一種長臂機器人制造技術(shù)

本實用新型專利技術(shù)提供了一種長臂機器人，其包括：基座，及設(shè)置在基座上的固定架，基座上設(shè)有回轉(zhuǎn)機構(gòu)；傳輸裝置，傳輸裝置包括機械臂、及設(shè)在機械臂上的輸送帶、用于調(diào)節(jié)機械臂俯仰角度的調(diào)節(jié)機構(gòu)；機械臂設(shè)在固定架上，調(diào)節(jié)機構(gòu)設(shè)置在基座上；用于碼垛貨物的夾具，其設(shè)置在機械臂上，夾具上設(shè)有用于測量夾具相對于車廂位置的測試單元。本實用新型專利技術(shù)中長臂機器人固定安裝，工作時與車廂無接觸；長臂機器人直接定位碼垛位置，工作行程小，效率高；兼容性強，適合多種型號的車廂；裝車方式多變，實現(xiàn)貨物的組合裝車；長臂機器人懸空進入車廂，不需要額外的升降平臺，結(jié)構(gòu)緊湊，實用性高。

【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
一種長臂機器人
本技術(shù)涉及一種長臂機器人。
技術(shù)介紹
隨著社會的進步，企業(yè)的發(fā)展，對現(xiàn)有物流倉儲的高效性、穩(wěn)定性提出了新的要求。目前物流貨物從倉庫到車廂依靠叉車運輸，及人工進行裝、卸車，工人從倉庫內(nèi)將貨物搬至車廂中，搬運工人體力工作強度大，車廂內(nèi)不方便走動，環(huán)境溫度較高，工作環(huán)境惡劣。在目前的裝卸車過程中，工人從事搬運勞動強度大、從事搬運行業(yè)的人員越來越少，物流效率無法得到進一步的提升。隨著國家勞動法規(guī)的加強，對勞動安全和職業(yè)防護的要求越來越高，導(dǎo)致物流費用越來越高。因此，如何高效的管理倉儲系統(tǒng)，成為業(yè)內(nèi)亟需解決的問題。在目前的裝車過程中，大多采用將機械手置于車廂內(nèi)部，對物品進行堆碼，能較少現(xiàn)有工人的勞動強度。但這種結(jié)構(gòu)對車廂的要求較大，需要車廂具有較大的空間，才能對機械手準確定位。目前的倉儲裝卸車平臺均無法實現(xiàn)車廂的精確定位，導(dǎo)致機械手在裝卸過程中容易出現(xiàn)偏差，導(dǎo)致裝卸車過程出現(xiàn)故障，影響整體的效率。常規(guī)的機械裝車手段主要依靠負壓吸附式夾具或者夾持式夾具，其中，夾持式夾具在裝車過程時，相鄰貨物之間存在較大的間隙，貨物擺放不牢固，經(jīng)常會出現(xiàn)由于間隙過大導(dǎo)致的傾斜、傾倒等現(xiàn)象，還容易對貨物表面造成損傷，影響產(chǎn)品的出售；吸附式夾具對夾具的要求較高，所需要能源較大，且在使用過程中，故障率高，對貨物的要求比較嚴格，在整個碼垛過程中，速度較慢，不利于自動化的發(fā)展。
技術(shù)實現(xiàn)思路
針對上述技術(shù)缺陷，本技術(shù)提供了一種長臂機器人，其結(jié)構(gòu)緊湊，設(shè)備少，實現(xiàn)方便；固定安裝，工作過程中和車廂無接觸，提高可靠性；直接定位碼垛位置，工作行程小，工作效率高；兼容性能好，適合多種型號的車廂；大大減輕了人工勞動力，降低企業(yè)的綜合成本，提高企業(yè)自動化程度。為了實現(xiàn)上述目的，本技術(shù)提供了一種長臂機器人，其包括：基座，及設(shè)置在基座上的固定架，基座上設(shè)有回轉(zhuǎn)機構(gòu)；傳輸裝置，傳輸裝置包括機械臂、及設(shè)在機械臂上的輸送帶、用于調(diào)節(jié)機械臂俯仰角度的調(diào)節(jié)機構(gòu)；機械臂設(shè)在固定架上，調(diào)節(jié)機構(gòu)設(shè)置在基座上；用于碼垛貨物的夾具，其設(shè)置在機械臂上，夾具上設(shè)有用于測量夾具相對于車廂位置的測試單元。本技術(shù)中，將輸送帶直接附加至長臂機器人上，整個設(shè)備更加簡潔，傳輸過程更加牢靠，很好的適用于裝車工藝；通過測試單元對車廂參數(shù)進行采集，獲得準確的車廂參數(shù)數(shù)據(jù)，提高裝車位置的準度。根據(jù)本技術(shù)的另一種具體實施方式，機械臂包括基礎(chǔ)臂、伸縮臂，基礎(chǔ)臂設(shè)置在固定架上，伸縮臂可伸縮地設(shè)在基礎(chǔ)臂上。