自移動設備及自移動設備的控制方法技術

本發明專利技術公開了一種自移動設備和自移動設備的控制方法，自移動設備包括移動模塊、控制模塊和調節裝置，移動模塊包括履帶，由驅動馬達驅動以帶動自移動設備移動；控制模塊控制調節裝置調節履帶的接地長度，使得自移動設備轉向時履帶的接地長度，小于自移動設備直線移動時履帶的接地長度。自移動設備的控制方法包括步驟：控制自移動設備轉向前，控制減小履帶的接地長度；控制自移動設備完成轉向后，控制增大履帶的接地長度。本自移動設備中，由于在轉向時履帶接地長度較小，履帶與草坪的接觸面積較小，可減少履帶對草坪的損傷，還可以減小自移動設備的最小轉彎半徑，提高機器的通過性，同時還能減小馬達的驅動力。

【技術實現步驟摘要】
自移動設備及自移動設備的控制方法
本專利技術涉及動力工具
，特別涉及一種自移動設備及自移動的控制方法。
技術介紹
一種割草機采用履帶作為行走機構，履帶式行走機構包括驅動輪、導向輪和包覆驅動輪和導向輪的履帶。通常，這種履帶式行走機構的驅動輪和導向輪之間的履帶接地。這種履帶式行走機構存在以下缺陷：1、以較小轉彎半徑轉彎時，履帶容易磨草，破壞草坪；2、最小轉彎半徑較大，通過性較差；3、轉彎時驅動扭矩較大。
技術實現思路
基于此，有必要提供一種轉彎時對草坪損傷較小、通過性較好的自移動設備。還有必要提供一種自移動設備的控制方法。一種履帶式自動行走設備，包括移動模塊、控制模塊和調節裝置，所述移動模塊包括履帶，由驅動馬達驅動以帶動所述自移動設備移動；所述控制模塊控制所述調節裝置調節所述履帶的接地長度，使得所述自移動設備轉向時所述履帶的接地長度，小于所述自移動設備直線移動時所述履帶的接地長度。本自移動設備中，由于在轉向時履帶接地長度較小，履帶與草坪的接觸面積較小，可減少履帶對草坪的損傷，還可以減小自移動設備的最小轉彎半徑，提高機器的通過性，同時還能減小馬達的驅動力。在其中一實施例中，所述履帶包括接地側和與所述接地側相對的遠地側，所述支重輪可在所述接地側和所述遠地側之間移動，以使所述履帶式自動行走設備可分別處于所述第一工作狀態和所述第二工作狀態。在其中一實施例中，所述自移動設備直線移動時，所述控制模塊控制所述履帶的接地長度大于或等于300mm。在其中一實施例中，所述自移動設備轉向時，所述控制模塊控制所述履帶的接地長度小于300mm。在其中一實施例中，所述控制模塊控制所述移動模塊帶動所述自移動設備轉向時的轉向半徑小于等于0.5m。在其中一實施例中，所述控制模塊控制所述移動模塊帶動所述自移動設備轉向時的轉向半徑為零。在其中一實施例中，所述移動模塊包括輪組，所述履帶繞設于所述輪組，所述輪組包括前輪和后輪，所述履帶的接地長度為所述前輪與所述后輪在水平方向上的距離；所述調節裝置包括水平調節機構，調節所述前輪與所述后輪在水平方向上的距離。在其中一實施例中，所述移動模塊包括輪組，所述履帶繞設于所述輪組，所述輪組包括前輪和后輪，所述調節裝置包括支重輪，所述支重輪位于所述前輪和所述后輪之間。在其中一實施例中，所述自移動設備轉向時，所述履帶的接地長度小于或等于所述支重輪與所述前輪之間的距離，或者小于或等于所述支重輪與所述后輪之間的距離。在其中一實施例中，所述自移動設備直線移動時，所述履帶的接地長度為所述前輪與所述后輪在水平方向上的距離。在其中一實施例中，所述調節裝置包括升降機構，與所述支重輪連接，所述升降機構帶動所述支重輪下降，以減小所述履帶的接地長度；所述升降機構帶動所述支重輪上升，以增大所述履帶的接地長度。