一種速度的測量方法和裝置制造方法及圖紙

本申請?zhí)峁┝艘环N速度的測量方法和裝置，本發(fā)明專利技術(shù)中只需要獲取到多個包含完整的車輛的成像的視頻幀，進而對視頻幀進行后續(xù)操作，對車輛無要求，因此，當被測速車輛和雷達發(fā)射器的測速射線之間的夾角在規(guī)定的角度之外時，也能夠測量車輛的速度。

A method and device for measuring speed

The invention provides a method and apparatus for measuring speed, the invention only needs access to a plurality of video frames contains the complete imaging of the vehicle, and then follow up on video frame, the vehicle is not required, therefore, when the angle between the vehicle speed and the radar transmitter is measured in addition to the provisions of fire line the angle, also can measure the speed of the vehicle.

【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
一種速度的測量方法和裝置
本專利技術(shù)涉及智能交通領(lǐng)域，更具體的說，涉及一種速度的測量方法和裝置。
技術(shù)介紹
車輛行駛速度作為車輛行駛過程中的重要的特征信息，是智能交通系統(tǒng)對交通事故成因分析和責任認定、流量監(jiān)控以及對車輛進行處罰的重要憑證。因此，車輛行駛速度的準確獲取是智能交通領(lǐng)域的關(guān)鍵環(huán)節(jié)，其對交通自動化管理有著重要的意義。當前，采用雷達測速的方法測量車輛行駛速度。具體的，在道路旁邊安裝雷達發(fā)射器，根據(jù)車輛返回的回波來計算得到車輛行駛速度，使用雷達測速的方法需要被測速車輛和雷達發(fā)射器的測速射線之間的夾角在規(guī)定的角度內(nèi)，如果出現(xiàn)被測速車輛和雷達發(fā)射器的測速射線之間的夾角在規(guī)定的角度之外的這種情況時，雷達測速的方法就不能使用。
技術(shù)實現(xiàn)思路
有鑒于此，本專利技術(shù)提供一種速度的測量方法和裝置，以解決當被測速車輛和雷達發(fā)射器的測速射線之間的夾角在規(guī)定的角度之外時，雷達測速的方法不能使用的問題。為解決上述技術(shù)問題，本專利技術(shù)采用了如下技術(shù)方案：一種速度的測量方法，包括：獲取多個包含完整的車輛的成像的視頻幀；將每個所述視頻幀在道路平面上投影，得到多個投影后的圖像；分析每個所述圖像中所述車輛的成像投影后的位置信息；根據(jù)分析得到的每個所述圖像中所述車輛的成像投影后的位置信息，計算所述車輛的速度。優(yōu)選地，所述分析每個所述圖像中所述車輛的成像投影后的位置信息，包括：分析每個所述視頻幀中所述車輛的成像的位置信息；計算拍攝所述視頻幀的攝像平面與所述道路平面的投影變化關(guān)系；根據(jù)所述投影變化關(guān)系以及分析得到的每個所述視頻幀中所述車輛的成像的位置信息，計算每個所述圖像中所述車輛的成像投影后的位置信息。優(yōu)選地，所述根據(jù)分析得到的每個所述圖像中所述車輛的成像投影后的位置信息，計算所述車輛的速度，包括：根據(jù)分析得到的每個所述圖像中所述車輛的成像投影后的位置信息，計算得到多個所述車輛的實時速度；將多個所述車輛的實時速度取平均值，得到所述車輛的速度。優(yōu)選地，所述獲取多個包含完整的車輛的成像的視頻幀后，還包括：為每個所述視頻幀中的所述車輛的成像設(shè)置同一個標識符；所述根據(jù)分析得到的每個所述圖像中所述車輛的成像投影后的位置信息，計算所述車輛的速度后，還包括：更改為每個所述視頻幀中的所述車輛的成像設(shè)置的標識符的數(shù)值。一種速度的測量裝置，包括：獲取單元，用于獲取多個包含完整的車輛的成像的視頻幀；投影單元，用于將每個所述視頻幀在道路平面上投影，得到多個投影后的圖像；第一分析單元，用于分析每個所述圖像中所述車輛的成像投影后的位置信息；第一計算單元，用于根據(jù)分析得到的每個所述圖像中所述車輛的成像投影后的位置信息，計算所述車輛的速度。優(yōu)選地，所述第一分析單元包括：第二分析單元，用于分析每個所述視頻幀中所述車輛的成像的位置信息；第二計算單元，用于計算拍攝所述視頻幀的攝像平面與所述道路平面的投影變化關(guān)系；第三計算單元，用于根據(jù)所述投影變化關(guān)系以及分析得到的每個所述視頻幀中所述車輛的成像的位置信息，計算每個所述圖像中所述車輛的成像投影后的位置信息。優(yōu)選地，所述第一計算單元包括：第四計算單元，用于根據(jù)分析得到的每個所述圖像中所述車輛的成像投影后的位置信息，計算得到多個所述車輛的實時速度；第五計算單元，用于將多個所述車輛的實時速度取平均值，得到所述車輛的速度。