連續(xù)加工鞋底的設(shè)備及制造方法技術(shù)

本發(fā)明專利技術(shù)公開(kāi)了一種連續(xù)加工鞋底的設(shè)備，設(shè)有控制單元，以該控制單元控制一機(jī)械手臂裝置，該機(jī)械手臂裝置設(shè)有一機(jī)械手，依照將該鞋底制造為成品所需要的制程，在該機(jī)械手作業(yè)所及的范圍內(nèi)依序設(shè)有不同的加工站，對(duì)應(yīng)各制程在各加工站設(shè)有加工機(jī)。當(dāng)本發(fā)明專利技術(shù)使用時(shí)，是以該控制單元控制該機(jī)械手臂裝置運(yùn)作，令該機(jī)械手臂裝置的機(jī)械手拿取鞋底，將鞋底依序送入各加工站內(nèi)，以各加工機(jī)對(duì)鞋底進(jìn)行各種加工，達(dá)到連續(xù)自動(dòng)化加工鞋底的功效。

Apparatus and method for continuously processing soles

The invention discloses a continuous processing device is provided with a sole, control unit, the control unit to control a robotic device, the mechanical arm device is provided with a mechanical hand, in accordance with the sole manufacturing process for product needs, and in the range of the manipulator in order with different processing station, corresponding to each process in each processing station processing machine. When the invention is in use, the control unit controls the mechanical arm device operation, the mechanical arm device of the manipulator taking sole, the sole in sequence into the processing station, for a variety of processing on the sole machine, to achieve continuous automatic processing of sole.

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
連續(xù)加工鞋底的設(shè)備及制造方法
本專利技術(shù)涉及一種設(shè)備，尤其涉及一種可對(duì)鞋底進(jìn)行連續(xù)加工的設(shè)備。
技術(shù)介紹
現(xiàn)有鞋底在進(jìn)行加工的時(shí)候，會(huì)依照制造的需求，對(duì)鞋底進(jìn)行打粗、上膠與活化等制造程序。前述制造程序進(jìn)行時(shí)，是透過(guò)加工者拿取鞋底至打粗機(jī)處，以人手操作的方式在鞋底的表面形成粗糙面，加工者接著將形成粗糙面的鞋底拿至上膠機(jī)處，在鞋底的表面上膠，接著再把上膠的鞋底拿至活化機(jī)處，以熱風(fēng)吹或加熱燈管照射鞋底的方式，活化鞋底表面的膠的黏性，同時(shí)將膠料干燥。前述鞋底的加工方式雖然可以將鞋底加工為成品，但由于整個(gè)過(guò)程是以人工的方式進(jìn)行，且各個(gè)加工機(jī)器之間分處于不同的位置，操作者來(lái)回各個(gè)加工機(jī)器之間耗費(fèi)時(shí)間，因此加工的過(guò)程除了耗費(fèi)人力以外，也無(wú)法自動(dòng)化且連續(xù)性地對(duì)鞋底進(jìn)行加工。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
