自適應智能車循跡控制系統技術方案

一種自適應智能車循跡控制系統，包括：線路模塊，包括光電導航線路和磁力導航線路；循跡模塊，設置于智能車上，包括用于感測光電導航線路的光電傳感器和用于感測磁力導航線路的電感傳感器；切換判斷模塊，包括線路切換標簽、標簽讀取單元和判斷單元，標簽讀取單元設置于智能車上，用于讀取線路切換標簽，判斷單元用于根據所讀取的線路切換標簽的信息輸出切換指令；控制模塊，用于接收光電傳感器的感測信號、電感傳感器的感測信號和線路切換指令，并根據線路切換指令關閉處于操作狀態的傳感器，同時啟動處于非操作狀態的傳感器，以及根據光電傳感器的感測信號或電感傳感器的感測信號控制智能車的驅動裝置。

【技術實現步驟摘要】
自適應智能車循跡控制系統
本專利技術涉及智能交通
，特別涉及一種自適應智能車循跡控制系統。
技術介紹
目前，能夠自動行駛、自動變速、甚至自動選擇行駛路線的智能車在智能玩具、智能模型等各個領域都有廣泛應用。智能車的循跡方式主要包括光電循跡、攝像頭循跡、電磁循跡等幾種。目前多數智能車采用單一循跡方式，只能適應某一種路線，對于智能車的自動行駛有很大的局限性。特別是當智能車用于教學展示時，只能展示一種循跡模式，教學功能單一。因此，期待一種能夠實現多種循跡方式的智能車循跡控制方法。
技術實現思路
本專利技術的目的是提供一種自適應智能車循跡控制系統，其能夠在不同的循跡模式之間自動切換。本專利技術采用以下解決方案：一種自適應智能車循跡控制系統，包括：線路模塊，包括光電導航線路和磁力導航線路；循跡模塊，設置于所述智能車上，包括用于感測所述光電導航線路的光電傳感器和用于感測所述磁力導航線路的電感傳感器；切換判斷模塊，包括線路切換標簽、標簽讀取單元和判斷單元，所述標簽讀取單元設置于所述智能車上，用于讀取所述線路切換標簽，所述判斷單元用于根據所讀取的線路切換標簽的信息輸出切換指令；控制模塊，用于接收所述光電傳感器的感測信號、所述電感傳感器的感測信號和所述線路切換指令，并根據所述線路切換指令關閉處于操作狀態的傳感器，同時啟動處于非操作狀態的傳感器，以及根據所述光電傳感器的感測信號或電感傳感器的感測信號控制所述智能車的驅動裝置。優選地，所述光電導航線路和所述磁力導航線路的至少一部分相互重合，所述線路切換標簽設置于重合部分處。優選地，所述控制器將所述光電傳感器的感測信號轉換為光電線路位置信息，并根據所述光電線路位置信息控制所述智能車的驅動裝置，所述光電線路位置信息表示所述智能車相對于所述光電導航線路的位置。優選地，所述控制器將所述電感傳感器的感測信號轉換為磁力線路位置信息，并根據所述磁力線路位置信息控制所述智能車的驅動裝置，所述磁力線路位置信息表示所述智能車相對于所述磁力導航線路的位置。優選地，所述標簽讀取單元是RFID讀卡器，所述線路切換標簽是RFID標簽。優選地，所述驅動裝置包括舵機和驅動電機。優選地，還包括設置于所述智能車上的超聲波避障模塊。優選地，所述自適應智能車循跡控制系統還包括模式選擇按鍵，所述模式選擇按鍵包括兩個按鍵，分別用于啟動所述光電傳感器和所述電感傳感器。優選地，所述線路切換標簽為多個。優選地，所述判斷單元將所讀取的線路切換標簽的信息與預先存儲的信息碼進行匹配，并在匹配成功時輸出切換指令。