無(wú)人駕駛車(chē)輛行駛路徑定位方法及定位系統(tǒng)技術(shù)方案

一種無(wú)人駕駛車(chē)輛行駛路徑定位方法及應(yīng)用該方法的定位系統(tǒng)，通過(guò)行車(chē)環(huán)境感知單元感知車(chē)輛周?chē)能?chē)道邊線(xiàn)及車(chē)道中線(xiàn)的信息，通過(guò)該信息建立代表車(chē)輛邊線(xiàn)、車(chē)輛中線(xiàn)及車(chē)輛三者實(shí)際位置的二維柵格點(diǎn)陣，根據(jù)二維柵格點(diǎn)陣內(nèi)的各個(gè)參數(shù)找出在無(wú)人駕駛車(chē)輛行駛路徑中的當(dāng)前車(chē)道，使車(chē)輛路徑定位精確到車(chē)道級(jí)；然后將地圖數(shù)據(jù)中該車(chē)道內(nèi)車(chē)道中線(xiàn)與二維柵格點(diǎn)陣中對(duì)應(yīng)的車(chē)道中線(xiàn)進(jìn)行對(duì)比匹配，即可得到基于車(chē)輛所在經(jīng)緯度的當(dāng)前車(chē)道的車(chē)道中線(xiàn)精確的經(jīng)緯度地圖數(shù)據(jù)，也即完成了無(wú)人駕駛車(chē)輛行駛路徑的精確定位。

Unmanned vehicle running path positioning method and positioning system

A positioning system of unmanned vehicle positioning method and path of the application of this method, the lane line and lane driving environment sensing unit around the midline of the vehicle sensing information through the information establishing vehicle, vehicle and vehicle line line three of the actual position of the 2-D grid array, according to the parameters of two-dimensional grid dot matrix to find out in unmanned vehicle driving the lane in the path, the path to the vehicle lane level positioning accuracy then compares the matching; the corresponding map data in the middle lane in the Lane Lane middle and 2D grid lattice, can obtain the latitude and longitude data lane in the lane line of latitude and longitude accurately based on it to complete the precise positioning of the unmanned vehicle path.

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
無(wú)人駕駛車(chē)輛行駛路徑定位方法及定位系統(tǒng)
本專(zhuān)利技術(shù)涉及車(chē)輛導(dǎo)航定位領(lǐng)域，尤其是涉及一種無(wú)人駕駛車(chē)輛行駛路徑定位方法及應(yīng)用該無(wú)人駕駛車(chē)輛行駛路徑定位方法的定位系統(tǒng)。
技術(shù)介紹
