一種玻璃幕墻清洗機器人制造技術

本發明專利技術提供了一種玻璃幕墻清洗機器人，屬于機器人技術領域。本玻璃幕墻清洗機器人，包括車架和安裝板，車架上轉動設置有收卷軸，收卷軸上鍵連接有繞線筒一和繞線筒二；安裝板背向玻璃幕墻的一側面上設置有能夠對玻璃幕墻進行清洗機構，清洗機構包括框架和輥筒一，輥筒一的圓周壁上固定有毛刷；安裝板設置有能夠使輥筒一上的毛刷貼向玻璃幕墻的吸附機構。本發明專利技術具有能夠便捷的實現對玻璃幕墻進行清洗的優點。

A glass curtain wall cleaning robot

The invention provides a glass curtain wall cleaning robot, which belongs to the field of robot technology. A glass curtain wall cleaning robot, including a frame and mounting plate. A reel is rotated on the frame, the reel is connected with a winding tube one and a winding tube two, and a side of the plate back to the glass curtain wall is provided with a cleaning mechanism for the glass curtain wall. The cleaning mechanism includes a frame and a roller one and a cylinder of one roller. A brush is fixed on the wall, and the mounting plate is provided with an adsorption mechanism which can make the brush on the upper part of the roller stick to the glass curtain wall. The invention has the advantages of being convenient for cleaning the glass curtain wall.

【技術實現步驟摘要】
一種玻璃幕墻清洗機器人
本專利技術屬于機器人
，涉及一種玻璃幕墻清洗機器人。
技術介紹
現代化高層建筑的玻璃幕墻采用了由鏡面玻璃與普通玻璃組合，隔層充入干燥空氣或惰性氣體的中空玻璃。中空玻璃有兩層和三層之分，兩層中空玻璃由兩層玻璃加密封框架，形成一個夾層空間；三層玻璃則是由三層玻璃構成兩個夾層空間。中空玻璃具有隔音、隔熱、防結霜、防潮、抗風壓強度大等優點。據測量，當室外溫度為－10℃時，單層玻璃窗前的溫度為－2℃，而使用三層中空玻璃的室內溫度為13℃。而在炎熱夏天，雙層中空玻璃可以擋住90％的太陽輻射熱。陽光依然可以透過玻璃幕墻，但曬在身上大多不會感到炎熱。使用中空玻璃幕墻的房間可以做到冬暖夏涼，極大地改善了生活環境。同時，玻璃幕墻外表面使用時間長了會產生銹跡或粘附一層灰塵，影響外表美觀，需要清洗。傳統的清洗方式是工人乘擦窗機懸掛在貼近玻璃幕墻外表面的半空中清洗，在建筑物頂部設有挑梁和配重鐵塊，從挑梁上垂下鋼絲繩，懸吊部件是吊籃，吊籃包括提升機和電控裝置，鋼絲繩下端聯接到提升機卷筒上，吊籃靠近玻璃幕墻，工人站在吊籃內可以夠到并清洗玻璃幕墻，通過電控裝置控制提升機運轉，可以使吊籃升降到并保持在合適的高度。當風比較大時，風吹吊籃在空中蕩來蕩去，工人與玻璃幕墻的相對位置時刻在變化，工人不能正常工作，并且工人還有不安全感，吊籃里的工具或其它用品也容易墜落，落到地上會摔壞，還會砸傷下面的行人或砸壞下面的設備或物品。