機器人堆疊碼垛機構制造技術

機器人堆疊碼垛機構，包括：傳送裝置和堆垛裝置，還包括機器人、紙托推送裝置及升降裝置。傳送裝置自動將喇叭傳送至最前端，暫停然后機器人吸附抓取紙托，將紙托搬運至紙托推送裝置上，紙托在紙托推送裝置上完成自動定位；機器人的抓取手爪轉動到傳送裝置上將喇叭吸附，然后搬運至紙托上方，張緊結構將紙托的方格撐開然后放置喇叭；放置完成推送板將紙托推送進升降裝置，在升降裝置內向下運動，第一架板和第二架板分離打開，紙托被碼放在下一層的紙托或平臺上。整個流程自動控制，完成自動對齊、對準和定位，并自動堆放、堆疊，保證了堆疊的準確，極大提高了生產效率。

Robot stacking and stacking mechanism

The robot stacking and stacking mechanism comprises a conveying device and a stacking device, and also comprises a robot, a paper holder, a push device and a lifting device. Automatic transmission device will be sent to the front of the horn, pause and crawl robot adsorption paper tray, paper tray will be transported to the paper feeding device, paper tray in the paper tray push device to complete the automatic positioning of the robot gripper to grasp; rotation transmission device, and then transported to the horn adsorption, paper tray top tension the structure of paper tray box open and then placed the horn; placed push plate will be pushed in to the paper tray lifting device, lifting device in motion within, first frame plate and second frame plate separation open, paper tray is stacked on the lower layer of paper tray or platform. Automatic control of the whole process, automatic alignment, alignment and positioning, and automatic stacking, stacking, to ensure the accuracy of stacking, greatly improving production efficiency.