隨著社會(huì)和經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展，全球定位系統(tǒng)(GlobalPositioningSystem，GPS)已經(jīng)越來(lái)越多地應(yīng)用于車(chē)輛中，全球定位系統(tǒng)能夠?yàn)闊o(wú)人駕駛車(chē)輛車(chē)輛的行駛路徑提供粗略的定位。現(xiàn)有技術(shù)中，無(wú)人駕駛車(chē)輛行駛路徑的定位方法一般有兩種，一種是直接使用行車(chē)環(huán)境感知單元所檢測(cè)到的車(chē)道線(xiàn)進(jìn)行定位，另一種是將地圖數(shù)據(jù)就近偏移到當(dāng)前位置然后對(duì)行駛路徑進(jìn)行定位。然而上述兩種方法各有各的弊端和安全隱患，前者嚴(yán)重依賴(lài)于感知系統(tǒng)對(duì)車(chē)道線(xiàn)的識(shí)別，一旦感知系統(tǒng)因車(chē)頭朝向或路面原因檢測(cè)不出車(chē)道線(xiàn)就不能進(jìn)行定位，而且感知系統(tǒng)能夠有效檢測(cè)到的車(chē)道線(xiàn)距離也較短，這在較高車(chē)速自動(dòng)駕駛時(shí)也會(huì)具有較大的安全風(fēng)險(xiǎn)。后者受制于當(dāng)前GPS的精度限制，只能使用道路級(jí)地圖數(shù)據(jù)，無(wú)法確定車(chē)輛所處的車(chē)道，既不能做到更精確的車(chē)道級(jí)地圖定位，又很難處理道路分叉結(jié)合段復(fù)雜路況及彎道內(nèi)外車(chē)道的曲率差異，因此同樣具有一定的風(fēng)險(xiǎn)。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
本專(zhuān)利技術(shù)的目的在于提供一種無(wú)人駕駛車(chē)輛行駛路徑定位方法及應(yīng)用該無(wú)人駕駛車(chē)輛行駛路徑定位方法的定位系統(tǒng)，該定位系統(tǒng)能夠得到較為精確的地圖數(shù)據(jù)，且能夠精確地對(duì)車(chē)輛行駛的路徑進(jìn)行定位。本專(zhuān)利技術(shù)實(shí)施例提供了一種無(wú)人駕駛車(chē)輛行駛路徑定位方法，該方法包括如下步驟：采集地圖數(shù)據(jù)信息；采集車(chē)輛的經(jīng)緯度；采集車(chē)輛行駛路線(xiàn)上的各車(chē)道邊線(xiàn)及車(chē)道中線(xiàn)的位置信息；根據(jù)所述地圖數(shù)據(jù)信息得出地圖數(shù)據(jù)中車(chē)輛行駛路線(xiàn)上每條車(chē)道中線(xiàn)所處的經(jīng)緯度；根據(jù)所述車(chē)輛行駛路線(xiàn)上各車(chē)道邊線(xiàn)及車(chē)道中線(xiàn)的位置信息建立二維柵格點(diǎn)陣模型，獲得所述二維柵格點(diǎn)陣模型中的車(chē)輛所在的當(dāng)前車(chē)道和當(dāng)前車(chē)道的車(chē)道中線(xiàn)實(shí)際的經(jīng)緯度；根據(jù)所述二維柵格點(diǎn)陣模型中車(chē)輛所在的當(dāng)前車(chē)道及當(dāng)前車(chē)道的車(chē)道中線(xiàn)實(shí)際的經(jīng)緯度，在所述地圖數(shù)據(jù)中提取與所述二維柵格點(diǎn)陣模型中當(dāng)前車(chē)道中線(xiàn)對(duì)應(yīng)的當(dāng)前車(chē)道的車(chē)道中線(xiàn)；將提取出的所述地圖數(shù)據(jù)中當(dāng)前車(chē)道的車(chē)道中線(xiàn)與所述二維柵格點(diǎn)陣模型中當(dāng)前車(chē)道的車(chē)道中線(xiàn)進(jìn)行匹配，使所述地圖數(shù)據(jù)中當(dāng)前車(chē)道的車(chē)道中線(xiàn)與所述二維柵格點(diǎn)陣模型中當(dāng)前車(chē)道的車(chē)道中線(xiàn)進(jìn)行偏移與重合，得到以車(chē)輛實(shí)際的經(jīng)緯度為基準(zhǔn)的當(dāng)前車(chē)道的車(chē)道中線(xiàn)的經(jīng)緯度地圖數(shù)據(jù)。