涂裝裝置和對(duì)應(yīng)的運(yùn)行方法制造方法及圖紙

本發(fā)明專利技術(shù)涉及一種涂裝裝置(1)，用于涂裝構(gòu)件(2)，特別是用于涂裝機(jī)動(dòng)車車身或機(jī)動(dòng)車車身部件，具有：多軸的涂裝機(jī)器人(6，7)，所述涂裝機(jī)器人定位噴霧器；用于控制所述涂裝機(jī)器人(6，7)的機(jī)器人控制裝置；控制柜(8，9)，所述控制柜包含所述機(jī)器人控制裝置。本發(fā)明專利技術(shù)提出，所述控制柜(8，9)構(gòu)成承載柱，所述承載柱機(jī)械地支撐所述涂裝機(jī)器人(6，7)。本發(fā)明專利技術(shù)還包括對(duì)應(yīng)的方法。

Coating device and corresponding operation method

The invention relates to a coating device for coating component (1), (2), especially for the coating of vehicle body or motor vehicle body components, with painting robot multi axis (6, 7), the spray painting robot positioning; to control the painting robot (6, 7) control device robot; control cabinet (8, 9), the control cabinet comprising the robot control device. The present invention proposes that the control cabinet (8, 9) forms a load column that mechanically supports the coating robot (6, 7). The invention also includes corresponding methods.

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
涂裝裝置和對(duì)應(yīng)的運(yùn)行方法本申請(qǐng)是申請(qǐng)日為2009年8月19日、申請(qǐng)?zhí)枮?00980134501.6(PCT/EP2009/006007)、專利技術(shù)名稱為“涂裝裝置和對(duì)應(yīng)的運(yùn)行方法”的專利技術(shù)專利申請(qǐng)的分案申請(qǐng)。
本專利技術(shù)涉及一種用于涂裝構(gòu)件、特別是用于涂裝機(jī)動(dòng)車車身和機(jī)動(dòng)車車身部件的涂裝裝置。本專利技術(shù)還涉及一種用于制造、測(cè)試和/或裝配涂裝裝置的對(duì)應(yīng)方法。
技術(shù)介紹
在用于涂裝機(jī)動(dòng)車車身的現(xiàn)代涂裝設(shè)備中使用多軸涂裝機(jī)器人，這種多軸涂裝機(jī)器人作為施加裝置例如具有旋轉(zhuǎn)噴霧器。在此，涂裝機(jī)器人的控制通過機(jī)器人控制裝置進(jìn)行，所述機(jī)器人控制裝置大多在涂裝室之外布置在控制柜中并且在裝配涂裝設(shè)備時(shí)與涂裝機(jī)器人連接。此外，在裝配涂裝機(jī)器人也必須接上不同的用于使涂裝機(jī)器人運(yùn)行所需的介質(zhì)(例如壓力空氣、漆、沖洗介質(zhì))的供給管路。所述傳統(tǒng)的涂裝設(shè)備具有各種缺點(diǎn)，下面詳細(xì)闡述所述缺點(diǎn)。一方面，涂裝機(jī)器人在最終裝配時(shí)的連接需要顯著的人工耗費(fèi)，這提高了裝配成本。此外也需要確定的裝配時(shí)間，這在裝調(diào)現(xiàn)有的涂裝設(shè)備時(shí)引起涂裝設(shè)備的相應(yīng)裝調(diào)和停機(jī)時(shí)間，這可導(dǎo)致生產(chǎn)停止。另一方面，在最終裝配涂裝機(jī)器人時(shí)在連接至機(jī)器人控制裝置時(shí)或在連接供給管路時(shí)出現(xiàn)誤差，從而所述涂裝機(jī)器人在最終裝配之后必須經(jīng)受費(fèi)事的功能測(cè)試，其中，由于所述測(cè)試所需的時(shí)間延長了涂裝設(shè)備的裝調(diào)時(shí)間和相應(yīng)的停機(jī)時(shí)間。此外，可參見現(xiàn)有技術(shù)DE9212718U1、DE2915603C2、DE69102353T2、DE4430234A1和DE69629246T2。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
