一種諧波減速器用波發生器的改進裝置制造方法及圖紙

本實用新型專利技術公開了一種諧波減速器用波發生器的改進裝置，包括柔性軸承（40），柔性軸承（40）與凸輪（30）連接，凸輪（30）經軸用擋圈（50）與聯軸器（10）限位連接；聯軸器（10）與凸輪（30）之間經浮動元件（20）傳動連接。本實用新型專利技術由于凸輪中心不受聯軸器的約束，凸輪的中心可隨剛輪和柔輪的嚙合狀態而自適應調整，從而消除了制造和裝配誤差引起的嚙合干涉，使諧波減速器運動平穩、無沖擊，進而提高諧波減速器的使用壽命。

Improved device of wave generator for harmonic reducer

The utility model discloses a device with improved harmonic wave generator speed reducer, comprising a flexible bearing (40), (40) and flexible bearing cam (30) connected to the cam ring (30) - (50) and coupling (10) limit connection; coupling (10) and cam (30) between the floating element (20) transmission connection. Because the utility model is not affected by the cam center coupling constraints, the cam center with rigid gear and flexible gear meshing state and adaptive adjustment, thus eliminating the interference caused by the errors of manufacturing and assembling the harmonic reducer meshing, smooth movement, no impact, and improve the service life of harmonic reducer.