進(jìn)一步地，在根據(jù)所述車(chē)輛行駛路線(xiàn)上各車(chē)道邊線(xiàn)及車(chē)道中線(xiàn)的位置信息建立二維柵格點(diǎn)陣模型，獲得所述二維柵格點(diǎn)陣模型中的車(chē)輛所在的當(dāng)前車(chē)道和當(dāng)前車(chē)道的車(chē)道中線(xiàn)實(shí)際的經(jīng)緯度時(shí)，根據(jù)所述車(chē)輛行駛路線(xiàn)上各車(chē)道邊線(xiàn)及車(chē)道中線(xiàn)的位置信息建立二維柵格點(diǎn)陣模型，并在所述二維柵格點(diǎn)陣模型中確定各車(chē)道的車(chē)道邊線(xiàn)的位置、車(chē)道中線(xiàn)的位置與車(chē)輛自身的位置；根據(jù)所述二維柵格點(diǎn)陣模型中各車(chē)道邊線(xiàn)的位置、車(chē)道中線(xiàn)的位置及車(chē)輛自身的位置判斷車(chē)輛所在的當(dāng)前車(chē)道；根據(jù)所述二維柵格點(diǎn)陣模型中車(chē)輛自身與當(dāng)前車(chē)道的車(chē)道中線(xiàn)之間的相對(duì)位置，以及車(chē)輛所在的經(jīng)緯度信息，得出所述二維柵格點(diǎn)陣模型中當(dāng)前車(chē)道的車(chē)道中線(xiàn)實(shí)際的經(jīng)緯度。進(jìn)一步地，在根據(jù)所述二維柵格點(diǎn)陣模型中車(chē)輛與當(dāng)前車(chē)道的車(chē)道中線(xiàn)之間的相對(duì)位置，以及車(chē)輛所在的經(jīng)緯度信息，得出所述二維柵格點(diǎn)陣模型中當(dāng)前車(chē)道的車(chē)道中線(xiàn)實(shí)際的經(jīng)緯度時(shí)，將所述二維柵格點(diǎn)陣模型中車(chē)輛與當(dāng)前車(chē)道的車(chē)道中線(xiàn)位置的偏差換算成地球表面上球面的經(jīng)緯度位置的偏差，然后再根據(jù)車(chē)輛的經(jīng)緯度以及地球表面上球面的經(jīng)緯度位置的偏差得出當(dāng)前車(chē)道的車(chē)道中線(xiàn)的經(jīng)緯度。進(jìn)一步地，在將提取出的所述地圖數(shù)據(jù)中的當(dāng)前的車(chē)道中線(xiàn)與所述二維柵格點(diǎn)陣模型中對(duì)應(yīng)當(dāng)前車(chē)道的車(chē)道中線(xiàn)進(jìn)行匹配時(shí)，首先將所述二維柵格點(diǎn)陣模型中的當(dāng)前車(chē)道線(xiàn)作為比對(duì)標(biāo)準(zhǔn)的第一車(chē)道中線(xiàn)，繼而在與所述第一車(chē)道中線(xiàn)的位置相對(duì)應(yīng)的所述地圖數(shù)據(jù)的車(chē)道中線(xiàn)上，依次截取多條與所述第一車(chē)道中線(xiàn)等長(zhǎng)的第二車(chē)道中線(xiàn)；然后再分別計(jì)算多條所述第二車(chē)道中線(xiàn)與作為比對(duì)標(biāo)準(zhǔn)的所述第一車(chē)道中線(xiàn)的曲線(xiàn)相似度及曲率差異，并在多個(gè)所述第二車(chē)道中線(xiàn)內(nèi)選出與所述第一車(chē)道中線(xiàn)的曲線(xiàn)相似度最高及曲率差異最小的第三車(chē)道中線(xiàn)，最后將所述地圖數(shù)據(jù)中的當(dāng)前車(chē)道的車(chē)道中線(xiàn)偏移至所述二維柵格點(diǎn)陣模型的當(dāng)前車(chē)道中線(xiàn)上，并使所述第三車(chē)道中線(xiàn)的起點(diǎn)與所述第一車(chē)道中線(xiàn)的起點(diǎn)重合。