本方案中，基礎(chǔ)臂可轉(zhuǎn)動的設(shè)在固定架上，其中，伸縮臂可以為多節(jié)。在自動裝車過程中，伸縮臂的伸長量根據(jù)裝車夾具位置變化而變化，實現(xiàn)整個裝車過程的自動化。本方案中，伸縮臂嵌套入基礎(chǔ)臂內(nèi)部，基礎(chǔ)臂上可以多個支撐固定，輸送帶寬度超過伸縮臂的寬度，輸送帶上對應(yīng)伸縮臂的位置上設(shè)有襯板，跟隨伸縮臂伸縮。根據(jù)本技術(shù)的另一種具體實施方式，輸送帶為伸縮式輸送帶，伸縮式輸送帶上設(shè)有用于調(diào)節(jié)輸送帶長度的調(diào)節(jié)組件。本方案中，調(diào)節(jié)組件包括配重調(diào)節(jié)組件或者伸縮桿調(diào)節(jié)組件；其中，配重調(diào)節(jié)組件是通過設(shè)置一定重量的配重件在伸縮式輸送帶上，配重件上設(shè)有多個輸送帶緩存區(qū)，在輸送帶伸縮的過程中，配重件的高度會發(fā)生變化以改變機械臂上輸送帶的長度。伸縮桿調(diào)節(jié)組件包括固定桿和移動桿，在移動桿和固定桿之間設(shè)有多節(jié)輸送帶緩存區(qū)，在輸送帶伸縮的過程中，活動桿的位置會發(fā)生變化，以改變機械臂上輸送帶的長度；相應(yīng)的，活動桿上設(shè)有用于調(diào)節(jié)活動桿位置的復(fù)位機構(gòu)，例如彈性復(fù)位機構(gòu)等。在伸縮臂伸長的過程中，輸送帶的也跟著伸縮，一方面通過調(diào)節(jié)組件提供伸縮式輸送帶的余量，另一方面，保證輸送帶的張緊度，實現(xiàn)自動伸縮過程。根據(jù)本技術(shù)的另一種具體實施方式，夾具包括連接臂、支撐架、設(shè)置在支撐架上的上料輸送帶、托板；連接臂一端連接機械臂，另一端連接支撐架；托板通過傳動組件設(shè)置在支撐架上。本方案中，連接臂的一端可轉(zhuǎn)動地連接機械臂，實現(xiàn)了整個夾具可以俯仰轉(zhuǎn)動一定的角度，其上設(shè)有用于調(diào)節(jié)角度的電機，保證在碼垛過程中，夾具的托板處于水平位置；機械臂的另一端鉸接支撐架，連接臂中設(shè)有用于調(diào)節(jié)連接臂長度的伸縮組件，通過調(diào)節(jié)連接臂的長度，調(diào)整夾具托板處貨物碼垛的方向，實現(xiàn)在車廂存在傾斜時，可以自行進行校正，提高碼垛的整體質(zhì)量，保證相鄰貨物之間緊密連接。根據(jù)本技術(shù)的另一種具體實施方式，托板上設(shè)有用于傳輸貨物的驅(qū)動輥道、用于增大托板碼垛面積的活動式伸縮板，驅(qū)動輥道對應(yīng)活動式伸縮板設(shè)置。驅(qū)動輥道設(shè)置在托板的中部，活動式伸縮板數(shù)目為兩個，其對稱設(shè)置驅(qū)動輥道的兩側(cè)。驅(qū)動輥道上設(shè)有電機，可以實現(xiàn)雙向轉(zhuǎn)動。在驅(qū)動輥道的作用下，將貨物自動按照一定的規(guī)律擺放至托板上。根據(jù)本技術(shù)的另一種具體實施方式，托板、活動式伸縮板上均設(shè)有萬向滾珠。萬向滾珠的存在，減小了貨物箱體與托板之間的摩擦力，減少對貨物表面的損壞，較簡便的將貨物輸送到位。根據(jù)本技術(shù)的另一種具體實施方式，支撐架上設(shè)有活動式擋板。活動式擋板配合上料傳送帶進行工作，碼垛時，活動式擋板閉合并抵住貨物，托板在傳動組件的作用下，從貨物底部抽離，貨物進入車廂指定位置處。根據(jù)本技術(shù)的另一種具體實施方式，上料輸送帶設(shè)有護板，護板對應(yīng)活動式擋板設(shè)置；護板上設(shè)有獨立的推送機構(gòu)，推送機構(gòu)根據(jù)貨物自動調(diào)整輸送帶的可通行的寬度，輔助將貨物從上料輸送帶輸送到托板上。根據(jù)本技術(shù)的另一種具體實施方式，調(diào)節(jié)機構(gòu)包括絲桿、滑塊、驅(qū)動桿，驅(qū)動桿的一端通過滑塊設(shè)置在絲桿上，另一端連接機械臂。絲桿上設(shè)有伺服電機，通過伺服電機驅(qū)動絲桿轉(zhuǎn)動，進一步帶動滑塊動作，調(diào)節(jié)驅(qū)動桿與水平面的夾角，實現(xiàn)與驅(qū)動桿連接的機械臂的俯仰動作。根據(jù)本技術(shù)的另一種具體實施方式，機械臂上設(shè)有用于調(diào)整輸送帶位置的糾偏機構(gòu)。