸，設計了工程機械車輛電液車軸轉向系統。但當前的轉向系統存在以下缺陷：(1)該轉向系統的轉向機構包括過渡搖臂、梯形臂和轉向拉桿等，這造成轉向機構重量太大。(2)通過測量轉向搖臂轉角后，運用擬合工具間接獲取輪胎轉角數據，輪胎轉角數據準確性較差。(3)左右側車輪輪胎轉角關系固定，在切換不同轉向模式的過程中，由于理論設計輪胎轉角的變化而造成某一側輪胎轉角不足或轉角過大，從而容易造成輪胎異常磨損。(4)獨立懸架車橋四輪定位困難，由于轉向機構中梯形機構連接復雜，在進行四輪定位時，無法準確找到理論設計中位狀態而造成四輪定位困難。
技術實現思路
本專利技術的專利技術人發現上述現有技術中存在問題，并因此針對所述問題中的至少一個問題提出了一種新的技術方案。根據本專利技術的第一方面，提供了一種轉向裝置，包括：轉向節臂和轉向助力油缸；其中，所述轉向節臂位于懸掛油缸與車軸輪邊之間；所述轉向助力油缸包括第一端和第二端，所述第一端連接在車架底部，所述第二端與所述轉向節臂相連。在一個實施例中，所述轉向裝置還包括：固定支架；其中，所述固定支架固連在所述車架底部，所述轉向助力油缸的第一端與所述固定支架鉸接；所述轉向節臂...
【技術保護點】
一種轉向裝置，其特征在于，包括：轉向節臂和轉向助力油缸；其中，所述轉向節臂位于懸掛油缸與車軸輪邊之間；所述轉向助力油缸包括第一端和第二端，所述第一端連接在車架底部，所述第二端與所述轉向節臂相連。
【技術特征摘要】
1.一種轉向裝置，其特征在于，包括：轉向節臂和轉向助力油缸；其中，所述轉向節臂位于懸掛油缸與車軸輪邊之間；所述轉向助力油缸包括第一端和第二端，所述第一端連接在車架底部，所述第二端與所述轉向節臂相連。2.根據權利要求1所述的轉向裝置，其特征在于，還包括：固定支架；其中，所述固定支架固連在所述車架底部，所述轉向助力油缸的第一端與所述固定支架鉸接；所述轉向節臂通過螺栓與所述懸掛油缸及所述車軸輪邊連接；所述轉向助力油缸的第二端與所述轉向節臂鉸接。3.一種懸掛油缸，其特征在于，包括：缸桿、缸筒、連接桿和角度傳感器，其中，所述角度傳感器包括轉動部和固定部，所述轉動部與所述缸筒連接，所述固定部與所述連接桿相連；所述連接桿與所述缸桿連接。4.根據權利要求3所述的懸掛油缸，其特征在于，還包括：位移傳感器，與所述缸桿固連，并且與所述連接桿可滑動地相連；以及旋轉限制裝置，設置在所述連接桿上，限制所述位移傳感器和所述連接桿之間的相對旋轉。5.根據權利要求3所述的懸掛油缸，其特征在于，還包括：軸承，安裝在所述缸筒上，其中，所述角度傳感器的轉動部與所述軸承相連。6.一種轉向控制系統，其特征在于，包括：第一角度傳感器、第二角度傳感器和轉向控制器；所述第一角度傳感器和所述第二角度傳感器分別與所述轉向控制器電連接；所述第一角度傳感器采集與機械轉向軸對應的車輪的實際轉向角度，記為第一轉向角度，并將所述第一轉向角度傳送至所述轉向控制器；所述第二角度傳感器采集與電控轉向軸對應的車輪的實際轉向角度，記為第二轉向角度，并將所述第二轉向角度傳送至所述轉向控制器；所述轉向控制器根據所述第一轉向角度獲得相應行駛模式下的與所述電控轉向軸對應的車輪的理論轉向角度，并將所述第二轉向角度與所述理論轉向角度進行比較，根據這兩者的差值控制與所述電控轉向軸對應的車輪進行轉向，直至所述第二轉向角度與所述理論轉向角度的差值在預設的范圍內。7.根據權利要求6所述的轉向控制系統，其特征在于，所述第一角度傳感器安裝在與所述機械轉向軸對應的第一懸掛油缸上；所述第二角度傳感器安裝在與所述電控轉向軸對應的第二懸掛油缸上。8.根據權利要求7所述的轉向控制系統，其特征在于，所述第一角度傳感器與所述第一懸掛油缸集成在一起，所述第二角度傳感器與所述第二懸掛油缸集成在一起；其中，所述第一角度傳感器包括第一轉動部和第一固定部，所述第一轉動部與所述第一懸掛油缸的缸筒連接，所述第一固定部與所述第一懸掛油缸的連接桿相連；所述第二角度傳感器包括第二轉動部和第二固定部，所述第二轉動部與所述第二懸掛油缸的缸筒連接，所述第二固定部與所述第二懸掛油缸的連接桿相連。9.根據權利要求6所述的轉向控制系統，其特征在于，所述機械轉向軸為獨立機械車軸，所述電控轉向軸為獨立電控車軸；在所述獨立機械車軸的左右兩側的懸掛油缸上分別安裝第一角度傳感器，以及在所述獨立電控車軸的左右兩側的懸掛油缸上分別安裝第二角度傳感器；其中，所述轉向控制器根據所述第一轉向角度和所述第二轉向角度分別控制所述獨立電控車軸的左右兩側的車輪轉向。10.