進(jìn)一步地，在車(chē)輛行駛過(guò)程中，所述無(wú)人駕駛車(chē)輛行駛路徑定位系統(tǒng)持續(xù)對(duì)無(wú)人駕駛車(chē)輛行駛路徑進(jìn)行定位，當(dāng)經(jīng)過(guò)直線(xiàn)或正圓的路徑時(shí)，直接選取在歷史路徑上已進(jìn)行定位的所述地圖數(shù)據(jù)中與所述第一車(chē)道中線(xiàn)的起始點(diǎn)距離最近的所述第二車(chē)道中線(xiàn)上的起點(diǎn)，使所述第二車(chē)道中線(xiàn)上的起點(diǎn)作為與所述第一車(chē)道中線(xiàn)的起始點(diǎn)相匹配的點(diǎn)，然后將地圖數(shù)據(jù)中當(dāng)前車(chē)道中線(xiàn)偏移至二維柵格點(diǎn)陣模型的當(dāng)前車(chē)道中線(xiàn)上，并使所述第一車(chē)道中線(xiàn)的起始點(diǎn)與所述第二車(chē)道中線(xiàn)上相匹配的點(diǎn)相互重合。本專(zhuān)利技術(shù)還提供了一種無(wú)人駕駛車(chē)輛行駛路徑定位系統(tǒng)，包括地圖信息采集單元、車(chē)輛位置采集單元、行車(chē)環(huán)境感知單元及數(shù)據(jù)分析單元；所述地圖信息采集單元采集地圖數(shù)據(jù)信息；所述車(chē)輛位置采集單元采集車(chē)輛的經(jīng)緯度；所述行車(chē)環(huán)境感知單元采集車(chē)輛行駛路線(xiàn)上各車(chē)道邊線(xiàn)及車(chē)道中線(xiàn)的位置信息；所述數(shù)據(jù)分析單元根據(jù)所述地圖數(shù)據(jù)信息得出地圖數(shù)據(jù)中車(chē)輛行駛路線(xiàn)上每條車(chē)道中線(xiàn)所處的經(jīng)緯度；根據(jù)所述車(chē)輛行駛路線(xiàn)上各車(chē)道邊線(xiàn)及車(chē)道中線(xiàn)的位置信息建立二維柵格點(diǎn)陣模型，獲得所述二維柵格點(diǎn)陣模型中的車(chē)輛所在的當(dāng)前車(chē)道和當(dāng)前車(chē)道的車(chē)道中線(xiàn)實(shí)際的經(jīng)緯度；根據(jù)所述二維柵格點(diǎn)陣模型中車(chē)輛所在的當(dāng)前車(chē)道及當(dāng)前車(chē)道的車(chē)道中線(xiàn)實(shí)際的經(jīng)緯度，在所述地圖數(shù)據(jù)中提取與所述二維柵格點(diǎn)陣模型中當(dāng)前車(chē)道中線(xiàn)對(duì)應(yīng)的當(dāng)前車(chē)道的車(chē)道中線(xiàn)；將提取出的所述地圖數(shù)據(jù)中當(dāng)前車(chē)道的車(chē)道中線(xiàn)與所述二維柵格點(diǎn)陣模型中當(dāng)前車(chē)道的車(chē)道中線(xiàn)進(jìn)行匹配，使所述地圖數(shù)據(jù)中當(dāng)前車(chē)道的車(chē)道中線(xiàn)與所述二維柵格點(diǎn)陣模型中當(dāng)前車(chē)道的車(chē)道中線(xiàn)進(jìn)行偏移與重合，得到以車(chē)輛實(shí)際經(jīng)緯度為基準(zhǔn)的當(dāng)前車(chē)道的車(chē)道中線(xiàn)的經(jīng)緯度地圖數(shù)據(jù)。進(jìn)一步地，在根據(jù)所述車(chē)輛行駛路線(xiàn)上各車(chē)道邊線(xiàn)及車(chē)道中線(xiàn)的位置信息建立二維柵格點(diǎn)陣模型，獲得所述二維柵格點(diǎn)陣模型中的車(chē)輛所在的當(dāng)前車(chē)道和當(dāng)前車(chē)道的車(chē)道中線(xiàn)實(shí)際的經(jīng)緯度時(shí)，所述數(shù)據(jù)分析單元根據(jù)所述車(chē)輛行駛路線(xiàn)上各車(chē)道邊線(xiàn)及車(chē)道中線(xiàn)的位置信息建立二維柵格點(diǎn)陣模型，并在所述二維柵格點(diǎn)陣模型中確定各車(chē)道的車(chē)道邊線(xiàn)的位置、車(chē)道中線(xiàn)的位置與車(chē)輛自身的位置；根據(jù)所述二維柵格點(diǎn)陣模型中各車(chē)道邊線(xiàn)的位置、車(chē)道中線(xiàn)的位置及車(chē)輛自身的位置判斷車(chē)輛所在的當(dāng)前車(chē)道；根據(jù)所述二維柵格點(diǎn)陣模型中車(chē)輛自身與當(dāng)前車(chē)道的車(chē)道中線(xiàn)之間的相對(duì)位置，以及車(chē)輛所在的經(jīng)緯度信息，得出所述二維柵格點(diǎn)陣模型中當(dāng)前車(chē)道的車(chē)道中線(xiàn)實(shí)際的經(jīng)緯度。