因此本專利技術(shù)的任務(wù)在于，提供一種相應(yīng)改善的涂裝裝置和對(duì)應(yīng)的方法。一方面值得期望的是，降低客戶最終裝配涂裝機(jī)器人時(shí)所需的裝配時(shí)間，這導(dǎo)致涂裝設(shè)備的相應(yīng)縮短的停機(jī)持續(xù)時(shí)間。另一方面本專利技術(shù)的目的在于，盡可能降低將涂裝機(jī)器人最終裝配在涂裝設(shè)備中時(shí)的裝配誤差。所述任務(wù)通過本專利技術(shù)的涂裝裝置并且通過如并列權(quán)利要求所述的相應(yīng)方法解決。本專利技術(shù)包括一般的技術(shù)教導(dǎo)：將涂裝機(jī)器人預(yù)裝配地作為具有機(jī)器人控制裝置和機(jī)械支撐裝置的成品模塊供貨，從而所述預(yù)裝配的模塊可以由客戶簡單地并且無需大量裝配時(shí)間地最終裝配在涂裝設(shè)備中。本專利技術(shù)的涂裝裝置具有優(yōu)選多軸的涂裝機(jī)器人，其中，這種涂裝機(jī)器人本身由現(xiàn)有技術(shù)公開并且因此無需詳細(xì)描述。因此只需簡短提及的是，本專利技術(shù)的涂裝機(jī)器人連同多軸的機(jī)器人手軸在內(nèi)具有優(yōu)選5、6、7或8個(gè)可運(yùn)動(dòng)的軸。在本專利技術(shù)的范圍內(nèi)使用的術(shù)語“涂裝機(jī)器人”在優(yōu)選的實(shí)施例中與傳統(tǒng)的天車或側(cè)面機(jī)器不同，所述天車或側(cè)面機(jī)器同樣用于涂裝機(jī)動(dòng)車車身。所述涂裝機(jī)器人操縱優(yōu)選旋轉(zhuǎn)噴霧器作為施加器具，但是在本專利技術(shù)的范圍內(nèi)也可考慮其他類型的噴霧器，例如空氣混合器具、無空氣器具、空氣噴霧器或超聲波噴霧器。優(yōu)選本專利技術(shù)適合于施加漆，例如液態(tài)漆或粉末漆。在此，可施加不同類型的漆，例如頭道漆(“Primer”)、底漆(“BaseCoat”)或清漆(“ClearCoat”)。但是本專利技術(shù)不限于前面示例性提及的涂層介質(zhì)類型，而是原則上也可以用其他類型的涂層介質(zhì)實(shí)現(xiàn)。此外，本專利技術(shù)的涂裝裝置以傳統(tǒng)方式具有機(jī)器人控制裝置，該機(jī)器人控制裝置與涂裝機(jī)器人連接并且根據(jù)預(yù)給定的程序控制該涂裝機(jī)器人。所述機(jī)器人控制裝置在此安置在控制柜中，這本身由現(xiàn)有技術(shù)公知。現(xiàn)在本專利技術(shù)提出，所述控制柜構(gòu)成用于涂裝機(jī)器人的承載柱或者將用于涂裝機(jī)器人的承載柱構(gòu)成控制柜并且容納機(jī)器人控制裝置。因而在本專利技術(shù)的范圍內(nèi)所述控制柜具有雙重功能，其方式是，控制柜一方面包含機(jī)器人控制裝置并且另一方面用作用于涂裝機(jī)器人的機(jī)械承載元件。所述控制柜的雙重功能有利地允許涂裝機(jī)器人與機(jī)器人控制裝置和控制柜預(yù)裝配，從而預(yù)裝配好的模塊可以由客戶簡單且快速地最終裝配在涂裝設(shè)備中。因此在本專利技術(shù)的范圍內(nèi)，控制柜相對(duì)于傳統(tǒng)的控制柜做了修改，以便能滿足用于涂裝機(jī)器人的機(jī)械承載功能。在本專利技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例中，涂裝機(jī)器人僅僅由一個(gè)或多個(gè)分別構(gòu)造為承載柱的控制柜機(jī)械地承載。但是替代地也可以考慮的是，構(gòu)造為承載柱的控制柜僅僅是另外的承載元件旁邊的機(jī)械承載元件，從而所述控制柜僅僅對(duì)于涂裝機(jī)器人的機(jī)械支撐做出貢獻(xiàn)。此外需提及的是，本專利技術(shù)的控制柜的形狀方面不限于特定的形狀，如其通常具有一個(gè)柜那樣。而是所述控制柜可具有其他形狀，例如柱子和盒子的形狀。前面已經(jīng)提及，本專利技術(shù)允許涂裝機(jī)器人與機(jī)器人控制裝置和構(gòu)造為承載柱的控制柜的預(yù)裝配。在這種模塊式預(yù)裝配模塊中，控制柜具有優(yōu)選接口，通過所述接口可以連接所有液態(tài)的或電的、對(duì)于涂裝機(jī)器人運(yùn)行所需的供給管路。