優(yōu)選地，還包括：第一設(shè)置單元，用于所述獲取單元獲取多個包含完整的車輛的成像的視頻幀后，為每個所述視頻幀中的所述車輛的成像設(shè)置同一個標識符；第二設(shè)置單元，用于所述第一計算單元根據(jù)分析得到的每個所述圖像中所述車輛的成像投影后的位置信息，計算所述車輛的速度后，更改為每個所述視頻幀中的所述車輛的成像設(shè)置的標識符的數(shù)值。相較于現(xiàn)有技術(shù)，本專利技術(shù)具有以下有益效果：本專利技術(shù)提供了一種速度的測量方法和裝置，本專利技術(shù)中只需要獲取到多個包含完整的車輛的成像的視頻幀，進而對視頻幀進行后續(xù)操作，對車輛無要求，因此，當被測速車輛和雷達發(fā)射器的測速射線之間的夾角在規(guī)定的角度之外時，也能夠測量車輛的速度。附圖說明為了更清楚地說明本專利技術(shù)實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本專利技術(shù)的實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)提供的附圖獲得其他的附圖。圖1為本專利技術(shù)提供的一種速度的測量方法的方法流程圖；圖2為本專利技術(shù)提供的攝像裝置坐標系圖；圖3為本專利技術(shù)提供的車輛運動坐標系圖；圖4為本專利技術(shù)提供的另一種速度的測量方法的方法流程圖；圖5為本專利技術(shù)提供的一種速度的測量裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；圖6為本專利技術(shù)提供的另一種速度的測量裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。具體實施方式下面將結(jié)合本專利技術(shù)實施例中的附圖，對本專利技術(shù)實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本專利技術(shù)一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本專利技術(shù)中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本專利技術(shù)保護的范圍。本專利技術(shù)實施例提供了一種速度的測量方法，參照圖1，包括：S101、獲取多個包含完整的車輛的成像的視頻幀；其中，視頻幀是由攝像裝置獲取，攝像裝置可以為球型攝像機。攝像裝置在拍攝過程中會得到多個包含完整的車輛的成像的視頻幀。S102、將每個視頻幀在道路平面上投影，得到多個投影后的圖像；其中，采用圖像重投影技術(shù)，將每個視頻幀在道路平面上投影，得到多個投影后的圖像。圖像重投影技術(shù)是在保持攝像裝置的投影中心不變的情況下，通過改變聚焦和成像平面的方向，將實際獲取的景物圖像重新投影到另一個圖像平面上。本專利技術(shù)實施例中，涉及到兩個平面，一個平面為攝像裝置平面，另一個平面為道路平面。相應(yīng)的，就會存在兩個坐標系，一個為攝像裝置坐標系，一個為車輛運動坐標系。為了本領(lǐng)域的技術(shù)人員能夠更加清楚的明白兩個平面以及兩個坐標系，現(xiàn)結(jié)合圖2和圖3進行解釋說明。圖2為攝像裝置坐標系圖，XcYcZc為攝像裝置坐標系，Oc為攝像裝置坐標系的原點，Zc為攝像裝置的光軸，π1為成像平面。圖3為車輛運動坐標系圖，XrYrZr為車輛運動坐標系，Or為車輛運動坐標系的原點，π2(XrOrYr)為道路平面。S103、分析每個圖像中車輛的成像投影后的位置信息；其中，分析圖像中車輛的成像投影后的位置信息是指車輛的成像投影后在圖像中的位置。S104、根據(jù)分析得到的每個圖像中車輛的成像投影后的位置信息，計算車輛的速度。可選的，本專利技術(shù)的另一實施例中，步驟S104包括：根據(jù)分析得到的每個圖像中車輛的成像投影后的位置信息，計算得到多個車輛的實時速度，將多個車輛的實時速度取平均值，得到車輛的速度。具體的，獲取第一個視頻幀投影后的圖像，以及第n+1個視頻幀投影后的圖像，其中，車輛的成像投影后在圖像中的位置信息為Pi＝(xi,yi,ti)，其中xi,yi表示車輛的成像投影后在第i個視頻幀投影后的圖像中的坐標值，ti為時間。其中，v為計算得到的實時速度，由于有多個視頻幀，采用上述方法，會計算得到多個實時速度，將多個實時速度取平均值，就能夠計算得到車輛的速度。需要說明的是，將多個實時速度取平均值，能夠提高最終計算得到的速度的準確性。此外，根據(jù)分析得到的每個圖像中車輛的成像投影后的位置信息，還能夠判斷車輛是否存在逆向行駛或者是壓車道線等本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護點】
一種速度的測量方法，其特征在于，包括：獲取多個包含完整的車輛的成像的視頻幀；將每個所述視頻幀在道路平面上投影，得到多個投影后的圖像；分析每個所述圖像中所述車輛的成像投影后的位置信息；根據(jù)分析得到的每個所述圖像中所述車輛的成像投影后的位置信息，計算所述車輛的速度。

