一種對車輛換道行為進行預警的方法及裝置制造方法及圖紙

本發明專利技術提供一種對車輛換道行為進行預警的方法及裝置，該方法包括：實時采集本車前方信息，獲得目標圖像；基于實時采集的目標圖像判斷本車前方是否出現目標車輛；若判斷出本車前方出現目標車輛，判斷是否檢測到目標車輛的轉向信號；若檢測到目標車輛的轉向信號，根據轉向信號輸出預警提示。本發明專利技術提供的對車輛換道行為進行預警的方法，可以基于實時采集的目標圖像判斷本車前方是否出現目標車輛，當本車前方出現目標車輛時，可以進一步獲取目標車輛的轉向信號，并且基于轉向信號輸出預警提示。這樣，當本車前方的車輛出現換道行為時，預警裝置可以及時輸出預警提示，有效防止了追尾事故的發生。

Method and device for early warning of vehicle lane changing behavior

The present invention provides a method and a device for vehicle lane changing behavior of the warning system, the method includes: real-time acquisition of the car in front of the information, to obtain the target image; image real-time acquisition of the car in front of the judge whether the target vehicle based on the vehicle; when the vehicle appeared in front of goal, determine whether the detected signal to the target vehicle; if the detected steering signal of the target vehicle, according to the warning signal output. The method of vehicle lane changing behavior of the warning system provided by the invention can determine the target image real-time acquisition of the car in front of the target vehicle based on whether or not, when the car appeared in front of the target vehicle, turn signal can further obtain the target vehicle, and based on the turn signal output warning. Thus, when the vehicle in front of the vehicle changes lane behavior, the warning device can output warning prompt in time, and effectively prevent the rear end collision accident.