由于現(xiàn)有加工鞋底的方式是以人工進(jìn)行，過(guò)程耗費(fèi)人力且無(wú)法自動(dòng)化地連續(xù)加工。為此，本專利技術(shù)在機(jī)械手臂作業(yè)所及之處設(shè)有加工站，以解決前述無(wú)法自動(dòng)化連續(xù)加工鞋底的問(wèn)題。為達(dá)到上述目的，本專利技術(shù)提供一種連續(xù)加工鞋底的設(shè)備，設(shè)有一控制單元，以該控制單元控制一機(jī)械手臂裝置，該機(jī)械手臂裝置設(shè)有一機(jī)械手，在該機(jī)械手作業(yè)所及的范圍內(nèi)規(guī)劃一站點(diǎn)路徑，沿該站點(diǎn)路徑依序設(shè)有兩個(gè)以上的加工站，在各加工站分別設(shè)有一加工機(jī)，該控制單元控制該機(jī)械手臂裝置移動(dòng)，令該機(jī)械手拿取鞋底依序進(jìn)入各加工站，以各加工機(jī)對(duì)該鞋底進(jìn)行加工。進(jìn)一步，本專利技術(shù)在所述站點(diǎn)路徑的頭尾兩端分別設(shè)有一取料站以及一成品站，在該取料站設(shè)有一取料臺(tái)，在該成品站設(shè)有一成品置放臺(tái)。進(jìn)一步，本專利技術(shù)在所述站點(diǎn)路徑上設(shè)有一掃描站，在該掃描站設(shè)有一視覺(jué)掃描系統(tǒng)，用以掃描所述鞋底，取得該鞋底的鞋參數(shù)，該視覺(jué)掃描系統(tǒng)與所述控制單元電連接。更進(jìn)一步，本專利技術(shù)所述機(jī)械手臂裝置設(shè)有一基座，在該基座上設(shè)有一多軸向機(jī)械手臂，所述機(jī)械手是設(shè)于該多軸向機(jī)械手臂的自由端，所述站點(diǎn)路徑是圓形并環(huán)繞在該基座的周圍。更進(jìn)一步，本專利技術(shù)所述站點(diǎn)路徑是線形，在該站點(diǎn)路徑的側(cè)旁設(shè)有一軌道，所述機(jī)械手臂裝置設(shè)有一軌道車，該軌道車可沿該軌道進(jìn)退移動(dòng)，在該軌道車上設(shè)有一機(jī)械手臂，所述機(jī)械手是設(shè)于該機(jī)械手臂的自由端。較佳的，本專利技術(shù)所述兩個(gè)以上的加工站至少包括一電漿加工站，該電漿加工站的加工機(jī)為一電漿模組，該電漿模組設(shè)有一電漿噴頭，以該電漿噴頭可對(duì)所述的鞋底進(jìn)行電漿表面處理。較佳的，本專利技術(shù)所述的加工站還包括一打粗加工站以及一上膠加工站，該打粗加工站的加工機(jī)為一打粗機(jī)，該上膠加工站的加工機(jī)為一上膠機(jī)。本專利技術(shù)運(yùn)作時(shí)，是執(zhí)行連續(xù)加工鞋底的制造方法，其方法是以控制單元控制該機(jī)械手臂裝置的機(jī)械手拿取一鞋底后，令該機(jī)械手沿站點(diǎn)路徑移動(dòng)，并在移動(dòng)的過(guò)程中將鞋底依序送入不同的加工站內(nèi)，以各加工站的加工機(jī)對(duì)該鞋底進(jìn)行連續(xù)性的加工。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本專利技術(shù)的有益效果在于：本專利技術(shù)通過(guò)前述的設(shè)備與制造方法，能連續(xù)性地對(duì)該鞋底執(zhí)行不同的制造程序，自動(dòng)化的制造方式能節(jié)省人工的使用，在人力越來(lái)越昂貴的現(xiàn)代具有極佳的經(jīng)濟(jì)效益，再者，連續(xù)地將鞋底送至各加工機(jī)的加工方式也能提高制造的效率，增加生產(chǎn)的速度。附圖說(shuō)明圖1是本專利技術(shù)第一較佳實(shí)施例連續(xù)加工鞋底的設(shè)備的俯視示意圖；圖2是本專利技術(shù)第一較佳實(shí)施例連續(xù)加工鞋底的設(shè)備電漿加工站的立體圖；圖3是本專利技術(shù)第二較佳實(shí)施例連續(xù)加工鞋底的設(shè)備的俯視示意圖；圖4是本專利技術(shù)第三較佳實(shí)施例連續(xù)加工鞋底的設(shè)備的俯視示意圖。