【技術(shù)特征摘要】
1.一種速度的測量方法，其特征在于，包括：獲取多個包含完整的車輛的成像的視頻幀；將每個所述視頻幀在道路平面上投影，得到多個投影后的圖像；分析每個所述圖像中所述車輛的成像投影后的位置信息；根據(jù)分析得到的每個所述圖像中所述車輛的成像投影后的位置信息，計算所述車輛的速度。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的測量方法，其特征在于，所述分析每個所述圖像中所述車輛的成像投影后的位置信息，包括：分析每個所述視頻幀中所述車輛的成像的位置信息；計算拍攝所述視頻幀的攝像平面與所述道路平面的投影變化關(guān)系；根據(jù)所述投影變化關(guān)系以及分析得到的每個所述視頻幀中所述車輛的成像的位置信息，計算每個所述圖像中所述車輛的成像投影后的位置信息。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的測量方法，其特征在于，所述根據(jù)分析得到的每個所述圖像中所述車輛的成像投影后的位置信息，計算所述車輛的速度，包括：根據(jù)分析得到的每個所述圖像中所述車輛的成像投影后的位置信息，計算得到多個所述車輛的實時速度；將多個所述車輛的實時速度取平均值，得到所述車輛的速度。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的測量方法，其特征在于，所述獲取多個包含完整的車輛的成像的視頻幀后，還包括：為每個所述視頻幀中的所述車輛的成像設(shè)置同一個標識符；所述根據(jù)分析得到的每個所述圖像中所述車輛的成像投影后的位置信息，計算所述車輛的速度后，還包括：更改為每個所述視頻幀中的所述車輛的成像設(shè)置的標識符的數(shù)值。5.一種速度的測量裝置，其特征在于，包括：獲取單...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：黨小迪，唐俊，鄧一星，施忠繼，師小凱，馬橋，
申請(專利權(quán))人：北京精英智通科技股份有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：北京,11