【技術實現步驟摘要】
機器人堆疊碼垛機構
本技術涉及機器人搬運碼垛領域，具體涉及利用機器人堆疊碼垛紙托。
技術介紹
放置喇叭用紙托一般為方格紙托，該紙托的方格略大于喇叭的外型，因此在放置喇叭時需要先將方格張開；喇叭擺滿紙托后，就需要將紙托整齊的堆成垛，這個過程就是碼垛。傳統的喇叭裝箱和紙托的碼垛均依靠人工完成，即依靠人工將喇叭逐個放置進紙托，再將每個紙托堆垛在一起，采用人工操作的同時，能保證喇叭放置位置準確，放置數量能符合紙托規格要求，而且人工操作對喇叭讀碼，將數據收集進系統。但是在完成上述步驟的同時，不僅需要大量的人工勞動力，而且生產效率較低，生產成本高，因此，為了達到提高效率，降低人工成本，現需要設計一種能自動完成喇叭的裝箱、紙托堆垛，還能自動讀碼的自動化生產裝置。在代替人工完成喇叭的裝箱和碼垛整個流程方面，希望能設計一種自動化裝置系統，要求實現喇叭自動傳送、通過機器人將喇叭裝垛裝箱、紙托的自動定位、機器人搬運紙托、紙托自動推送和堆垛等一系列自動操作過程；在整個過程中，不僅需要實現自動操作，還要求操作的準確、定位準確、帶有檢測和自動控制等功能作用。
技術實現思路
為了克服現有技術的上述不足，本技術的目的在于提供一種機器人堆疊碼垛機構及其控制流程，該機器人堆疊碼垛機構及其控制流程能夠實現喇叭放置進紙托及紙托的堆垛全過程，整個過程定位準確，全程自動操控。本技術實現上述目的的技術方案為：機器人堆疊碼垛機構，包括傳送裝置和用于堆放紙托的堆垛裝置，還包括帶有抓放手爪的機器人，推送紙托的紙托推送裝置，以及紙托碼垛的升降裝置；所述機器人設置在中間，所述傳送裝置、紙托推送裝置及所述堆垛裝置均設置在所述機器人的抓放手爪行程半徑內。所述機器人上設置有能自動定位的所述抓放手爪，所述抓放手爪包括固定連接在機器人上的支架板，可拆卸的設置在所述支架板上用于吸附紙托的吸附結構，以及吸附喇叭的磁吸結構；所述吸附結構包括吸盤以及推動所述吸附結構伸縮的第二推桿，所述第二推桿套接在帶有氣缸的可伸縮所述第二推桿的第二套桿內；所述抓放手爪上還設置有張緊結構。所述磁吸結構包括上腔體和下腔體，所述上腔體和所述下腔體緊固連接；在所述上腔體內設置有氣缸體以及通過所述氣缸體推動往復運動的呈T型結構的氣缸推桿，在所述下腔體內設置有磁石，所述磁石固定在所述氣缸推桿上。所述張緊結構包括與所述磁吸結構同心的槽盤，與所述槽盤活動連接的長度略大于所述磁吸結構的定位桿，推動所述槽盤轉動的第一推桿以及帶有氣缸并推動所述第一推桿往復運動的第一套桿；所述槽盤活動連接在所述支架板上側，所述槽盤上設置有多個與所述槽盤同心的牽引槽，所述定位桿活動連接在所述牽引槽里；所述第一套桿固定在所述支架板上；所述支架板上還開設有用于限定所述定位桿行程的導向槽。所述紙托推送裝置包括在所述紙托推送裝置上活動設置的推送板，還設置有推動所述推送板往復的第一驅動器，所述紙托推送裝置與所述升降裝置固定連接。所述紙托推送裝置上還設置有多個定位器，所述任一定位器包括抵接塊，所述抵接塊鉸接在架桿上，所述架桿上還固定有可伸縮往復運動的伸縮器，所述伸縮器的一端可自由伸縮地連接在所述抵接塊上，所述架桿的底端連接在支座上，所述支座固定在所述紙托推送裝置上。所述升降裝置包括在所述升降裝置上設置有第二驅動器，所述第二驅動器驅動升降架在豎直方向升降。所述升降架包括兩個及兩個以上的支撐所述升降架的支桿，所述任一支桿上設置有導軌，在兩個對立的所述支桿上固定有用于紙托定位的限位結構；所述限位結構包括對置設置的第一限位桿和第二限位桿；所述限位結構的開口方向與所述紙托推送裝置上的紙托運動方向相同。在所述兩個任一對置的所述支桿的所述導軌上活動連接有對置的第一架板和第二架板，所述第一架板和所述第二架板的下方設置有第三驅動器，所述第三驅動器固定連接有驅動所述第一架板和所述第二架板開合的驅動桿；所述升降架底部設置有多個用于感應距離的第二感應器。所述傳送裝置包括設置在傳送架上的第四驅動器、第一輸送帶和第一傳感器，所述第一傳感器為間隔的對置設置在所述第一輸送帶的前端，所述第一傳感器為兩個或兩個以上。所述堆垛裝置包括堆垛支架，設置在堆垛架上的第二輸送帶、第五驅動器、第一感應器以及對齊紙托垛的橫向檔桿和縱向檔桿。本技術與現有技術相比具有以下的有益效果：本技術實現了喇叭在傳輸、裝箱和堆垛的自動化，不僅提高了生產效率，降低人工成本，而且在控制過程中，滿足定位準確、動作精確度高、動作自動連貫等特點，具有突出的實質性進步和特點。附圖說明圖1為本專利技術的立體結構示意圖；圖2為傳送裝置的立體結構示意圖；圖3為堆垛裝置的立體結構示意圖；圖4為磁吸結構的剖視圖；圖5為定位器的立體結構示意圖；圖6為抓放手爪的立體結構示意圖；圖7為抓放手爪的立體結構示意圖；圖8為紙托推送裝置的立體結構示意圖；圖9為升降裝置的立體結構示意圖。具體實施方式下面結合附圖和具體實施例對本技術作進一步的詳細說明。實施例1：參照圖1，機器人堆疊碼垛機構，包括傳送裝置1和用于堆放紙托的堆垛裝置2，還包括帶有抓放手爪3的機器人6，推送紙托的紙托推送裝置4，以及紙托碼垛的升降裝置5；所述機器人6設置在中間，所述傳送裝置1、紙托推送裝置4及所述堆垛裝置2均設置在所述機器人6的抓放手爪3行程半徑內。傳送裝置1自動將喇叭傳送至最前端，暫停然后所述機器人6吸附抓取紙托，將紙托搬運至紙托推送裝置4上，紙托在所述紙托推送裝置4上完成自動定位；所述機器人6的抓放手爪3轉動到所述傳送裝置1上將喇叭吸附，然后搬運至紙托上方，張緊結構34將紙托的方格撐開然后放置喇叭；放置完成推送板41將紙托推送進升降裝置5，在所述升降裝置5內向下運動，第一架板525和第二架板526分離打開，紙托被碼放在下一層的紙托或平臺上。參照圖2，所述傳送裝置1包括設置在傳送架上的第四驅動器11、第一輸送帶12和第一傳感器13，所述第一傳感器13為間隔的對置設置在所述第一輸送帶12的前端，所述第一傳感器13為兩個或兩個以上。傳送裝置1上的第一輸送帶12由獨立的喇叭托架通過連接帶連接起來，第一傳感器13成對的設置在傳送裝置1上靠近第一輸送帶12的位置，可設置一對或多對第一傳感器13。當一對第一傳感器13之間的通信被中斷，說明第一輸送帶12上有喇叭，這時第四驅動器11停止驅動第一輸送帶12，等待機器人抓取喇叭；當一對第一傳感器13之間的通信暢通，說明第一輸送帶12上沒有喇叭，這時第四驅動器11驅動第一輸送帶12，直至第一傳感器13的通信中斷。實現了有喇叭送達的自動暫停和無喇叭的持續傳送。參照圖3，所述堆垛裝置2包括堆垛支架21，設置在堆垛架上的第二輸送帶22、第五驅動器23、第一感應器24以及對齊紙托垛的橫向檔桿25和縱向檔桿26。紙托對齊放置在橫向檔桿25和縱向檔桿26限定的位置，實現紙托的定位和對齊；對齊后橫向檔桿25在驅動器的作用下打開，紙托垛在第二輸送帶22的帶動下向前運動，直到運送到最前端的第一感應器24處，第一感應器24感應到有物體，發出控制信號，控制柜控制第五驅動器23停止驅動，紙托垛擺放在堆垛裝置2的最前端；完成紙托垛的自動對齊和自動輸送。參照圖6和圖7，所述機器人6上設置有能自動定位的所述抓放手爪3，所述抓放手爪3包本文檔來自技高網...