在其中一實施例中，所述控制模塊控制自移動設備轉向前，控制所述升降機構帶動所述支重輪下降；所述控制模塊判斷所述自移動設備完成轉向后，控制所述升降機構帶動所述支重輪上升。在其中一實施例中，所述自移動設備的重心與所述支重輪的中心沿所述自移動設備的移動方向的距離小于或等于100mm。在其中一實施例中，所述自移動設備的重心與所述支重輪的中心沿所述自移動設備的移動方向的距離為零。在其中一實施例中，所述自移動設備為自動割草機。一種自移動設備的控制方法，所述自移動設備包括履帶，由驅動馬達驅動以帶動所述自移動設備移動，所述自移動設備的控制方法包括步驟：控制所述自移動設備轉向前，控制減小所述履帶的接地長度；控制所述自移動設備完成轉向后，控制增大所述履帶的接地長度。在其中一實施例中，所述自移動設備包括輪組，所述履帶繞設于所述輪組，所述輪組包括前輪和后輪，所述自移動設備還包括支重輪，所述支重輪位于所述前輪和所述后輪之間；所述自移動設備的控制方法包括步驟：控制所述自移動設備轉向前，控制所述支重輪下降以減小所述履帶的接地長度；控制所述自移動設備完成轉向后，控制所述支重輪上升以增大所述履帶的接地長度。在其中一實施例中，所述自移動設備包括輪組，所述履帶繞設于所述輪組，所述輪組包括前輪和后輪，所述履帶的接地長度為所述前輪與所述后輪在水平方向上的距離；所述自移動設備的控制方法包括步驟：控制所述自移動設備轉向前，控制減小前輪與后輪在水平方向上的距離；控制所述自移動設備完成轉向后，控制增大前輪與后輪在水平方向上的距離。附圖說明圖1為本專利技術第一實施例的自移動設備的結構示意圖；圖2為圖1所示自移動設備直線移動時的示意圖；及圖3為圖1所示自移動設備轉向時的示意圖；圖4為圖1所示自移動設備的控制模塊的示意圖；圖5為圖1所示自移動設備轉向時支重輪與前輪或后輪之間履帶接地時的受力示意圖；圖6為第二實施例的自移動設備直線移動時的示意圖；圖7為圖6所示自移動設備轉向時的示意圖；及圖8為本專利技術自移動設備的控制方法的流程示意圖。具體實施方式為了便于理解本專利技術，下面將參照相關附圖對本專利技術進行更全面的描述。附圖中給出了本專利技術的較佳實施例。但是，本專利技術可以以許多不同的形式來實現，并不限于本文所描述的實施例。相反地，提供這些實施例的目的是使對本專利技術的公開內容的理解更加透徹全面。需要說明的是，當元件被稱為“固定于”另一個元件，它可以直接在另一個元件上或者也可以存在兩者之間的元件。當一個元件被認為是“連接”另一個元件，它可以是直接連接到另一個元件或者可能同時存在兩者之間的元件。除非另有定義，本文所使用的所有的技術和科學術語與屬于本專利技術的
的技術人員通常理解的含義相同。本文中在本專利技術的說明書中所使用的術語只是為了描述具體的實施例的目的，不是旨在于限制本專利技術。本文所使用的術語“及/或”包括一個或多個相關的所列項目的任意的和所有的組合。首先，需要說明的是，履帶式自動行走設備由于能適用于惡劣的環境，廣泛使用于挖掘機、起重機、坦克等重型機械中，也可適用于割草機，以適應高低起伏的草坪。對于挖掘機、起重機、坦克等重型機械而言，由于負載較大，為了保證機器的穩定性，通常盡量增大接地長度，目前行業內對于負載較小的割草機等動力工具中對履帶式自動行走設備的要求并無相關研究。請參閱圖1至圖3，本專利技術具體實施例中的自移動設備包括移動模塊30、控制模塊和調節裝置80。移動模塊30包括履帶301和驅動馬達，由驅動馬達驅動以帶動自移動設備移動。