本技術(shù)中，長臂機器人整體在回轉(zhuǎn)機構(gòu)的作用下實現(xiàn)自身旋轉(zhuǎn)，其中，機械臂鉸接在固定架上，通過調(diào)節(jié)機構(gòu)實現(xiàn)機械臂的俯仰運動，機械臂上的伸縮臂及伸縮皮帶的設(shè)置實現(xiàn)調(diào)整整個輸送的長度，進一步實現(xiàn)夾具位置的確定，實現(xiàn)高精度定位，滿足不同箱體的自動化裝車需求。本技術(shù)中，貨物先傳輸至伸縮式傳送帶，通過長臂機器人對夾具進行定位(基礎(chǔ)臂的俯仰、伸縮臂的伸縮，整個機械臂的旋轉(zhuǎn))，貨物再通過上料輸送帶進行輸送，根據(jù)不同的貨物箱體尺寸，護板調(diào)節(jié)至合適的位置，便于貨物順利通過上料輸送帶，此時，活動式擋板處于打開的位置；貨物傳送至驅(qū)動輥道，通過驅(qū)動輥道進行貨物的分配，實現(xiàn)將貨物按照一定的規(guī)則在托板自動進行排列。碼垛時，活動式擋板閉合并抵住貨物，托板從貨物底部抽離，貨物堆碼至車廂的指定位置處。本技術(shù)的有益之處在于：1、長臂機器人固定安裝，工作時與車廂無接觸；2、長臂機器人直接定位碼垛位置，工作行程小，效率高；3、兼容性強，適合多種型號的車廂；4、裝車方式多變，實現(xiàn)貨物的組合裝車；5、長臂機器人懸空進入車廂，不需要額外的升降平臺，結(jié)構(gòu)緊湊，實用性高。下面結(jié)合附圖對本技術(shù)作進一步的詳細說明。附圖說明圖1是實施例1的一種長臂機器人的整體結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是實施例1的一種長臂機器人的長臂部分結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是實施例1的一種長臂機器人的夾具部分結(jié)構(gòu)示意圖。具體實施方式實施例1本實施例提供了一種長臂機器人，如圖1－3所示，其包括基座1、回轉(zhuǎn)機構(gòu)2、傳輸裝置3、夾具4。如圖本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護點】
一種長臂機器人，其特征在于，所述長臂機器人包括：基座，及設(shè)置在所述基座上的固定架，所述基座上設(shè)有回轉(zhuǎn)機構(gòu)；傳輸裝置，所述傳輸裝置包括機械臂、及設(shè)在所述機械臂上的輸送帶、用于調(diào)節(jié)所述機械臂俯仰角度的調(diào)節(jié)機構(gòu)；所述機械臂設(shè)在所述固定架上，所述調(diào)節(jié)機構(gòu)設(shè)置在所述基座上；用于碼垛貨物的夾具，其設(shè)置在所述機械臂上，所述夾具上設(shè)有用于測量所述夾具相對于車廂位置的測試單元。

【技術(shù)特征摘要】
1.一種長臂機器人，其特征在于，所述長臂機器人包括：基座，及設(shè)置在所述基座上的固定架，所述基座上設(shè)有回轉(zhuǎn)機構(gòu)；傳輸裝置，所述傳輸裝置包括機械臂、及設(shè)在所述機械臂上的輸送帶、用于調(diào)節(jié)所述機械臂俯仰角度的調(diào)節(jié)機構(gòu)；所述機械臂設(shè)在所述固定架上，所述調(diào)節(jié)機構(gòu)設(shè)置在所述基座上；用于碼垛貨物的夾具，其設(shè)置在所述機械臂上，所述夾具上設(shè)有用于測量所述夾具相對于車廂位置的測試單元。2.如權(quán)利要求1所述的長臂機器人，其特征在于，所述機械臂包括基礎(chǔ)臂、伸縮臂，所述基礎(chǔ)臂設(shè)置在所述固定架上，所述伸縮臂可伸縮地設(shè)在所述基礎(chǔ)臂上。3.如權(quán)利要求2所述的長臂機器人，其特征在于，所述輸送帶為伸縮式輸送帶，所述伸縮式輸送帶上設(shè)有用于調(diào)節(jié)所述輸送帶長度的調(diào)節(jié)組件。4.如權(quán)利要求1所述的長臂機器人，其特征在于，所述夾具包括連接臂、支撐架、設(shè)置在所述支撐架上的上料輸送帶、...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：龍高峰，
申請(專利權(quán))人：廣州圣益龍自動控制技術(shù)有限公司，
類型：新型
國別省市：廣東,44