【技術實現步驟摘要】
一種諧波減速器用波發生器的改進裝置
本技術涉及一種諧波減速器用波發生器的改進裝置，屬于機器人諧波減速器使用的機械式波發器

技術介紹
通常諧波減速器的波發生器與輸出軸是基軸制間隙配合的，也就是波發生器的中心是相對固定的。由于剛輪，柔輪，波發生器的零件制造誤差，再加上裝配誤差，這樣會導致剛輪齒部和柔輪齒部在嚙合過程中發生局部干涉現象，縮短諧波減速器的使用壽命。尤其是當輸入端或者輸出端受彎矩負載的情況下，干涉部位和干涉程度將更加嚴重。
技術實現思路
本技術的目的在于，提供一種諧波減速器用波發生器的改進裝置，以解決傳統諧波減速器用波發生器由于制造和裝配誤差造成剛輪齒部和柔輪齒部在嚙合過程中發生局部干涉而降低諧波減速器使用壽命的技術問題，從而克服現有技術的不足。本技術的技術方案是這樣實現的：本技術的一種諧波減速器用波發生器的改進裝置為，該裝置包括柔性軸承，柔性軸承與凸輪連接，凸輪經軸用擋圈與聯軸器限位連接；聯軸器與凸輪之間經浮動元件傳動連接。前述裝置中，所述聯軸器包括連接軸和連接法蘭，連接軸上設有卡槽，連接法蘭上設有一對對稱設置的滑槽，聯軸器的中心軸上設有傳動孔，傳動孔內設有沿軸向設置的鍵槽。前述裝置中，所述浮動元件的形狀為圓環狀，浮動元件一側設有對稱于中心孔的一對法蘭撥叉；浮動元件另一側設有對稱于中心孔的一對凸輪撥叉；一對法蘭撥叉與連接法蘭上的一對滑槽滑動連接。前述裝置中，所述凸輪的形狀為圓環狀，凸輪的外圓為橢圓形；凸輪與浮動元件連接的一面設有驅動槽；凸輪的內圓空套在聯軸器的連接軸上；驅動槽與浮動元件上的凸輪撥叉滑動連接。前述裝置中，所述柔性軸承的內環和外環隨凸輪的外圓自由變形，內環與外環之間均布有一組滾珠。前述裝置中，所述軸用擋圈的形狀為開口圓環狀，圓環的開口端設有工具鉗孔；軸用擋圈卡在聯軸器上連接軸的卡槽內。由于采用了上述技術方案，本技術與現有技術相比，本技術由于凸輪中心不受聯軸器的約束，凸輪的中心可隨剛輪和柔輪的嚙合狀態而自適應調整，從而消除了制造和裝配誤差引起的嚙合干涉，使諧波減速器運動平穩、無沖擊，進而提高諧波減速器的使用壽命。附圖說明圖1是本技術的結構示意圖；圖2是圖1的分解示意圖；圖3是圖1的主視圖；圖4是圖3的俯視圖。圖中標記為：10-聯軸器、11-連接軸、12-連接法蘭、13-卡槽、14-滑槽、15-傳動孔、16-鍵槽、20-浮動元件、21-中心孔、22-法蘭撥叉、23-凸輪撥叉、30-凸輪、31-內圓、32-外圓、33-驅動槽、40-柔性軸承、41-內環、42-外環、43-滾珠、50-軸用擋圈、51-工具鉗孔。具體實施方式下面結合附圖和實施例對本技術作進一步的詳細說明，但不作為對本技術的任何限制。本技術是根據下述的一種諧波減速器用波發生器的改進方法所構成的，如圖1和圖2所示，該方法是在諧波減速器用波發生器的聯軸器與凸輪之間增加一個浮動元件，通過浮動元件的浮動中心使凸輪相對于聯軸器具有X、Y兩個方向的自由度，確保凸輪中心實現自適應調整；以解決現有諧波減速器用波發生器由于制造和裝配誤差造成剛輪齒部和柔輪齒部在嚙合過程中發生局部干涉從而影響諧波減速器使用壽命的技術問題。按上述方法構成的本技術的一種諧波減速器用波發生器的改進裝置，如圖1-4所示，該裝置包括柔性軸承40，柔性軸承40與凸輪30連接，凸輪30經軸用擋圈50與聯軸器10限位連接；聯軸器10與凸輪30之間經浮動元件20傳動連接。聯軸器10包括連接軸11和連接法蘭12，連接軸11上設有卡槽13，連接法蘭12上設有一對對稱設置的滑槽14，聯軸器10的中心軸上設有傳動孔15，傳動孔15內設有沿軸向設置的鍵槽16。浮動元件20的形狀為圓環狀，浮動元件20一側設有對稱于中心孔21的一對法蘭撥叉22；浮動元件20另一側設有對稱于中心孔21的一對凸輪撥叉23；一對法蘭撥叉22與連接法蘭12上的一對滑槽14滑動連接。凸輪30的形狀為圓環狀，凸輪30外圓32為橢圓形；凸輪30與浮動元件20連接的一面設有驅動槽33；凸輪30的內圓31空套在聯軸器10的連接軸11上；驅動槽33與浮動元件20上的凸輪撥叉23滑動連接。柔性軸承40的內環41和外環42隨凸輪30的外圓32自由變形，內環41與外環42之間均布有一組滾珠43。軸用擋圈50的形狀為開口圓環狀，圓環的開口端設有工具鉗孔51；軸用擋圈50卡在聯軸器10上連接軸11的卡槽13內。實施例本例的裝置如圖1-4所示，由聯軸器10、浮動元件20、凸輪30、柔性軸承40和軸用擋圈50五個零件組成。聯軸器10的連接法蘭12上加工有兩處徑向軸對稱的滑槽14，滑槽14為矩形槽；浮動元件20為中空環形結構，其兩側分別設有一對徑向軸對稱的法蘭撥叉22和一對徑向軸對稱的凸輪撥叉23，法蘭撥叉22與凸輪撥叉23之間軸向夾角為90°；凸輪30上加工有驅動槽33，驅動槽33為矩形槽；凸輪30和浮動元件20空套在聯軸器10的光滑外圓上，浮動元件20位于凸輪30和聯軸器10之間，軸用擋圈50安裝在聯軸器10的軸端，限制浮動元件20和凸輪30的相對軸向竄動量小于0.2mm。浮動元件20上的凸輪撥叉23與凸輪30上的驅動槽31相配合，配合應使二者沿徑向可以自由滑動為宜，且配合間隙不大于0.03mm。浮動元件20的法蘭撥叉22與聯軸器10上的滑槽14相配合，配合應使二者沿徑向可以自由滑動為宜，且配合間隙不大于0.03mm。凸輪撥叉23與驅動槽31的配合及法蘭撥叉22與滑槽14的配合尺寸依據零件結構及工藝性而定，一般取3-10倍諧波齒輪全齒高。凸輪30的內圓31直徑與浮動元件20的中心孔21直徑，以及聯軸器10的連接軸11的光滑外圓之間應具有足夠大的間隙量，應滿足：浮動元件20的中心孔21直徑≥連接軸11外圓直徑+諧波齒輪全齒高。凸輪30的內圓31直徑≥連接軸11外圓直徑+諧波齒輪全齒高。本技術的工作原理聯軸器10作為諧波減速器的輸入端與馬達的輸出軸相聯接。聯軸器10的中心點相對固定。由于浮動元件20與聯軸器10是經法蘭撥叉22與滑槽14滑動連接的，因此浮動元件20相對于聯軸器10具有+X/-X方向的自由度。由于浮動元件20與凸輪30是經凸輪撥叉23與驅動槽33滑動連接的，因此浮動元件20相對于凸輪30具有+Y/-Y方向的自由度。由此可見，凸輪30相對于聯軸器10具有+Y/-Y和+X/-X兩個自由度。工作時，由于外力的作用使聯軸器10的中心位置發生變化，其變化不會造成凸輪30的中心位置發生改變。凸輪30的中心受到柔性軸承40的約束，隨著剛輪和柔輪的嚙合狀態而自適應調整。本例中由于凸輪30中心不受聯軸器10的約束，凸輪30的中心隨剛輪和柔輪的嚙合狀態而自適應調整，從而可以消除制造誤差和裝配誤差引起的嚙合干涉，使諧波減速器運動平穩、無沖擊，進而提高諧波減速器的使用壽命。本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種諧波減速器用波發生器的改進裝置，包括柔性軸承（40），其特征在于：柔性軸承（40）與凸輪（30）連接，凸輪（30）經軸用擋圈（50）與聯軸器（10）限位連接；聯軸器（10）與凸輪（30）之間經浮動元件（20）傳動連接。

【技術特征摘要】
1.一種諧波減速器用波發生器的改進裝置，包括柔性軸承（40），其特征在于：柔性軸承（40）與凸輪（30）連接，凸輪（30）經軸用擋圈（50）與聯軸器（10）限位連接；聯軸器（10）與凸輪（30）之間經浮動元件（20）傳動連接。2.根據權利要求1所述諧波減速器用波發生器的改進裝置，其特征在于：所述聯軸器（10）包括連接軸（11）和連接法蘭（12），連接軸（11）上設有卡槽（13），連接法蘭（12）上設有一對對稱設置的滑槽（14），聯軸器（10）的中心軸上設有傳動孔（15），傳動孔（15）內設有沿軸向設置的鍵槽（16）。3.根據權利要求1所述諧波減速器用波發生器的改進裝置，其特征在于：所述浮動元件（20）的形狀為圓環狀，浮動元件（20）一側設有對稱于中心孔（21）的一對法蘭撥叉（22）；浮動元件（20）另一側設有對稱于中心孔（21）的一對凸輪撥叉（23）；一對法蘭撥叉（22）...

【專利技術屬性】
技術研發人員：賀志斌，師萬鵬，
申請(專利權)人：貴州群建精密機械有限公司，
類型：新型
國別省市：貴州,52