進(jìn)一步地，在根據(jù)所述二維柵格點(diǎn)陣模型中車(chē)輛與當(dāng)前車(chē)道的車(chē)道中線(xiàn)之間的相對(duì)位置，以及車(chē)輛所在的經(jīng)緯度信息，得出所述二維柵格點(diǎn)陣模型中當(dāng)前車(chē)道的車(chē)道中線(xiàn)實(shí)際的經(jīng)緯度時(shí)，所述數(shù)據(jù)分析單元需要將二維柵格點(diǎn)陣模型中車(chē)輛與當(dāng)前車(chē)道的車(chē)道中線(xiàn)位置的偏差換算成地球表面上球面的經(jīng)緯度位置的偏差，然后再根據(jù)車(chē)輛的經(jīng)緯度以及地球表面上球面的經(jīng)緯度位置的偏差得出當(dāng)前車(chē)道的車(chē)道中線(xiàn)的經(jīng)緯度。進(jìn)一步地，在將提取出的所述地圖數(shù)據(jù)中當(dāng)前車(chē)道的車(chē)道中線(xiàn)與所述二維柵格點(diǎn)陣模型中當(dāng)前車(chē)道的車(chē)道中線(xiàn)進(jìn)行匹配時(shí)，所述數(shù)據(jù)分析單元首先將所述二維柵格點(diǎn)陣模型中的當(dāng)前車(chē)道中線(xiàn)作為比對(duì)標(biāo)準(zhǔn)的第一車(chē)道中線(xiàn)，本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種無(wú)人駕駛車(chē)輛行駛路徑定位方法，其特征在于：該方法包括如下步驟：采集地圖數(shù)據(jù)信息；采集車(chē)輛的經(jīng)緯度；采集車(chē)輛行駛路線(xiàn)上的各車(chē)道邊線(xiàn)及車(chē)道中線(xiàn)的位置信息；根據(jù)所述地圖數(shù)據(jù)信息得出地圖數(shù)據(jù)中車(chē)輛行駛路線(xiàn)上每條車(chē)道中線(xiàn)所處的經(jīng)緯度；根據(jù)所述車(chē)輛行駛路線(xiàn)上各車(chē)道邊線(xiàn)及車(chē)道中線(xiàn)的位置信息建立二維柵格點(diǎn)陣模型，獲得所述二維柵格點(diǎn)陣模型中的車(chē)輛所在的當(dāng)前車(chē)道和當(dāng)前車(chē)道的車(chē)道中線(xiàn)實(shí)際的經(jīng)緯度；根據(jù)所述二維柵格點(diǎn)陣模型中車(chē)輛所在的當(dāng)前車(chē)道及當(dāng)前車(chē)道的車(chē)道中線(xiàn)實(shí)際的經(jīng)緯度，在所述地圖數(shù)據(jù)中提取與所述二維柵格點(diǎn)陣模型中當(dāng)前車(chē)道中線(xiàn)對(duì)應(yīng)的當(dāng)前車(chē)道的車(chē)道中線(xiàn)；將提取出的所述地圖數(shù)據(jù)中當(dāng)前車(chē)道的車(chē)道中線(xiàn)與所述二維柵格點(diǎn)陣模型中當(dāng)前車(chē)道的車(chē)道中線(xiàn)進(jìn)行匹配，使所述地圖數(shù)據(jù)中當(dāng)前車(chē)道的車(chē)道中線(xiàn)與所述二維柵格點(diǎn)陣模型中當(dāng)前車(chē)道的車(chē)道中線(xiàn)進(jìn)行偏移與重合，得到以車(chē)輛實(shí)際的經(jīng)緯度為基準(zhǔn)的當(dāng)前車(chē)道的車(chē)道中線(xiàn)的經(jīng)緯度地圖數(shù)據(jù)。

【技術(shù)特征摘要】