由于存在上述的問題，經檢索，如中國專利文獻公開了一種幕墻清洗裝置【專利號：ZL201620272674.1；授權公告號：CN205667535U】。這種幕墻清洗裝置，解決了人工清洗幕墻工序繁瑣，不方便的問題。它包括主架、升降總成以及清洗總成，所述的主架通過升降總成與清洗總成連接；所述的清洗總成包括安裝板、清洗刷、吸盤；所述的清洗刷滑動安裝在安裝板上，且配合有相應的清洗氣缸；所述的安裝板側部安裝有與吸盤連接的固定氣缸。這種幕墻清洗裝置并不能夠更加穩定吸附到玻璃幕墻上，同時并不能夠有效的對玻璃幕墻進行清洗。
技術實現思路
本專利技術的目的是針對現有的技術存在上述問題，提出了一種玻璃幕墻清洗機器人，本玻璃幕墻清洗機器人具有能夠便捷的實現對玻璃幕墻進行清洗的特點。本專利技術的目的可通過下列技術方案來實現：一種玻璃幕墻清洗機器人，包括車架和安裝板，其特征在于，所述的車架的下端焊接有軸承座一、軸承座二、軸承座三和軸承座四，軸承座一和軸承座二上轉動設置有轉軸一，轉軸一上固定有齒輪一，車架上固定有驅動電機一，驅動電機一的輸出軸固定有齒輪二，齒輪一和齒輪二相嚙合，轉軸一的兩端分別固定有行走輪一和行走輪二，軸承座三和軸承座四上轉動設置有轉軸二，轉軸一的兩端分別固定有行走輪三和行走輪四，所述的車架上端焊接有吊臂一和吊臂二，吊臂一和吊臂二相互平行，吊臂一包括豎臂一和橫臂一，吊臂二包括豎臂二和橫臂二，所述的車架上轉動設置有收卷軸，車架上還固定有驅動電機二，所述的驅動電機二，驅動電機二的輸出軸上固定有齒輪三，所述的車架上轉動設有齒輪軸，齒輪軸上固定有齒輪四，收卷軸上固定有從動齒輪五，齒輪三、齒輪五均與齒輪四相嚙合，所述的收卷軸上鍵連接有繞線筒一和繞線筒二，繞線筒一上卷繞有拉繩一，且拉繩一的一端固定在繞線筒一上，所述的橫臂一上轉動設置有導輪一和導輪二，繞線二上卷繞有拉繩二，且拉繩二的一端固定在繞線筒二上，所述的橫臂二上轉動設置有導輪三和導輪四，所述的車架上還固定有電源箱一，所述的驅動電機一和驅動電機二分別通過線路與電源箱一相連；所述安裝板的上端焊接有掛鉤一和掛鉤二，所述拉繩一和拉繩二分別與掛鉤一和掛鉤二相連接，所述的安裝板背向玻璃幕墻的一側面上設置有能夠對玻璃幕墻進行清洗機構，所述的清洗機構包括框架和轉動設置在框架上的輥筒一，所述的輥筒一具有腔室，輥筒一的圓周壁上固定有毛刷，且安裝板上開設有能夠使輥筒一上的毛刷接觸到玻璃幕墻的長方形通孔，長方形通孔的長度大于輥筒一的長度，長方形通孔的寬度大于輥筒一的直徑；所述的安裝板朝向玻璃幕墻的一側面設置有能夠使輥筒一上的毛刷貼向玻璃幕墻的吸附機構。轉動在安裝板上的輥筒一上的圓弧面能夠穿過安裝板上的長方形通孔，通過吸附機構能夠使毛刷更好的貼向玻璃幕墻，從而實現對玻璃幕墻清洗；驅動電機一通過齒輪一和齒輪二使轉軸一轉動，通過行走輪一、行走輪二、行走輪三和行走輪四能夠帶動車架在樓頂靈活的移動，驅動電機二通過齒輪三、齒輪四和齒輪五能夠帶動收卷軸轉動，繞線筒一和繞線筒二均固定在收卷軸上，拉繩一和拉繩二的一端分別固定繞線筒一和繞線筒二上，拉繩一和拉繩二的另一端均固定在安裝板上，從而驅動電機二正轉則能夠帶動拉繩一和拉繩二往下放安裝板，驅動電機二反轉則能夠帶動拉繩一和拉繩二往上收起安裝板，從而能保持安裝板在位于一高度位置上，先對玻璃幕墻進行橫向清洗，相比從上往下的往復對玻璃幕墻清洗方式更能保證清潔度，且還降低能耗。在上述玻璃幕墻清洗機器人中，所述的框架位于安裝板背向玻璃幕墻的一側面上，所述的框架與安裝板相平行，且框架背向安裝板的一側面上焊接有軸承座五和軸承座六，輥筒一的一端焊接有連接軸一，連接軸一另一端轉動設置在軸承座五上，輥筒一的另一端焊接有連接軸二，連接軸二的另一端轉動設置在軸承座六上，所述的軸承座六上焊接有延長板一，所述的延長板一上通過螺釘固定有驅動電機三，驅動電機三的輸出軸通過聯軸器與連接軸二相連接，所述的安裝板上設置有能夠帶動框架上、下運動的升降機構。