這樣做是有利的，因?yàn)橹恍柽B接一個(gè)唯一的接口來使涂裝機(jī)器人運(yùn)行，由此降低了最終裝配時(shí)間。對(duì)于涂裝機(jī)器人運(yùn)行所需的供給管路在此在所述預(yù)裝配模塊中優(yōu)選從控制柜的接口通往涂裝機(jī)器人，從而在該預(yù)裝配模塊內(nèi)部在最終裝配時(shí)無需另外的裝配工作。但是本專利技術(shù)不限于上述變型方案，在所述變型方案中涂裝機(jī)器人與機(jī)器人控制裝置和構(gòu)造為承載柱的控制柜作為預(yù)裝配模塊供貨。相反在本專利技術(shù)的范圍內(nèi)也可以將涂裝機(jī)器人與機(jī)器人控制裝置和控制柜分開地供貨并且由客戶進(jìn)行最終裝配并且與機(jī)器人控制裝置連接。在該變型方案中，涂裝機(jī)器人具有優(yōu)選接口，通過所述接口使得涂裝機(jī)器人與構(gòu)造為承載柱的控制柜可分開地連接。涂裝機(jī)器人與控制柜之間的所述接口優(yōu)選也用于在涂裝機(jī)器人與構(gòu)造為承載柱的控制柜之間進(jìn)行機(jī)械連接。即，涂裝機(jī)器人與構(gòu)造為承載柱的控制柜之間的所述接口優(yōu)選包含控制柜與涂裝機(jī)器人之間的對(duì)于涂裝機(jī)器人運(yùn)行所需的所有液壓供給管路(例如用于漆、沖洗介質(zhì)和壓力空氣的管路)和電供給管路(例如控制管路和傳感器管路)。在前述兩個(gè)提及的變型方案中(預(yù)裝配模塊和非預(yù)裝配模塊)，相應(yīng)的接口優(yōu)選包括對(duì)涂裝機(jī)器人供給壓力空氣所需的氣動(dòng)管路，例如用于驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)噴霧器的壓力空氣透平。此外，所述接口優(yōu)選包括至少一個(gè)用于輸入待施加的漆的涂料管路。此外，本專利技術(shù)優(yōu)選還包括沖洗介質(zhì)管路，通過所述沖洗介質(zhì)管路可輸入沖洗介質(zhì)，以便在涂料更換時(shí)沖洗所述涂裝機(jī)器人并且特別是沖洗旋轉(zhuǎn)噴霧器。出于相同的原因，所述接口優(yōu)選也包括用于將沖洗介質(zhì)和/或漆從涂裝機(jī)器人輸出的輸出管路。此外，所述接口優(yōu)選也包括用于通過機(jī)器人控制裝置控制所述機(jī)器人的電控制管路和/或至少一個(gè)用于將傳感器參數(shù)從涂裝機(jī)器人通知給機(jī)器人控制裝置的傳感器管路。前面已經(jīng)提及，所述涂裝機(jī)器人是多軸的涂裝機(jī)器人，其例如連同多軸的機(jī)器人手軸在內(nèi)具有5、6、7或8個(gè)可運(yùn)動(dòng)的軸。優(yōu)選涂裝機(jī)器人具有位置固定地裝配的或可移動(dòng)的機(jī)器人基礎(chǔ)部、可轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī)器人部件、可擺動(dòng)的近中的機(jī)器人臂(“臂1”)和可擺動(dòng)的遠(yuǎn)中的機(jī)器人臂(“臂2”)。在本專利技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例中，所述可轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī)器人部件能夠圍繞基本上垂直的旋轉(zhuǎn)軸線相對(duì)于所述機(jī)器人基礎(chǔ)部轉(zhuǎn)動(dòng)，其中，所述可轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī)器人部件優(yōu)選布置在所述機(jī)器人基礎(chǔ)部下面。本專利技術(shù)在所述可轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī)器人部件的旋轉(zhuǎn)軸線方面不限于精確地垂直定向的旋轉(zhuǎn)軸線。而是所述旋轉(zhuǎn)軸線也可以稍稍地成角度。相應(yīng)地僅僅在該實(shí)施例中，所述可轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī)器人部件的旋轉(zhuǎn)軸線基本上筆直地延伸。在該實(shí)施例中所述近中的機(jī)器人臂優(yōu)選能夠圍繞一基本上水平延伸的擺動(dòng)軸線擺動(dòng)，對(duì)于所述遠(yuǎn)中的機(jī)器人臂也是這樣，所述遠(yuǎn)中的機(jī)器人臂同樣能夠圍繞一優(yōu)選水平的擺動(dòng)軸線相對(duì)于所述近中的機(jī)器人臂擺動(dòng)。