本專利技術的有益效果在于：配置兩種傳感器，分別能夠實現光電循跡模式和磁力循跡模式，在適當的位置設置線路切換標簽，通過標簽讀取單元讀取線路切換標簽，從而能夠實現不同循跡模式之間的自動切換；通過這種方式，當智能車面對多種導航線路時，可以自動選擇導航線路，省去對智能車硬件或軟件的修改，解決了智能車無法沿不同線路運動的問題。附圖說明通過結合附圖對本專利技術示例性實施例進行更詳細的描述，本專利技術的上述以及其它目的、特征和優勢將變得更加明顯。其中，在示例性實施例中，相同的參考標號通常代表相同部件。圖1顯示根據示例性實施例的自適應智能車控制系統的結構示意圖；圖2顯示根據示例性實施例的自適應智能車控制系統的工作示意圖；圖3顯示根據示例性實施例的自適應智能車控制系統進行導航線路擴充后的工作示意圖。主要附圖標記說明：1-光電導航線路，2：磁力導航線路，3：線路切換標簽，4：智能車，5：標簽讀取單元，6：判斷單元，7：控制模塊，8：光電傳感器，9：電感傳感器，10：線路模塊，11：循跡模塊，12：切換判斷模塊，1-1：光電導航線路，3-1：線路切換標簽。具體實施方式下面將參照附圖更詳細地描述本專利技術的優選實施例。雖然附圖中顯示了本專利技術的優選實施例，然而應該理解，可以以各種形式實現本專利技術，而不應被這里闡述的實施例所限制。相反，提供這些實施例是為了使本專利技術更加透徹和完整，并且能夠將本專利技術的范圍完整地傳達給本領域的技術人員。圖1顯示根據示例性實施例的自適應智能車控制系統的結構示意圖，如圖所示，該自適應智能車循跡控制系統包括：線路模塊10，包括光電導航線路1和磁力導航線路2；循跡模塊11，設置于智能車上，包括用于感測光電導航線路的光電傳感器8和用于感測磁力導航線路的電感傳感器9；切換判斷模塊12，包括線路切換標簽3、標簽讀取單元5和判斷單元6，標簽讀取單元5設置于智能車上，用于讀取線路切換標簽3，判斷單元6用于根據所讀取的線路切換標簽3的信息輸出切換指令；控制模塊7，用于接收光電傳感器8的感測信號、電感傳感器9的感測信號和切換指令，并根據切換指令關閉處于操作狀態的傳感器，同時啟動處于非操作狀態的傳感器，以及根據光電傳感器8的感測信號或電感傳感器9的感測信號控制智能車的驅動裝置。其中，光電導航線路可以為黑白線條或者其他彩色線條，其可以沿著預定線路鋪設。循跡模塊的光電傳感器可以發射紅外光并且感測路面反射光的強度，根據反射光的強度產生電信號，該電信號被傳輸到控制模塊，控制模塊根據該電信號的強弱區分普通路面與光電導航線路，進而確定智能車相對于光電導航線路的位置信息，被稱為光電線路位置信息。例如，光電傳感器可以是反射取樣式光電傳感器。磁力導航線路利用電磁感應原理產生穩定磁場，例如可采用方波發生器作用于銅線回路來產生穩定磁場。循跡模塊的電感傳感器可以感應磁場強弱，根據感應的磁場強弱產生電信號，該電信號被傳輸到控制模塊，控制模塊根據該電信號的強弱來確定智能車相對于磁力導航線路的位置，被稱為磁力線路位置信息。磁力導航線路可以沿著預定線路鋪設，例如，磁力導航線路可以與光電導航線路完全重合，即沿著相同的路徑同時鋪設光電導航線路和磁力導航線路。在路徑的適當位置設置線路切換標簽，使得智能車在設置線路切換標簽處切換循跡模式，可以向使用者展示兩種循跡模式的工作狀況。或者，磁力導航線路可以與光電導航線路部分重合，即兩條線路僅有一部分沿著相同的路徑鋪設，那么可以在兩條線路的重合部分設置線路切換標簽，使得智能車在設置線路切換標簽處切換循跡模式。