【技術實現步驟摘要】
一種對車輛換道行為進行預警的方法及裝置
本專利技術涉及汽車領域，尤其涉及一種對車輛換道行為進行預警的方法及裝置。
技術介紹
汽車在行駛過程中，后方車輛駕駛人需要時刻注意前方車輛的行駛狀況，當前方車輛出現變換車道的情況時，后方車輛需要及時避讓，以防發生追尾事故。一般情況下，后方車輛駕駛人主要通過觀察前方車輛的轉向燈語來判斷前方車輛的換道意圖。如果后方車輛駕駛人不能及時發現前方車輛的轉向燈語，則易錯失事故避讓的寶貴時間，導致追尾事故的發生。因此現有技術存在車輛在變換車道時容易發生追尾事故的問題。
技術實現思路
本專利技術實施例提供一種對車輛換道行為進行預警的方法及裝置，以解決現有技術存在的車輛在變換車道時容易發生追尾事故的問題。第一方面，本專利技術實施例提供了一種對車輛換道行為進行預警的方法，包括：實時采集本車前方信息，獲得目標圖像；基于實時采集的目標圖像判斷本車前方是否出現目標車輛；若判斷出本車前方出現所述目標車輛，判斷是否檢測到所述目標車輛的轉向信號；若檢測到所述目標車輛的轉向信號，根據所述轉向信號輸出預警提示。第二方面，本專利技術實施例還提供一種對車輛換道行為進行預警的裝置，包括：采集模塊，用于實時采集本車前方信息，獲得目標圖像；第一判斷模塊，用于基于實時采集的目標圖像判斷本車前方是否出現目標車輛；第二判斷模塊，用于若判斷出本車前方出現所述目標車輛，判斷是否檢測到所述目標車輛的轉向信號；輸出模塊，用于若檢測到所述目標車輛的轉向信號，根據所述轉向信號輸出預警提示。這樣，本專利技術實施例中，實時采集本車前方信息，獲得目標圖像；基于實時采集的目標圖像判斷本車前方是否出現目標車輛；若判斷出本車前方出現所述目標車輛，判斷是否檢測到所述目標車輛的轉向信號；若檢測到所述目標車輛的轉向信號，根據所述轉向信號輸出預警提示。預警裝置可以基于實時采集的目標圖像判斷本車前方是否出現目標車輛，當本車前方出現目標車輛時，可以進一步獲取目標車輛的轉向信號，并且基于轉向信號輸出預警提示。這樣，當本車前方的車輛出現換道行為時，預警裝置可以及時輸出預警提示，有效防止了追尾事故的發生。附圖說明為了更清楚地說明本專利技術實施例的技術方案，下面將對本專利技術實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本專利技術的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。圖1是本專利技術第一實施例提供的一種對車輛換道行為進行預警的方法的流程圖；圖2是本專利技術第二實施例提供的另一種對車輛換道行為進行預警的方法的流程圖；圖3是本專利技術第二實施例提供的預警裝置的示意圖；圖4是本專利技術第三實施例提供的一種對車輛換道行為進行預警的裝置的結構圖；圖5是本專利技術第三實施例提供的另一種對車輛換道行為進行預警的裝置的第一示意圖；圖6是本專利技術第三實施例提供的另一種對車輛換道行為進行預警的裝置的第二示意圖；圖7是本專利技術第三實施例提供的另一種對車輛換道行為進行預警的裝置的第三示意圖；圖8是本專利技術第三實施例提供的另一種對車輛換道行為進行預警的裝置的第四示意圖。具體實施方式下面將結合本專利技術實施例中的附圖，對本專利技術實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本專利技術一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本專利技術中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本專利技術保護的范圍。第一實施例參見圖1，圖1是本專利技術實施例提供的一種對車輛換道行為進行預警的方法的流程圖，如圖1所示，包括以下步驟：步驟101、實時采集本車前方信息，獲得目標圖像。在步驟101中，車輛在行駛過程中，可以通過車載預警裝置對本車前方的車輛的換道行為進行預警，其中，本車即為用戶所在的車輛。預警裝置主要包含三個部分，圖像采集單元、圖像處理單元和預警單元。首先，可以通過圖像采集單元實時采集本車前方的信息，獲得實時采集的目標圖像。需要說明的是，本車前方的信息包括本車左前方的信息、本車正前方的信息以及本車右前方的信息。獲得實時采集的目標圖像之后，可以將實時采集的目標圖像發送給圖像處理單元，由圖像處理單元對實時采集的目標圖像進行處理。步驟102、基于實時采集的目標圖像判斷本車前方是否出現目標車輛。在步驟102中，車輛在進行換道時，對本車產生潛在危險的主要為左前方車輛、正前方車輛和右前方車輛。因此對實時采集的目標圖像進行處理時，可以利用車道線識別算法對本車行駛區域內的車道線進行檢測，根據識別出來的車道線可以將實時采集的目標圖像劃分為三個區域。可以將左側車道線至圖像的左側邊界部分設置為左側區域，該左側區域對應本車所在車道的左側車道；可以將右側車道線至圖像的右側邊界部分設置為右側區域，這個右側區域對應本車所在車道的右側車道；可以將左側車道線與右側車道線之間的部分設置為中間區域，該中間區域對應本車所在的車道。將實時采集的目標圖像劃分為左側區域、中間區域和右側區域這三個區域之后，可以在各個區域內利用圖像處理的方法對車輛的換道行為進行檢測。首先，可以判斷在各個車道上是否檢測到目標車輛。可以判斷實時采集的目標圖像上是否存在包括陰影圖像的目標區域，其中，目標區域為左側區域、中間區域和右側區域這三個區域中的任一個區域。如果判斷出實時采集的目標圖像上存在包括陰影圖像的目標區域，可以進一步判斷陰影圖像是否具有對稱性，如果判斷出陰影圖像具有對稱性，則確定在目標車道上檢測到目標車輛，其中，目標車道為與實時采集的目標圖像上的目標區域相對應的車道。需要說明的是，在對車輛的換道行為進行檢測時，對于本車左前方的車輛、本車正前方的車輛以及本車右前方的車輛這三種車輛的換道行為是同時進行檢測的。步驟103、若判斷出本車前方出現所述目標車輛，判斷是否檢測到所述目標車輛的轉向信號。在步驟103中，如果確定在目標車道上檢測到目標車輛，可以判斷是否檢測到目標車輛的轉向信號。首先，可以判斷上述包括陰影圖像的目標區域上是否存在顏色鮮明區域，如果判斷出上述包括陰影圖像的目標區域上存在顏色鮮明區域，可以進一步判斷該顏色鮮明區域是否存在顏色變換的特征，如果判斷出該顏色鮮明區域存在顏色變換的特征，則確定檢測到目標車輛的轉向信號。步驟104、若檢測到所述目標車輛的轉向信號，根據所述轉向信號輸出預警提示。在步驟104中，檢測到目標車輛的轉向信號之后，就可以根據轉向信號向本車駕駛人輸出預警提示了。首先，可以判斷在實時采集的目標圖像上上述顏色鮮明區域與目標車輛的相對位置。如果判斷出在實時采集的目標圖像上該顏色鮮明區域位于目標車輛的尾部中心線的左側，則可以確定目標車輛將要轉向目標車輛所在車道的左側車道；如果判斷出在實時采集的目標圖像上該顏色鮮明區域位于目標車輛的尾部中心線的右側，則可以確定目標車輛將要轉向目標車輛所在車道的右側車道。需要說明的是，對車輛換道行為進行預警時，預警裝置可以只針對對本車存在潛在危險的車輛換道行為進行預警，而對于那些對本車不存在潛在危險的車輛換道行為，預警裝置可以不輸出預警提示。例如，針對本車所在車道的左側車道上的車輛，即針對本車左前方的車輛，當預警裝置識別出本車左前方的車輛的左轉向燈閃爍時，即識別出本車左前方的車輛將要轉向更靠左邊的車道時，由于此時本車左前方的車輛的換道本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種對車輛換道行為進行預警的方法，其特征在于，包括：實時采集本車前方信息，獲得目標圖像；基于實時采集的目標圖像判斷本車前方是否出現目標車輛；若判斷出本車前方出現所述目標車輛，判斷是否檢測到所述目標車輛的轉向信號；若檢測到所述目標車輛的轉向信號，根據所述轉向信號輸出預警提示。