相反，在本專利技術(shù)的另一實(shí)施例中，本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種涂裝裝置，用于涂裝待涂裝的構(gòu)件(2)，具有：a)多軸的涂裝機(jī)器人(6，7)，所述涂裝機(jī)器人定位噴霧器，b)用于控制所述涂裝機(jī)器人(6，7)的機(jī)器人控制裝置(23，24)，c)控制柜(8，9)，所述控制柜包含所述機(jī)器人控制裝置(23，24)，其特征在于，d)所述涂裝機(jī)器人(6，7)具有機(jī)器人基礎(chǔ)部(12)、可轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī)器人部件(13)、可擺動(dòng)的近中的機(jī)器人臂(14)和可擺動(dòng)的遠(yuǎn)中的機(jī)器人臂(15)，e)所述可轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī)器人部件(13)能夠圍繞基本上垂直的旋轉(zhuǎn)軸線相對(duì)于機(jī)器人基礎(chǔ)部(12)轉(zhuǎn)動(dòng)，f)所述近中的機(jī)器人臂(14)能夠相對(duì)于所述可轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī)器人部件(13)圍繞基本上水平的擺動(dòng)軸線擺動(dòng)，g)所述遠(yuǎn)中的機(jī)器人臂(15)能夠相對(duì)于所述近中的機(jī)器人臂(14)圍繞基本上水平的擺動(dòng)軸線擺動(dòng)，h)施加技術(shù)設(shè)備，所述施加技術(shù)設(shè)備1)布置在所述近中的機(jī)器人臂(14)中或上，和/或2)布置在所述遠(yuǎn)中的機(jī)器人臂(15)中或上，i)所述施加技術(shù)設(shè)備具有用于經(jīng)常使用的涂層介質(zhì)的構(gòu)件和用于很少使用的涂層介質(zhì)的構(gòu)件，和j)所述施加技術(shù)設(shè)備的用于很少使用的涂層介質(zhì)的構(gòu)件裝配在所述近中的機(jī)器人臂上或中，和k)所述施加技術(shù)設(shè)備的用于經(jīng)常使用的涂層介質(zhì)的構(gòu)件裝配在所述遠(yuǎn)中的機(jī)器人臂上或中。...

【技術(shù)特征摘要】
2008.09.03 DE 102008045553.91.一種涂裝裝置，用于涂裝待涂裝的構(gòu)件(2)，具有：a)多軸的涂裝機(jī)器人(6，7)，所述涂裝機(jī)器人定位噴霧器，b)用于控制所述涂裝機(jī)器人(6，7)的機(jī)器人控制裝置(23，24)，c)控制柜(8，9)，所述控制柜包含所述機(jī)器人控制裝置(23，24)，其特征在于，d)所述涂裝機(jī)器人(6，7)具有機(jī)器人基礎(chǔ)部(12)、可轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī)器人部件(13)、可擺動(dòng)的近中的機(jī)器人臂(14)和可擺動(dòng)的遠(yuǎn)中的機(jī)器人臂(15)，e)所述可轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī)器人部件(13)能夠圍繞基本上垂直的旋轉(zhuǎn)軸線相對(duì)于機(jī)器人基礎(chǔ)部(12)轉(zhuǎn)動(dòng)，f)所述近中的機(jī)器人臂(14)能夠相對(duì)于所述可轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī)器人部件(13)圍繞基本上水平的擺動(dòng)軸線擺動(dòng)，g)所述遠(yuǎn)中的機(jī)器人臂(15)能夠相對(duì)于所述近中的機(jī)器人臂(14)圍繞基本上水平的擺動(dòng)軸線擺動(dòng)，h)施加技術(shù)設(shè)備，所述施加技術(shù)設(shè)備1)布置在所述近中的機(jī)器人臂(14)中或上，和/或2)布置在所述遠(yuǎn)中的機(jī)器人臂(15)中或上，i)所述施加技術(shù)設(shè)備具有用于經(jīng)常使用的涂層介質(zhì)的構(gòu)件和用于很少使用的涂層介質(zhì)的構(gòu)件，和j)所述施加技術(shù)設(shè)備的用于很少使用的涂層介質(zhì)的構(gòu)件裝配在所述近中的機(jī)器人臂上或中，和k)所述施加技術(shù)設(shè)備的用于經(jīng)常使用的涂層介質(zhì)的構(gòu)件裝配在所述遠(yuǎn)中的機(jī)器人臂上或中。