1.一種無(wú)人駕駛車(chē)輛行駛路徑定位方法，其特征在于：該方法包括如下步驟：采集地圖數(shù)據(jù)信息；采集車(chē)輛的經(jīng)緯度；采集車(chē)輛行駛路線(xiàn)上的各車(chē)道邊線(xiàn)及車(chē)道中線(xiàn)的位置信息；根據(jù)所述地圖數(shù)據(jù)信息得出地圖數(shù)據(jù)中車(chē)輛行駛路線(xiàn)上每條車(chē)道中線(xiàn)所處的經(jīng)緯度；根據(jù)所述車(chē)輛行駛路線(xiàn)上各車(chē)道邊線(xiàn)及車(chē)道中線(xiàn)的位置信息建立二維柵格點(diǎn)陣模型，獲得所述二維柵格點(diǎn)陣模型中的車(chē)輛所在的當(dāng)前車(chē)道和當(dāng)前車(chē)道的車(chē)道中線(xiàn)實(shí)際的經(jīng)緯度；根據(jù)所述二維柵格點(diǎn)陣模型中車(chē)輛所在的當(dāng)前車(chē)道及當(dāng)前車(chē)道的車(chē)道中線(xiàn)實(shí)際的經(jīng)緯度，在所述地圖數(shù)據(jù)中提取與所述二維柵格點(diǎn)陣模型中當(dāng)前車(chē)道中線(xiàn)對(duì)應(yīng)的當(dāng)前車(chē)道的車(chē)道中線(xiàn)；將提取出的所述地圖數(shù)據(jù)中當(dāng)前車(chē)道的車(chē)道中線(xiàn)與所述二維柵格點(diǎn)陣模型中當(dāng)前車(chē)道的車(chē)道中線(xiàn)進(jìn)行匹配，使所述地圖數(shù)據(jù)中當(dāng)前車(chē)道的車(chē)道中線(xiàn)與所述二維柵格點(diǎn)陣模型中當(dāng)前車(chē)道的車(chē)道中線(xiàn)進(jìn)行偏移與重合，得到以車(chē)輛實(shí)際的經(jīng)緯度為基準(zhǔn)的當(dāng)前車(chē)道的車(chē)道中線(xiàn)的經(jīng)緯度地圖數(shù)據(jù)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)人駕駛車(chē)輛行駛路徑定位方法，其特征在于：在根據(jù)所述車(chē)輛行駛路線(xiàn)上各車(chē)道邊線(xiàn)及車(chē)道中線(xiàn)的位置信息建立二維柵格點(diǎn)陣模型，獲得所述二維柵格點(diǎn)陣模型中的車(chē)輛所在的當(dāng)前車(chē)道和當(dāng)前車(chē)道的車(chē)道中線(xiàn)實(shí)際的經(jīng)緯度時(shí)，根據(jù)所述車(chē)輛行駛路線(xiàn)上各車(chē)道邊線(xiàn)及車(chē)道中線(xiàn)的位置信息建立二維柵格點(diǎn)陣模型，并在所述二維柵格點(diǎn)陣模型中確定各車(chē)道的車(chē)道邊線(xiàn)的位置、車(chē)道中線(xiàn)的位置與車(chē)輛自身的位置；根據(jù)所述二維柵格點(diǎn)陣模型中各車(chē)道邊線(xiàn)的位置、車(chē)道中線(xiàn)的位置及車(chē)輛自身的位置判斷車(chē)輛所在的當(dāng)前車(chē)道；根據(jù)所述二維柵格點(diǎn)陣模型中車(chē)輛自身與當(dāng)前車(chē)道的車(chē)道中線(xiàn)之間的相對(duì)位置，以及車(chē)輛所在的經(jīng)緯度信息，得出所述二維柵格點(diǎn)陣模型中當(dāng)前車(chē)道的車(chē)道中線(xiàn)實(shí)際的經(jīng)緯度。