根據權利要求6所述的轉向控制系統，其特征在于，所述轉向控制器按照阿克曼定理計算相應行駛模式下的與所述電控轉向軸對應的車輪的理論轉向角度；其中，所述行駛模式包括：正常公路行駛模式、小轉彎行駛模式、蟹形行駛模式、防甩尾行駛模式、后軸獨立轉向行駛模式和后軸鎖定行駛模式。11.根據權利要求6所述的轉向控制系統，其特征在于，所述機械轉向軸包括：第一機械轉向軸和第二機械轉向軸；與所述機械轉向軸對應的車輪包括：與所述第一機械轉向軸對應的第一車輪和與所述第二機械轉向軸對應的第二車輪；所述第一轉向角度包括：第一車輪的轉向角度和第二車輪的轉向角度；其中，所述轉向控制器根據所述第一車輪的轉向角度和所述第二車輪的轉向角度這二者之間的阿克曼定理關系以及所述第二車輪的轉向角度判斷所述第一車輪的轉向角度是否正確，如果所述第一車輪的轉向角度正確，則根據所述第一車輪的轉向角度計算相應行駛模式下的與所述電控轉向軸對應的車輪的理論轉向角度。12.根據權利要求6所述的轉向控制系統，其特征在于，還包括：轉向液壓系統，用于在收到所述轉向控制器的轉向電信號后，通過液壓油控制相應車輪的轉向裝置進行動作，從而控制與所述電控轉向軸對應的車輪轉向；其中，所述轉向控制器根據所述第二轉向角度與所述理論轉向角度的差值向所述轉向液壓系統發送轉向電信號。13.根據權利要求12所述的轉向控制系統，其特征在于，所述轉向裝置包括：轉向節臂和轉向助力油缸；其中，所述轉向節臂位于懸掛油缸與車軸輪邊之間；所述轉向助力油缸包括第一端和第二端，所述第一端連接在車架底部，所述第二端與所述轉向節臂相連。14.根據權利要求12所述的轉向控制系統，其特征在于，所述轉向液壓系統包括：液壓泵、液壓油箱、方向電磁閥組和油腔鎖止閥組；其中，所述轉向控制器分別與所述方向電磁閥組和油腔鎖止閥組電連接，所述方向電磁閥組分別通過油路與所述液壓泵、所述液壓油箱以及相應的所述油腔鎖止閥組相連，所述液壓泵通過油路與所述液壓油箱相連，所述油腔鎖止閥組通過油路連接至所述轉向裝置的轉向助力油缸的油腔；所述轉向控制器根據所述第二轉向角度與所述理論轉向角度的差值分別向相應的方向電磁閥組和油腔鎖止閥組發送轉向電信號，使得所述相應的方向電磁閥組和油腔鎖止閥組的油路導通，從而控制相應的轉向助力油缸進行伸出或縮回動作，進而控制相應車輪進行轉向。15.根據權利要求6所述的轉向控制系統，其特征在于，還包括：車速檢測設備，用于獲得車速，并將所述車速傳輸至所述轉向控制器；其中，所述轉向控制器結合所述車速對與所述電控轉向軸對應的車輪的轉向角度進行調整。16.根據權利要求13所述的轉向控制系統，其特征在于，還包括：位置檢測開關，設置在所述轉向裝置的轉向助力油缸上，用于檢測所述轉向助力油缸中的活塞位置，并且將所述活塞位置發送到所述轉向控制器；其中，所述轉向控制器根據所述活塞位置判斷所述轉向助力油缸是否處于中位，當所述轉向油缸不處于中位時控制所述活塞運動，使得所述轉向助力油缸處于所述中位。17.根據權利要求13所述的轉向控制系統，其特征在于，還包括：油缸位移傳感器，設置在所述轉向裝置的轉向助力油缸上，用于檢測所述轉向助力油缸的位移，并且將所述位移發送到所述轉向控制器；其中，所述轉向控制器根據所述位移判斷所述轉向助力油缸是否處于中位，當所述轉向油缸不處于中位時控制活塞運動，使得所述轉向助力油缸處于所述中位。18.根據權利要求16或17所述的轉向控制系統，其特征在于，所述轉向控制器還用于在所述轉向助力油缸處于所述中位后鎖定所述活塞的位置，并在調整所述車輪的定位參數后對所述第一角度傳感器和所述第二角度傳感器進行自動清零操作。19.一種輔助應急控制系統，其特征在于，包括：輔助控制器，與轉向控制器電連接，用于讀取所述轉向控制器的信號，當獲知所述轉向控制器出現故障或與所述轉向控制器對應的轉向液壓系統出現故障時，向輔助液壓系統發送應急電信號；以及所述輔助液壓系統，用于當接收到所述應急電信號時通過液壓油控制對應車輪的轉向裝置的轉向助力油缸動作，使得所述車輪回到中位。20.根據權利要求19所述的輔助應急控制系統，其特征在于，所述輔助液壓系統包括：分動箱、輔助應急泵和多個輔助控制電磁閥；所述輔助應急泵安裝在...
【專利技術屬性】
技術研發人員：單增海，陳建凱，馬云旺，俞宗嘉，趙玉峰，趙留福，鹿鵬程，
申請(專利權)人：徐州重型機械有限公司，
類型：發明
國別省市：江蘇,32
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