2.根據(jù)權(quán)利要求1的涂裝裝置，其特征在于，a)所述涂裝機(jī)器人(6，7)和所述控制柜(8，9)構(gòu)成預(yù)裝配模塊，b)所述控制柜(8，9)具有接口，通過所述接口可連接所有的液壓的和電的、對(duì)于涂裝機(jī)器人(6，7)運(yùn)行所需的供給管路，c)所述供給管路在所述預(yù)裝配模塊中從所述控制柜的接口通往所述涂裝機(jī)器人(6，7)。3.根據(jù)上述權(quán)利要求之一的涂裝裝置，其特征在于，a)所述涂裝機(jī)器人(6，7)通過一接口(19，20)與所述控制柜(8，9)可分離地連接，b)所述涂裝機(jī)器人(6，7)通過所述接口(19，20)機(jī)械地固定在所述承載柱上，并且c)所述接口(19，20)包含所述控制柜(8，9)與所述涂裝機(jī)器人(6，7)之間的所有的液壓的和電的、對(duì)于所述涂裝機(jī)器人(6，7)運(yùn)行所需供給管路。4.根據(jù)權(quán)利要求2的涂裝機(jī)器人(6，7)，其特征在于，所述接口包括下述供給管路(21)：a)至少一個(gè)用于給涂裝機(jī)器人(6，7)供給壓力空氣的氣動(dòng)管路，和/或b)至少一個(gè)用于給涂裝機(jī)器人(6，7)供給待施加的漆的涂料管路，和/或c)用于給涂裝機(jī)器人(6，7)輸入沖洗介質(zhì)的沖洗介質(zhì)管路，和/或d)用于將沖洗介質(zhì)和/或漆從涂裝機(jī)器人(6，7)返回的返回管路，和/或e)用于通過機(jī)器人控制裝置(23，24)控制所述機(jī)器人的電控制管路，和/或f)至少一個(gè)用于將傳感器參數(shù)從涂裝機(jī)器人(6，7)通知給機(jī)器人控制裝置(23，24)的傳感器管路。5.根據(jù)權(quán)利要求3的涂裝裝置，其特征在于，所述接口包括下述供給管路(21)：a)至少一個(gè)用于給涂裝機(jī)器人(6，7)供給壓力空氣的氣動(dòng)管路，和/或b)至少一個(gè)用于給涂裝機(jī)器人(6，7)供給待施加的漆的涂料管路，和/或c)用于給涂裝機(jī)器人(6，7)輸入沖洗介質(zhì)的沖洗介質(zhì)管路，和/或d)用于將沖洗介質(zhì)和/或漆從涂裝機(jī)器人(6，7)返回的返回管路，和/或e)用于通過機(jī)器人控制裝置(23，24)控制所述機(jī)器人的電控制管路，和/或f)至少一個(gè)用于將傳感器參數(shù)從涂裝機(jī)器人(6，7)通知給機(jī)器人控制裝置(23，24)的傳感器管路。6.根據(jù)權(quán)利要求1的涂裝裝置，其特征在于，a)所述近中的機(jī)器人臂(14)能夠相對(duì)于所述可轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī)器人部件(13)，圍繞相對(duì)于所述可轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī)器人部件(13)的擺動(dòng)軸線成直角延伸的擺動(dòng)軸線擺動(dòng)，b)所述遠(yuǎn)中的機(jī)器人臂(15)能夠相對(duì)于所述近中的機(jī)器人臂(14)，圍繞相對(duì)于所述可轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī)器人部件(13)的擺動(dòng)軸線成直角延伸的擺動(dòng)軸線擺動(dòng)。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的涂裝裝置，其特征在于，所述近中的機(jī)器人臂(14)能夠相對(duì)于所述可轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī)器人部件(13)，圍繞相對(duì)于所述待涂裝的構(gòu)件(2)的輸送方向成直角延伸的擺動(dòng)軸線擺動(dòng)。8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的涂裝裝置，其特征在于，所述遠(yuǎn)中的機(jī)器人臂(15)能夠相對(duì)于所述近中的機(jī)器人臂(14)，圍繞相對(duì)于所述待涂裝的構(gòu)件(2)的輸送方向成直角延伸的擺動(dòng)軸線擺動(dòng)。9.