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)人駕駛車(chē)輛行駛路徑定位方法，其特征在于：在根據(jù)所述二維柵格點(diǎn)陣模型中車(chē)輛與當(dāng)前車(chē)道的車(chē)道中線(xiàn)之間的相對(duì)位置，以及車(chē)輛所在的經(jīng)緯度信息，得出所述二維柵格點(diǎn)陣模型中當(dāng)前車(chē)道的車(chē)道中線(xiàn)實(shí)際的經(jīng)緯度時(shí)，將所述二維柵格點(diǎn)陣模型中車(chē)輛與當(dāng)前車(chē)道的車(chē)道中線(xiàn)位置的偏差換算成地球表面上球面的經(jīng)緯度位置的偏差，然后再根據(jù)車(chē)輛的經(jīng)緯度以及地球表面上球面的經(jīng)緯度位置的偏差得出當(dāng)前車(chē)道的車(chē)道中線(xiàn)的經(jīng)緯度。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)人駕駛車(chē)輛行駛路徑定位方法，其特征在于：在將提取出的所述地圖數(shù)據(jù)中的當(dāng)前的車(chē)道中線(xiàn)與所述二維柵格點(diǎn)陣模型中對(duì)應(yīng)當(dāng)前車(chē)道的車(chē)道中線(xiàn)進(jìn)行匹配時(shí)，首先將所述二維柵格點(diǎn)陣模型中的當(dāng)前車(chē)道線(xiàn)作為比對(duì)標(biāo)準(zhǔn)的第一車(chē)道中線(xiàn)，繼而在與所述第一車(chē)道中線(xiàn)的位置相對(duì)應(yīng)的所述地圖數(shù)據(jù)的車(chē)道中線(xiàn)上，依次截取多條與所述第一車(chē)道中線(xiàn)等長(zhǎng)的第二車(chē)道中線(xiàn)；然后再分別計(jì)算多條所述第二車(chē)道中線(xiàn)與作為比對(duì)標(biāo)準(zhǔn)的所述第一車(chē)道中線(xiàn)的曲線(xiàn)相似度及曲率差異，并在多個(gè)所述第二車(chē)道中線(xiàn)內(nèi)選出與所述第一車(chē)道中線(xiàn)的曲線(xiàn)相似度最高及曲率差異最小的第三車(chē)道中線(xiàn)，最后將所述地圖數(shù)據(jù)中的當(dāng)前車(chē)道的車(chē)道中線(xiàn)偏移至所述二維柵格點(diǎn)陣模型的當(dāng)前車(chē)道中線(xiàn)上，并使所述第三車(chē)道中線(xiàn)的起點(diǎn)與所述第一車(chē)道中線(xiàn)的起點(diǎn)重合。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的無(wú)人駕駛車(chē)輛行駛路徑定位方法，其特征在于：在車(chē)輛行駛過(guò)程中，所述無(wú)人駕駛車(chē)輛行駛路徑定位系統(tǒng)持續(xù)對(duì)無(wú)人駕駛車(chē)輛行駛路徑進(jìn)行定位，當(dāng)經(jīng)過(guò)直線(xiàn)或正圓的路徑時(shí)，直接選取在歷史路徑上已進(jìn)行定位的所述地圖數(shù)據(jù)中與所述第一車(chē)道中線(xiàn)的起始點(diǎn)距離最近的所述第二車(chē)道中線(xiàn)上的起點(diǎn)，使所述第二車(chē)道中線(xiàn)上的起點(diǎn)作為與所述第一車(chē)道中線(xiàn)的起始點(diǎn)相匹配的點(diǎn)，然后將地圖數(shù)據(jù)中當(dāng)前車(chē)道中線(xiàn)偏移至二維柵格點(diǎn)陣模型的當(dāng)前車(chē)道中線(xiàn)上，并使所述第一車(chē)道中線(xiàn)的起始點(diǎn)與所述第二車(chē)道中線(xiàn)上相匹配的點(diǎn)相互重合。6.一種無(wú)人駕駛車(chē)輛行駛路徑定位系統(tǒng)，其特征在于：包括地圖信息采集單元、車(chē)輛位置采集單元、行車(chē)環(huán)境感知單元及數(shù)據(jù)分析...

【專(zhuān)利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：甘新華，吳展慧，裴鋒，劉志峰，
申請(qǐng)(專(zhuān)利權(quán))人：廣州汽車(chē)集團(tuán)股份有限公司，
類(lèi)型：發(fā)明
國(guó)別省市：廣東,44