驅動電機三能夠帶動連接軸二轉動，從而帶動輥筒一轉動，更高效的實現對玻璃進行清洗。在上述玻璃幕墻清洗機器人中，所述的升降機構包括驅動電機四、驅動電機五、絲杠一和絲杠二，所述的安裝板背向玻璃幕墻的一側面上固定有軸承座七、軸承座八、軸承座九和軸承座十，軸承座七位于軸承座八的正上方，軸承座九位于軸承座十的正上方，絲杠一轉動設置在軸承座七和軸承座八之間，絲杠二轉動設置在軸承座九和軸承座十之間，絲杠一和絲杠二相互平行，且絲杠一和絲杠二位于輥筒一兩側，所述的驅動電機四和驅動電機五均豎直固定在安裝板上，驅動電機四的輸出軸通過聯軸器與絲杠一連接，驅動電機五的輸出軸通過聯軸器與絲杠二連接；所述的升降機構還包括滑塊一、滑塊二、滑塊三和滑塊四，滑塊一上開設有圓孔一，圓孔一內壁上固定有軸承一，軸承一內圈上固定有螺母一，滑塊二上開設有圓孔二，圓孔二內壁上固定有軸承二，軸承二內圈上固定有螺母二，螺母一和螺母二均螺紋連接在絲杠一上，滑塊三上開設有圓孔三，圓孔三內壁上固定有軸承三，軸承三內圈上固定有螺母三，滑塊四上開設有圓孔四，圓孔四內壁上固定有軸承四，軸承四內圈上固定有螺母四，螺母三和螺母四均螺紋連接在絲杠二上，所述滑塊一和滑塊二均固定在框架的一側面，滑塊三和滑塊四均固定在框架的一側面。驅動電機四和驅動電機五同時帶動絲桿一和絲桿二轉動，滑塊一通過螺母一和軸承一能夠沿著絲杠一上、下運動，滑塊二通過螺母二和軸承二能夠沿著絲杠一上、下運動，滑塊三通過螺母三和軸承三能夠沿著絲杠三上、下運動，滑塊四通過螺母四和軸承四能夠沿著絲杠四上、下運動，由于輥筒一上的圓弧面能夠透過安裝板上的長方形通孔，從而使輥筒一能夠在長方形通孔的寬度范圍內上、下運動。在上述玻璃幕墻清洗機器人中，所述的吸附機構包括吸盤本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種玻璃幕墻清洗機器人，包括車架和安裝板，其特征在于，所述的車架的下端焊接有軸承座一、軸承座二、軸承座三和軸承座四，軸承座一和軸承座二上轉動設置有轉軸一，轉軸一上固定有齒輪一，車架上固定有驅動電機一，驅動電機一的輸出軸固定有齒輪二，齒輪一和齒輪二相嚙合，轉軸一的兩端分別固定有行走輪一和行走輪二，軸承座三和軸承座四上轉動設置有轉軸二，轉軸一的兩端分別固定有行走輪三和行走輪四，所述的車架上端焊接有吊臂一和吊臂二，吊臂一和吊臂二相互平行，吊臂一包括豎臂一和橫臂一，吊臂二包括豎臂二和橫臂二，所述的車架上轉動設置有收卷軸，車架上還固定有驅動電機二，所述的驅動電機二，驅動電機二的輸出軸上固定有齒輪三，所述的車架上轉動設有齒輪軸，齒輪軸上固定有齒輪四，收卷軸上固定有從動齒輪五，齒輪三、齒輪五均與齒輪四相嚙合，所述的收卷軸上鍵連接有繞線筒一和繞線筒二，繞線筒一上卷繞有拉繩一，且拉繩一的一端固定在繞線筒一上，所述的橫臂一上轉動設置有導輪一和導輪二，繞線二上卷繞有拉繩二，且拉繩二的一端固定在繞線筒二上，所述的橫臂二上轉動設置有導輪三和導輪四，所述的車架上還固定有電源箱一，所述的驅動電機一和驅動電機二分別通過線路與電源箱一相連；所述安裝板的上端焊接有掛鉤一和掛鉤二，所述拉繩一和拉繩二分別與掛鉤一和掛鉤二相連接，所述的安裝板背向玻璃幕墻的一側面上設置有能夠對玻璃幕墻進行清洗機構，所述的清洗機構包括框架和轉動設置在框架上的輥筒一，所述的輥筒一具有腔室，輥筒一的圓周壁上固定有毛刷，且安裝板上開設有能夠使輥筒一上的毛刷接觸到玻璃幕墻的長方形通孔，長方形通孔的長度大于輥筒一的長度，長方形通孔的寬度大于輥筒一的直徑；所述的安裝板朝向玻璃幕墻的一側面設置有能夠使輥筒一上的毛刷貼向玻璃幕墻的吸附機構。...