在這種情況下，切換循跡模式之后，智能車將改變行駛路線，從而可以更直觀地向使用者展示兩種循跡模式的工作狀況。在光電導航線路和磁力導航線路的重合部分處，在需要進行循跡模式切換的位置設置線路切換標簽。智能車上設置有標簽讀取單元，用于讀取線路切換標簽。當智能車行駛到線路切換標簽的位置時，標簽讀取單元讀取線路切換標簽的信息，切換判斷模塊的判斷單元根據所讀取的線路切換標簽的信息輸出切換指令。作為優選方案，標簽讀取單元可以是RFID讀卡器，線路切換標簽可以是RFID標簽。控制模塊可以是微處理器，例如STM32微處理器，內部移植uCOS操作系統，其接收光電傳感器的感測信號、電感傳感器的感測信號和切換指令。當控制模塊接收到切換指令時，其根據切換指令關閉處于操作狀態的傳感器，同時啟動處于非操作狀態的傳感器，以實現循跡模式的切換。更具體而言，當光電傳感器處于操作狀態、電感傳感器處于非操作狀態時，控制器根據切換指令關閉光電傳感器，并啟動電感傳感器，從而使得智能車從光電循跡模式切換到磁力循跡模式，通過電感傳感器感測磁力導航線路進行循跡；當電感傳感器處于操作狀態、光電傳感器處于非操作本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種自適應智能車循跡控制系統，包括：線路模塊，包括光電導航線路和磁力導航線路；循跡模塊，設置于所述智能車上，包括用于感測所述光電導航線路的光電傳感器和用于感測所述磁力導航線路的電感傳感器；切換判斷模塊，包括線路切換標簽、標簽讀取單元和判斷單元，所述標簽讀取單元設置于所述智能車上，用于讀取所述線路切換標簽，所述判斷單元用于根據所讀取的線路切換標簽的信息輸出切換指令；控制模塊，用于接收所述光電傳感器的感測信號、所述電感傳感器的感測信號和所述線路切換指令，并根據所述線路切換指令關閉處于操作狀態的傳感器，同時啟動處于非操作狀態的傳感器，以及根據所述光電傳感器的感測信號或電感傳感器的感測信號控制所述智能車的驅動裝置。

【技術特征摘要】
1.一種自適應智能車循跡控制系統，包括：線路模塊，包括光電導航線路和磁力導航線路；循跡模塊，設置于所述智能車上，包括用于感測所述光電導航線路的光電傳感器和用于感測所述磁力導航線路的電感傳感器；切換判斷模塊，包括線路切換標簽、標簽讀取單元和判斷單元，所述標簽讀取單元設置于所述智能車上，用于讀取所述線路切換標簽，所述判斷單元用于根據所讀取的線路切換標簽的信息輸出切換指令；控制模塊，用于接收所述光電傳感器的感測信號、所述電感傳感器的感測信號和所述線路切換指令，并根據所述線路切換指令關閉處于操作狀態的傳感器，同時啟動處于非操作狀態的傳感器，以及根據所述光電傳感器的感測信號或電感傳感器的感測信號控制所述智能車的驅動裝置。2.根據權利要求1所述的自適應智能車循跡控制系統，其中，所述光電導航線路和所述磁力導航線路的至少一部分相互重合，所述線路切換標簽設置于重合部分處。3.根據權利要求1所述的自適應智能車循跡控制系統，其中，所述控制器將所述光電傳感器的感測信號轉換為光電線路位置信息，并根據所述光電線路位置信息控制所述智能車的驅動裝置，所述光電線路位置信息表示所述...

【專利技術屬性】
技術研發人員：唐冬冬，劉國良，張方杰，魏琦，
申請(專利權)人：天津賽伯特科技有限公司，
類型：發明
國別省市：天津,12