【技術保護點】
機器人堆疊碼垛機構，包括傳送裝置(1)和用于堆放紙托的堆垛裝置(2)，其特征在于：還包括帶有抓放手爪(3)的機器人(6)，推送紙托的紙托推送裝置(4)，以及紙托碼垛的升降裝置(5)；所述機器人(6)設置在中間，所述傳送裝置(1)、紙托推送裝置(4)及所述堆垛裝置(2)均設置在所述機器人(6)的抓放手爪(3)行程半徑內。

【技術特征摘要】
1.機器人堆疊碼垛機構，包括傳送裝置(1)和用于堆放紙托的堆垛裝置(2)，其特征在于：還包括帶有抓放手爪(3)的機器人(6)，推送紙托的紙托推送裝置(4)，以及紙托碼垛的升降裝置(5)；所述機器人(6)設置在中間，所述傳送裝置(1)、紙托推送裝置(4)及所述堆垛裝置(2)均設置在所述機器人(6)的抓放手爪(3)行程半徑內。2.根據權利要求1所述的機器人堆疊碼垛機構，其特征在于：所述機器人(6)上設置有能自動定位的所述抓放手爪(3)，所述抓放手爪(3)包括固定連接在機器人(6)上的支架板(31)，可拆卸的設置在所述支架板(31)上用于吸附紙托的吸附結構(32)，以及吸附喇叭的磁吸結構(33)；所述吸附結構(32)包括吸盤(321)以及推動所述吸附結構(32)伸縮的第二推桿(322)，所述第二推桿(322)套接在帶有氣缸的可伸縮所述第二推桿(322)的第二套桿(323)內；所述抓放手爪(3)上還設置有張緊結構(34)；所述磁吸結構(33)包括上腔體和下腔體，所述上腔體和所述下腔體緊固連接；在所述上腔體內設置有氣缸體(331)以及通過所述氣缸體(331)推動往復運動的呈T型結構的氣缸推桿(332)，在所述下腔體內設置有磁石(333)，所述磁石(333)固定在所述氣缸推桿(332)上；所述張緊結構(34)包括與所述磁吸結構(33)同心的槽盤(341)，與所述槽盤(341)活動連接的長度略大于所述磁吸結構(33)的定位桿(342)，推動所述槽盤(341)轉動的第一推桿(343)以及帶有氣缸并推動所述第一推桿(343)往復運動的第一套桿(344)；所述槽盤(341)活動連接在所述支架板(31)上側，所述槽盤(341)上設置有多個與所述槽盤(341)同心的牽引槽(345)，所述定位桿(342)活動連接在所述牽引槽(345)里；所述第一套桿(344)固定在所述支架板(31)上；所述支架板(31)上還開設有用于限定所述定位桿(342)行程的導向槽(346)。3.根據權利要求2所述的機器人堆疊碼垛機構，其特征在于：所述紙托推送裝置(4)包括在所述紙托推送裝置(4)上活動設置的推送板(41)，還設置有推動所述推...

【專利技術屬性】
技術研發人員：李伯基，蘇杭朋，楊柳岸，葉勇，
申請(專利權)人：廣州數控設備有限公司，
類型：新型
國別省市：廣東,44