控制模塊用于控制調節裝置80調節履帶301的接地長度，使得自移動設備轉向時履帶301的接地長度，小于自移動設備直線移動時履帶301的接地長度。本自移動設備中，由于在轉向時履帶接地長度較小，履帶301與草坪的接觸面積較小，可減少履帶301對草坪的損傷，還可以減小自移動設備的最小轉彎半徑，提高機器的通過性，同時根據公式履帶轉向阻力矩Mμ＝μGL/4，其中，μ為轉向阻力系數，G為機器重力，L為履帶接地長度，可見履帶接地長度越小，轉向阻力矩越小，對應的自移動設備的驅動馬達輸出功率越小，因此減小履帶接地長度還能減小驅動馬達的驅動力。本實施例中，自移動設備在直線移動時，控制模塊控制履帶301的接地長度大于或等于300mm。當自移動設備直線移動時的履帶301的接地長度設置為300mm時，可保證自移動設備具有較好的爬坡、越障能力等?？梢岳斫?，自移動設備直線移動時候，履帶301的接地長度可為300本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種自移動設備，包括：移動模塊，所述移動模塊包括履帶，由驅動馬達驅動以帶動所述自移動設備移動；其特征在于，所述自移動設備還包括控制模塊和調節裝置，所述控制模塊控制所述調節裝置調節所述履帶的接地長度，使得所述自移動設備轉向時所述履帶的接地長度，小于所述自移動設備直線移動時所述履帶的接地長度。

【技術特征摘要】
1.一種自移動設備，包括：移動模塊，所述移動模塊包括履帶，由驅動馬達驅動以帶動所述自移動設備移動；其特征在于，所述自移動設備還包括控制模塊和調節裝置，所述控制模塊控制所述調節裝置調節所述履帶的接地長度，使得所述自移動設備轉向時所述履帶的接地長度，小于所述自移動設備直線移動時所述履帶的接地長度。2.根據權利要求1所述的自移動設備，其特征在于，所述自移動設備直線移動時，所述控制模塊控制所述履帶的接地長度大于或等于300mm。3.根據權利要求1所述的自移動設備，其特征在于，所述自移動設備轉向時，所述控制模塊控制所述履帶的接地長度小于300mm。4.根據權利要求1所述的自移動設備，其特征在于，所述控制模塊控制所述移動模塊帶動所述自移動設備轉向時的轉向半徑小于等于0.5m。5.根據權利要求4所述的自移動設備，其特征在于，所述控制模塊控制所述移動模塊帶動所述自移動設備轉向時的轉向半徑為零。6.根據權利要求1所述的自移動設備，其特征在于，所述移動模塊包括輪組，所述履帶繞設于所述輪組，所述輪組包括前輪和后輪，所述履帶的接地長度為所述前輪與所述后輪在水平方向上的距離；所述調節裝置包括水平調節機構，調節所述前輪與所述后輪在水平方向上的距離。7.根據權利要求1所述的自移動設備，其特征在于，所述移動模塊包括輪組，所述履帶繞設于所述輪組，所述輪組包括前輪和后輪，所述調節裝置包括支重輪，所述支重輪位于所述前輪和所述后輪之間。8.根據權利要求7所述的自移動設備，其特征在于，所述自移動設備轉向時，所述履帶的接地長度小于或等于所述支重輪與所述前輪之間的距離，或者小于或等于所述支重輪與所述后輪之間的距離。9.根據權利要求7所述的自移動設備，其特征在于，所述自移動設備直線移動時，所述履帶的接地長度為所述前輪與所述后輪在水平方向上的距離。10.根據權利要求7所述的自移動設備，其特征在于，所述調節裝置包括升降機構，與所述支重輪連接，所述升降機構帶...

【專利技術屬性】
技術研發人員：杜江，
申請(專利權)人：蘇州寶時得電動工具有限公司，
類型：發明
國別省市：江蘇,32