根據(jù)權(quán)利要求1或6的涂裝裝置，其特征在于，a)所述可轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī)器人部件(13)布置在所述機(jī)器人基礎(chǔ)部(12)下面，或b)所述可轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī)器人部件(13)布置在所述機(jī)器人基礎(chǔ)部(12)旁側(cè)，或c)所述可轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī)器人部件(13)布置在所述機(jī)器人基礎(chǔ)部(12)上方。10.根據(jù)權(quán)利要求1或5的涂裝裝置，其特征在于，a)設(shè)置多個(gè)可彎曲的供給軟管(21)用于輸入對(duì)于所述涂裝機(jī)器人(6，7)運(yùn)行所需的介質(zhì)，所述介質(zhì)是壓力空氣、漆和沖洗介質(zhì)，b)在所述可轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī)器人部件(13)與所述近中的機(jī)器人臂(14)之間和/或在所述近中的機(jī)器人臂(14)與所述遠(yuǎn)中的機(jī)器人臂(15)之間布置可轉(zhuǎn)動(dòng)的關(guān)節(jié)，c)所述供給軟管(21)在中性纖維上穿過所述關(guān)節(jié)，從而所述供給軟管(21)在關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)不會(huì)在縱向方向上承受拉力或壓力，而是僅僅遭受彎曲載荷，和/或d)所述供給軟管(21)穿過所述關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)軸線延伸，和/或e)各個(gè)供給軟管(21)在所述涂裝機(jī)器人(6，7)中分別在一個(gè)軟管平面中從所述可轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī)器人部件(13)一直延伸到所述遠(yuǎn)中的機(jī)器人臂(15)，從而所述供給軟管(21)在機(jī)器人臂(14，15)擺動(dòng)時(shí)僅僅在所述軟管平面中彎曲。11.根據(jù)權(quán)利要求1的涂裝裝置，其特征在于，設(shè)置在機(jī)器人臂(14，15)中或上的施加技術(shù)設(shè)備包括下述器具：a)至少一個(gè)用于選擇出期望的涂料的涂料更換器，其中，所述涂料更換器在入口側(cè)與多個(gè)涂料輸入管路連接并且在出口側(cè)與一個(gè)噴霧器連接，和/或b)至少一個(gè)計(jì)量泵或其他的計(jì)量機(jī)構(gòu)，其計(jì)量待施加的漆，和/或c)用于驅(qū)動(dòng)所述計(jì)量泵或計(jì)量機(jī)構(gòu)的馬達(dá)，和/或d)用于調(diào)節(jié)施加壓力的涂料壓力調(diào)節(jié)器，和/或e)用于產(chǎn)生對(duì)于靜電涂裝所需的高壓的高壓發(fā)生器。12.根據(jù)權(quán)利要求1或6的涂裝裝置，其特征在于，a)所述遠(yuǎn)中的機(jī)器人臂(15)通過肘關(guān)節(jié)(18)與所述近中的機(jī)器人臂(14)可擺動(dòng)地連接，和/或b)所述近中的機(jī)器人臂(14)與所述遠(yuǎn)中的機(jī)器人臂(15)之間的肘關(guān)節(jié)(18)在至少一個(gè)機(jī)器人姿態(tài)中向下指向，和/或c)所述遠(yuǎn)中的機(jī)器人臂(15)在一個(gè)機(jī)器人姿態(tài)中基本上水平延伸并且能夠沿水平方向?qū)氲阶鳛榇垦b的構(gòu)件(2)的機(jī)動(dòng)車車身的內(nèi)空間中以便對(duì)該內(nèi)空間進(jìn)行涂裝，和/或d)所述近中的機(jī)器人臂(14)與所述遠(yuǎn)中的機(jī)器人臂(15)之間的肘關(guān)節(jié)(18)在至少一個(gè)機(jī)器人姿態(tài)中向上指向，和/或e)所述涂裝機(jī)器人(6，7)...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：F·赫勒，J·哈斯，T·海澤爾，B·萊恩塞特，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：杜爾系統(tǒng)有限責(zé)任公司，
類型：發(fā)明
國別省市：德國,DE