符號(hào)說(shuō)明：10、控制單元；20、機(jī)械手臂裝置；21、基座；22、多軸向機(jī)械手臂；23、機(jī)械手30、站點(diǎn)路徑；31、取料站；311、取料臺(tái)；32、成品站；321、成品置放臺(tái)；33、掃描站；331、視覺(jué)掃描系統(tǒng)；34、打粗加工站；341、打粗機(jī)；35、電漿加工站；351、電漿模組；352、電漿噴頭；36、上膠加工站；361、上膠機(jī)；37、活化加工站；371、活化機(jī)；40、軌道；A、鞋底；10A、控制單元；20A、機(jī)械手臂裝置；21A、軌道車；22A、多軸向機(jī)械手臂；23A、機(jī)械手；30A、站點(diǎn)路徑；30B、站點(diǎn)路徑；40B、軌道。具體實(shí)施方式為能詳細(xì)了解本專利技術(shù)的技術(shù)特征以及實(shí)用功效，并可依照說(shuō)明書(shū)所載的內(nèi)容實(shí)施，進(jìn)一步以如圖式所示的較佳實(shí)施例，詳細(xì)說(shuō)明本專利技術(shù)的實(shí)施方式如下。本專利技術(shù)是一種連續(xù)加工鞋底的設(shè)備，如圖1、圖2所示的第一較佳實(shí)施例，包括一控制單元10、一與該控制單元10電連接的機(jī)械手臂裝置20、設(shè)于該機(jī)械手臂裝置20周圍的一取料站31、一成品站32，以及設(shè)于該取料站31與該成品站32之間的掃描站33、打粗加工站34、電漿加工站35、上膠加工站36以及活化加工站37，其中：該控制單元10以有線或無(wú)線的方式控制該機(jī)械手臂裝置20，該機(jī)械手臂裝置20設(shè)有一基座21，該基座21的位置固定在地面，在該基座21上設(shè)有一多軸向機(jī)械手臂22，在該多軸向機(jī)械手臂22的自由端設(shè)有一機(jī)械手23，該機(jī)械手23用于拿取一鞋底A。該控制單元10可接受該鞋底A的鞋參數(shù)，即鞋底A的外觀輪廓、長(zhǎng)度、寬度、厚度或鞋墻的高度等數(shù)據(jù)輸入，以鞋參數(shù)的數(shù)據(jù)計(jì)算出該鞋底A依序進(jìn)入該打粗加工站34、電漿加工站35、上膠加工站36與活化加工站37內(nèi)分別進(jìn)行加工時(shí)所需的加工路徑，再控制該機(jī)械手臂裝置20的機(jī)械手23，以該加工路徑帶動(dòng)鞋底A移動(dòng)至各加工站內(nèi)進(jìn)行加工。在該機(jī)械手臂裝置20的機(jī)械手23作業(yè)所及的范圍內(nèi)，如本較佳實(shí)施例，是在該機(jī)械手臂裝置20為中心畫(huà)圓的等距離位置規(guī)劃一站點(diǎn)路徑30，該站點(diǎn)路徑30的軌跡是圓形并且環(huán)繞在該基座21的周圍。該取料站31以及該成品站32是分別設(shè)置在該站點(diǎn)路徑30畫(huà)圓的頭、尾兩處，在該取料站31設(shè)有一取料臺(tái)311，以該取料臺(tái)311供未加工的鞋底A放置其中﹔在成品站32設(shè)有一成品置放臺(tái)321，以該成品置放臺(tái)321供加工完畢的鞋底A放置其中。該掃描站33、該打粗加工站34、該電漿加工站35，以及該上膠加工站36是由取料站31朝成品站32的方向依序設(shè)于該站點(diǎn)路徑30，在掃描站33設(shè)有一視覺(jué)掃描系統(tǒng)331，該視覺(jué)掃描系統(tǒng)331與該控制單元10電連接，該視覺(jué)掃描系統(tǒng)331可以立體或平面的方式掃描鞋底A，得出鞋底A的鞋參數(shù)，并將此鞋參數(shù)輸入控制單元10。在該打粗加工站34設(shè)有一打粗機(jī)341，該打粗機(jī)341可對(duì)鞋底A的表面加工，使鞋底A的表面成為粗糙面。在該電漿加工站35設(shè)有一電漿模組351，該電漿模組351設(shè)有一電漿噴頭352，該電漿噴頭352可噴出電漿，對(duì)該鞋底A進(jìn)行表面活化的處理。在上膠加工站36設(shè)有一上膠機(jī)361，該上膠機(jī)361可朝該鞋底A上膠。在活化加工站37設(shè)有一活化機(jī)371，該活化機(jī)371可為電熱管活化機(jī)或熱風(fēng)活化機(jī)，該活化機(jī)371可對(duì)鞋底A上的膠水加熱，使鞋底A上的膠水干燥并保持活化。