本實用新型專利技術(shù)提供了一種避障裝置及應(yīng)用該避障裝置的承載裝置，該避障裝置包括旋轉(zhuǎn)裝置、俯仰裝置和測距裝置。旋轉(zhuǎn)裝置設(shè)置在承載裝置上，俯仰裝置與旋轉(zhuǎn)裝置連接，測距裝置設(shè)置在俯仰裝置上。在承載裝置發(fā)生傾斜的時候，本實用新型專利技術(shù)提供的避障裝置通過俯仰裝置調(diào)整俯仰角度，將設(shè)置于俯仰裝置上的測距裝置調(diào)整至水平，保證測距裝置能夠探測承載裝置前進方向正前方的障礙物，提高了承載裝置的飛行安全性。
【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
避障裝置及應(yīng)用該避障裝置的承載裝置
本技術(shù)涉及避障領(lǐng)域，具體而言，涉及一種避障裝置及應(yīng)用該避障裝置的承載裝置。
技術(shù)介紹
目前，無人機一般通過測距裝置探測周圍的障礙物，然而，無人機飛行過程中，需要產(chǎn)生一定的傾角，飛行速度越快，傾角越大。無人機傾斜過程中，其測距裝置會隨著無人機的機身一起傾斜，則測距裝置探測的方向與無人機的飛行方向會形成一定的夾角，導(dǎo)致測距裝置不能真實地探測飛行方向的障礙物，從而導(dǎo)致飛行事故，以致無人機損壞。此外，無人機需要往預(yù)定的角度飛行時，需要調(diào)整無人機的高度來探測非水平方向的障礙物，操控不便，影響用戶的體驗感。
技術(shù)實現(xiàn)思路
有鑒于此，本技術(shù)實施例的目的在于提供一種避障裝置及應(yīng)用該避障裝置的承載裝置，根據(jù)無人機等承載裝置在發(fā)生傾斜的時候，調(diào)整承載裝置上的測距裝置至水平狀態(tài)或飛行方向，以保證測距裝置對無人機前進方向的障礙物進行探測。為了達到上述目的，本技術(shù)實施例采用的技術(shù)方案如下所述：第一方面，本技術(shù)實施例提供了一種避障裝置，用于承載裝置的避障，所述避障裝置包括俯仰裝置和測距裝置，所述俯仰裝置設(shè)置在所述承載裝置上，所述測距裝置設(shè)置在所述俯仰裝置上。進一步地，所述避障裝置還包括旋轉(zhuǎn)裝置，所述旋轉(zhuǎn)裝置直接設(shè)置在所述承載裝置上并與所述俯仰裝置連接。作為一種優(yōu)選的實施方式，所述俯仰裝置包括底座、第一電機和第一旋轉(zhuǎn)部，所述底座安裝于所述旋轉(zhuǎn)裝置，所述第一電機安裝于所述底座，所述第一旋轉(zhuǎn)部與所述第一電機連接，所述測距裝置安裝于所述第一旋轉(zhuǎn)部。作為另一種優(yōu)選的實施方式，所述俯仰裝置包括底座和第一電機，所述底座安裝于所述旋轉(zhuǎn)裝置，所述第一電機安裝于所述底座，所述測距裝置與所述第一電機連接。進一步地，所述俯仰裝置還包括避障電路板，所述避障電路板包括第一角度傳感器，所述第一角度傳感器被配置為檢測測距裝置的角度。進一步地，所述避障電路板還包括第一電機驅(qū)動器，所述第一電機驅(qū)動器與所述第一電機連接。進一步地，所述旋轉(zhuǎn)裝置包括固定部和第二旋轉(zhuǎn)部，所述固定部與所述承載裝置連接，所述第二旋轉(zhuǎn)部與所述固定部轉(zhuǎn)動連接，所述底座與所述第二旋轉(zhuǎn)部連接，所述固定部內(nèi)設(shè)置有處理器，所述處理器與所述第一角度傳感器、第一電機驅(qū)動器均連接。進一步地，所述旋轉(zhuǎn)裝置包括第二電機、第二角度傳感器、第二電機驅(qū)動器和位于固定部內(nèi)的處理器，所述第二電機與所述第二旋轉(zhuǎn)部連接，所述第二角度傳感器與所述處理器連接，所述第二電機驅(qū)動器與所述處理器和所述第二電機連接。進一步地，所述俯仰裝置包括避障電路板，所述旋轉(zhuǎn)裝置包括處理器，所述避障電路板包括第一角度傳感器和第一電機驅(qū)動器，所述處理器與所述第一角度傳感器、電機驅(qū)動器均連接，所述第一電機驅(qū)動器與所述第一電機連接，所述第一角度傳感器用于檢測測距裝置的角度。所述角度為測距裝置與所述承載裝置或水平方向的相對角度。