【技術特征摘要】
1.一種對車輛換道行為進行預警的方法，其特征在于，包括：實時采集本車前方信息，獲得目標圖像；基于實時采集的目標圖像判斷本車前方是否出現目標車輛；若判斷出本車前方出現所述目標車輛，判斷是否檢測到所述目標車輛的轉向信號；若檢測到所述目標車輛的轉向信號，根據所述轉向信號輸出預警提示。2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述獲得目標圖像的步驟之后，在所述基于實時采集的目標圖像判斷本車前方是否出現目標車輛的步驟之前，所述方法還包括：對實時采集的目標圖像進行解析，獲得車道線；基于所述車道線將實時采集的目標圖像劃分為不同的區域，每一個區域對應一個車道；所述基于實時采集的目標圖像判斷本車前方是否出現目標車輛，包括：基于實時采集的目標圖像判斷在各個車道上是否檢測到所述目標車輛。3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于實時采集的目標圖像判斷在各個車道上是否檢測到所述目標車輛，包括：判斷實時采集的目標圖像上是否存在包括陰影圖像的目標區域；若實時采集的目標圖像上存在所述包括陰影圖像的目標區域，判斷所述陰影圖像是否有對稱性；若所述陰影圖像具有對稱性，則確定在目標車道上檢測到所述目標車輛，其中，所述目標車道為與所述目標區域相對應的車道。4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述判斷是否檢測到所述目標車輛的轉向信號，包括：判斷所述包括陰影圖像的目標區域上是否存在顏色鮮明區域；若所述包括陰影圖像的目標區域上存在所述顏色鮮明區域，判斷所述顏色鮮明區域是否存在顏色變換；若所述顏色鮮明區域存在顏色變換，則確定檢測到所述目標車輛的轉向信號。5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述轉向信號輸出預警提示，包括：判斷在實時采集的目標圖像上所述顏色鮮明區域與所述目標車輛的相對位置；若所述顏色鮮明區域位于所述目標車輛的尾部中心線的左側，則確定所述目標車輛將要轉向所述目標車輛所在車道的左側車道；若所述顏色鮮明區域位于所述目標車輛的尾部中心線的右側，則確定所述目標車輛將要轉向所述目標車輛所在車道的右側車道。6.一種對車輛換道...

【專利技術屬性】
技術研發人員：程磊華，馬海濤，唐小玲，劉志英，湯明明，
申請(專利權)人：北京汽車研究總院有限公司，
類型：發明
國別省市：北京,11