本專利技術(shù)使用時(shí)，如圖1、圖2所示的第一較佳實(shí)施例，該控制單元10控制該機(jī)械手臂裝置20的機(jī)械手23至取料站31的取料臺(tái)311拿取未加工的鞋底A，將鞋底A移動(dòng)至掃描站33的視覺(jué)掃描系統(tǒng)331，以視覺(jué)掃描系統(tǒng)331掃描鞋底A的形狀以及深度，得到鞋底A的鞋參數(shù)并傳輸至控制單元10，當(dāng)控制單元10接收到鞋參數(shù)后，會(huì)依鞋參數(shù)計(jì)算出鞋底A依序進(jìn)入各加工站進(jìn)行加工的加工路徑，并依照此加工路徑控制機(jī)械手臂裝置20移動(dòng)該鞋底A，使鞋底A依序進(jìn)入各加工站。接著機(jī)械手臂裝置20移動(dòng)鞋底A本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種連續(xù)加工鞋底的設(shè)備，其特征在于，設(shè)有一控制單元，以所述控制單元控制一機(jī)械手臂裝置，所述機(jī)械手臂裝置設(shè)有一機(jī)械手，在所述機(jī)械手作業(yè)所及的范圍內(nèi)規(guī)劃一站點(diǎn)路徑，沿所述站點(diǎn)路徑依序設(shè)有兩個(gè)以上的加工站，在各加工站分別設(shè)有一加工機(jī)，所述控制單元控制所述機(jī)械手臂裝置移動(dòng)，令所述機(jī)械手拿取鞋底依序進(jìn)入各加工站，以各加工機(jī)對(duì)所述鞋底進(jìn)行加工。

【技術(shù)特征摘要】
1.一種連續(xù)加工鞋底的設(shè)備，其特征在于，設(shè)有一控制單元，以所述控制單元控制一機(jī)械手臂裝置，所述機(jī)械手臂裝置設(shè)有一機(jī)械手，在所述機(jī)械手作業(yè)所及的范圍內(nèi)規(guī)劃一站點(diǎn)路徑，沿所述站點(diǎn)路徑依序設(shè)有兩個(gè)以上的加工站，在各加工站分別設(shè)有一加工機(jī)，所述控制單元控制所述機(jī)械手臂裝置移動(dòng)，令所述機(jī)械手拿取鞋底依序進(jìn)入各加工站，以各加工機(jī)對(duì)所述鞋底進(jìn)行加工。2.如權(quán)利要求1所述的連續(xù)加工鞋底的設(shè)備，其特征在于，其中在所述站點(diǎn)路徑的頭尾兩端分別設(shè)有一取料站以及一成品站，在所述取料站設(shè)有一取料臺(tái)，在所述成品站設(shè)有一成品置放臺(tái)。3.如權(quán)利要求1所述的連續(xù)加工鞋底的設(shè)備，其特征在于，其中在所述站點(diǎn)路徑上設(shè)有一掃描站，在所述掃描站設(shè)有一視覺(jué)掃描系統(tǒng)，用以掃描所述鞋底，取得所述鞋底的鞋參數(shù)，所述視覺(jué)掃描系統(tǒng)與所述控制單元電連接。4.如權(quán)利要求1～3中任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的連續(xù)加工鞋底的設(shè)備，其特征在于，其中所述機(jī)械手臂裝置設(shè)有一基座，在所述基座上設(shè)有一多軸向機(jī)械手臂，所述機(jī)械手是設(shè)于所述多軸向機(jī)械手臂的自由端，所述站點(diǎn)路徑的軌跡是圓形并環(huán)繞在所述基座的周圍。5.如權(quán)利要求1～3中任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的連續(xù)加工鞋底的設(shè)備，其特征在于，其中所述站點(diǎn)路徑的軌跡是線形，在所述站點(diǎn)路徑的側(cè)旁設(shè)有一軌道，所述機(jī)械手臂裝...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：蔡仁修，黃獻(xiàn)毅，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：寶成工業(yè)股份有限公司，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：中國(guó)臺(tái)灣,71