進一步地，所述俯仰裝置還包括支撐件、第一蓋板和兩個第二蓋板，所述底座包括第一安裝部和第二安裝部，所述第一安裝部與所述第二安裝部連接，所述第一安裝部設(shè)置有凹槽，所述底座通過所述凹槽固定于所述旋轉(zhuǎn)裝置，所述第一蓋板蓋設(shè)于所述凹槽，所述支撐件與所述底座連接并與所述第二安裝部相對設(shè)置，所述第一安裝部、第二安裝部和支撐件形成容納空間，其中一個所述第二蓋板蓋設(shè)于所述支撐件，所述第二安裝部設(shè)有開孔，所述避障電路板容置于第二安裝部，所述第一電機容納于所述容納空間并通過所述開孔固定在第二安裝部，另一個所述第二蓋板蓋設(shè)于所述第二安裝部，與所述第一電機連接的所述第一旋轉(zhuǎn)部或所述測距裝置容納于所述容納空間。第二方面，本技術(shù)實施例還提供了一種承載裝置，所述承載裝置包括本技術(shù)第一方面任一所述的避障裝置。本技術(shù)提供的避障裝置及應(yīng)用該避障裝置的承載裝置，在承載裝置發(fā)生傾斜的時候，通過俯仰裝置調(diào)整俯仰角度，將設(shè)置于俯仰裝置上的測距裝置調(diào)整至水平或飛行方向，保證測距裝置能夠探測承載裝置前進方向正前方的障礙物，提高了承載裝置的飛行安全性。為使本技術(shù)的上述目的、特征和優(yōu)點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并配合所附附圖，作詳細說明如下。附圖說明為了更清楚地說明本技術(shù)實施例的技術(shù)方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，應(yīng)當(dāng)理解，以下附圖僅示出了本技術(shù)的某些實施例，因此不應(yīng)被看作是對范圍的限定，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。圖1是本技術(shù)第一實施例提供的避障裝置的裝配結(jié)構(gòu)示意圖。圖2是本技術(shù)第一實施例提供的避障裝置的電氣連接示意圖。圖3-圖4是本技術(shù)第一實施例提供的避障裝置的應(yīng)用場景示意圖。圖5是本技術(shù)第一實施例提供的避障裝置的分解結(jié)構(gòu)示意圖。圖6是本技術(shù)第二實施例提供的避障裝置的裝配結(jié)構(gòu)示意圖。圖7是本技術(shù)第二實施例提供的避障裝置的分解結(jié)構(gòu)示意圖。圖8是本技術(shù)第三實施例提供的承載裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。主要元件符號說明：旋轉(zhuǎn)裝置110、固定部111、第二旋轉(zhuǎn)部112、處理器113、第二電機114、第二角度傳感器115、第二電機驅(qū)動器116、俯仰裝置120、底座121、第一安裝部1211、凹槽1211a、第二安裝部1212、開孔1212a、第一電機122、第一旋轉(zhuǎn)部123、支撐件124、第一蓋板125、第二蓋板126、避障電路板127、第一電機驅(qū)動器128、第一角度傳感器129、測距裝置130。具體實施方式為使本技術(shù)實施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合本技術(shù)實施例中的附圖，對本技術(shù)實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本技術(shù)一部分實施例，而不是全部的實施例。通常在此處附圖中描述和示出的本技術(shù)實施例的組件可以以各種不同的配置來布置和設(shè)計。因此，以下對在附圖中提供的本技術(shù)的實施例的詳細描述并非旨在限制要求保護的本技術(shù)的范圍，而是僅僅表示本技術(shù)的選定實施例。基于本技術(shù)中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本技術(shù)保護的范圍。應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進行進一步定義和解釋。第一實施例請參照圖1，是本技術(shù)第一實施例提供的避障裝置100的裝配結(jié)構(gòu)示意圖。