【技術特征摘要】
1.一種玻璃幕墻清洗機器人，包括車架和安裝板，其特征在于，所述的車架的下端焊接有軸承座一、軸承座二、軸承座三和軸承座四，軸承座一和軸承座二上轉動設置有轉軸一，轉軸一上固定有齒輪一，車架上固定有驅動電機一，驅動電機一的輸出軸固定有齒輪二，齒輪一和齒輪二相嚙合，轉軸一的兩端分別固定有行走輪一和行走輪二，軸承座三和軸承座四上轉動設置有轉軸二，轉軸一的兩端分別固定有行走輪三和行走輪四，所述的車架上端焊接有吊臂一和吊臂二，吊臂一和吊臂二相互平行，吊臂一包括豎臂一和橫臂一，吊臂二包括豎臂二和橫臂二，所述的車架上轉動設置有收卷軸，車架上還固定有驅動電機二，所述的驅動電機二，驅動電機二的輸出軸上固定有齒輪三，所述的車架上轉動設有齒輪軸，齒輪軸上固定有齒輪四，收卷軸上固定有從動齒輪五，齒輪三、齒輪五均與齒輪四相嚙合，所述的收卷軸上鍵連接有繞線筒一和繞線筒二，繞線筒一上卷繞有拉繩一，且拉繩一的一端固定在繞線筒一上，所述的橫臂一上轉動設置有導輪一和導輪二，繞線二上卷繞有拉繩二，且拉繩二的一端固定在繞線筒二上，所述的橫臂二上轉動設置有導輪三和導輪四，所述的車架上還固定有電源箱一，所述的驅動電機一和驅動電機二分別通過線路與電源箱一相連；所述安裝板的上端焊接有掛鉤一和掛鉤二，所述拉繩一和拉繩二分別與掛鉤一和掛鉤二相連接，所述的安裝板背向玻璃幕墻的一側面上設置有能夠對玻璃幕墻進行清洗機構，所述的清洗機構包括框架和轉動設置在框架上的輥筒一，所述的輥筒一具有腔室，輥筒一的圓周壁上固定有毛刷，且安裝板上開設有能夠使輥筒一上的毛刷接觸到玻璃幕墻的長方形通孔，長方形通孔的長度大于輥筒一的長度，長方形通孔的寬度大于輥筒一的直徑；所述的安裝板朝向玻璃幕墻的一側面設置有能夠使輥筒一上的毛刷貼向玻璃幕墻的吸附機構。2.根據權利要求1所述的玻璃幕墻清洗機器人，其特征在于，所述的框架位于安裝板背向玻璃幕墻的一側面上，所述的框架與安裝板相平行，且框架背向安裝板的一側面上焊接有軸承座五和軸承座六，輥筒一的一端焊接有連接軸一，連接軸一另一端轉動設置在軸承座五上，輥筒一的另一端焊接有連接軸二，連接軸二的另一端轉動設置在軸承座六上，所述的軸承座六上焊接有延長板一，所述的延長板一上通過螺釘固定有驅動電機三，驅動電機三的輸出軸通過聯軸器與連接軸二相連接，所述的安裝板上設置有能夠帶動框架上、下運動的升降機構。3.根據權利要求2所述的玻璃幕墻清洗機器人，其特征在于，所述的升降機構包括驅動電機四、驅動電機五、絲杠一和絲杠二，所述的安裝板背向玻璃幕墻的一側面上固定有軸承座七、軸承座八、軸承座九和軸承座十，軸承座七位于軸承座八的正上方，軸承座九位于軸承座十的正上方，絲杠一轉動設置在軸承座七和軸承座八之間，絲杠二轉動設置在軸承座九和軸承座十之間，絲杠一和絲杠二相互平行，且絲杠一和絲杠二位于輥筒一兩側，所述的驅動電機四和驅動電機五均豎直固定在安裝板上，驅動電機四的輸出軸通過聯軸器與絲杠一連接，驅動電機五的輸出軸通過聯軸器與絲杠二連接；所述的升降機構還包括滑塊一、滑塊二、滑塊三和滑塊四，滑塊一上開設有圓孔一，圓孔一內壁上固定有軸承一，軸承一內圈上固定有螺母一，滑塊二上開設有圓孔二，圓孔二內壁上固定有軸承二，軸承二內圈上固定有螺母二，螺母一和螺母二均螺紋連接在絲杠一上，滑塊三上開設有圓孔三，圓孔三內壁上固定有軸承三，軸承三內圈上固定有螺母三，滑塊四上開設有圓孔四，圓孔四內壁上固定有軸承四，軸承四內圈上固定有螺母四，螺母三和螺母四均螺紋連接在絲杠二上，所述滑塊一和滑塊二均固定在框架的一側面，滑塊三和滑塊四均固定在框架的一側面。4.根據權利要求3所述的玻璃幕墻清洗機器人，其特征在于，所述的吸附機構包括吸盤一、吸盤二、吸盤三和吸盤四，所述的安裝板上開設有安裝孔一、安裝孔二、安裝孔三和安裝孔四，所述的安裝板背向玻璃幕墻的一側面上水平固定有線性電機一、線性電機二、線性電機三和線性電機四，且線...

【專利技術屬性】
技術研發人員：魏小華，巫少龍，徐建亮，
申請(專利權)人：衢州職業技術學院，
類型：發明
國別省市：浙江,33