該避障裝置100應(yīng)用于承載裝置，該承載裝置可以為無人機、機器人等承載裝置，在本實施例中，該承載裝置為無人機，避障裝置100用于為無人機避障。本實施例提供的避障裝置100包括旋轉(zhuǎn)裝置110、俯仰裝置120和測距裝置130。其中，旋轉(zhuǎn)裝置110固定安裝于無人機上，俯仰裝置120與旋轉(zhuǎn)裝置110連接，測距裝置130設(shè)置在俯仰裝置120上。旋轉(zhuǎn)裝置110可相對于承載裝置轉(zhuǎn)動，具體的，旋轉(zhuǎn)裝置110可沿承載裝置的水平徑向方向旋轉(zhuǎn)，俯仰裝置120與旋轉(zhuǎn)裝置110固定連接，隨著旋轉(zhuǎn)裝置110可與承載裝置轉(zhuǎn)動，測距裝置130與俯仰裝置120之間轉(zhuǎn)動連接，具體的，測距裝置130可沿俯仰裝置120的垂直軸向方向旋轉(zhuǎn)。在本實施例中，測距裝置130采用飛行時間技術(shù)(TOF，TimeofFlight)測距原理，即通過傳感器發(fā)出經(jīng)調(diào)制的近紅外光，遇物體后反射，傳感器通過計算光線本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護點】
一種避障裝置，用于承載裝置的避障，其特征在于，所述避障裝置包括俯仰裝置和測距裝置，所述俯仰裝置設(shè)置在所述承載裝置上，所述測距裝置設(shè)置在所述俯仰裝置上。
【技術(shù)特征摘要】
1.一種避障裝置，用于承載裝置的避障，其特征在于，所述避障裝置包括俯仰裝置和測距裝置，所述俯仰裝置設(shè)置在所述承載裝置上，所述測距裝置設(shè)置在所述俯仰裝置上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的避障裝置，其特征在于，還包括旋轉(zhuǎn)裝置，所述旋轉(zhuǎn)裝置直接設(shè)置在所述承載裝置上并與所述俯仰裝置連接。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的避障裝置，其特征在于，所述俯仰裝置包括底座、第一電機和第一旋轉(zhuǎn)部，所述底座安裝于所述旋轉(zhuǎn)裝置，所述第一電機安裝于所述底座，所述第一旋轉(zhuǎn)部與所述第一電機連接，所述測距裝置安裝于所述第一旋轉(zhuǎn)部。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的避障裝置，其特征在于，所述俯仰裝置包括底座和第一電機，所述底座安裝于所述旋轉(zhuǎn)裝置，所述第一電機安裝于所述底座，所述測距裝置與所述第一電機連接。5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的避障裝置，其特征在于，所述俯仰裝置還包括避障電路板，所述避障電路板包括第一角度傳感器和第一電機驅(qū)動器，所述第一角度傳感器被配置為檢測測距裝置的角度,所述第一電機驅(qū)動器與所述第一電機連接。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的避障裝置，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)裝置包括固定部和第二旋轉(zhuǎn)部，所述固定部與所述承載裝置連接，所述第二旋轉(zhuǎn)部與所述固定部轉(zhuǎn)動連接，所述底座與所述第二旋轉(zhuǎn)部連接。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的避障裝置，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)裝置還包括第二電...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：王振勇，王占寧，孫宏濤，楊建軍，
申請(專利權(quán))人：零度智控北京智能科技有限公司，
類型：新型
國別省市：北京,11
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