一種機器人手腕結構制造技術

本實用新型專利技術公開了一種機器人手腕結構，包括手臂，手臂的一端連接有抓手連接桿，手臂的另一端的內側壁上開設有圓形滑槽，圓形滑槽的中心軸與手臂的中心軸重合，圓形滑槽內設置有能沿圓形滑槽滑行的旋轉桿；旋轉桿外過盈配合有移動環；移動環的外圓周上固定連接有與其中心軸垂直的擺動桿；擺動桿外套設有彈性冷卻袋，彈性冷卻袋的一端與手臂開設有圓形滑槽的一端端面密封連接，彈性冷卻袋的另一端與擺動桿的外表面密封連接，彈性冷卻袋內填充有氦氣；本實用新型專利技術具有使得灰塵在任何時候都不能夠進入彈性冷卻袋內且不黏附于旋轉桿和移動環上，能夠吸收彈性冷卻袋內的熱量，最終使得手腕結構能夠正常工作。

A robot wrist structure

The utility model discloses a robot wrist structure, which comprises an arm, one end of which is connected with a gripper connecting rod, a circular groove is arranged on the inner wall of the other end of the arm, the central axis of the circular groove coincides with the central axis of the arm, and a rotating rod capable of sliding along the circular groove is arranged in the circular groove. The outer circumference of the moving ring is fixed and connected with a swinging rod perpendicular to its central axis; the outer sleeve of the swinging rod is provided with an elastic cooling bag; one end of the elastic cooling bag is sealed and connected with the end face of the arm with a circular sliding groove; the other end of the elastic cooling bag is sealed and connected with the outer surface of the swinging rod with elasticity. The cooling bag is filled with helium gas; the utility model has the advantages that dust can not enter the elastic cooling bag at any time and does not adhere to the rotating rod and the moving ring, and can absorb the heat in the elastic cooling bag so as to make the wrist structure work normally.

【技術實現步驟摘要】
一種機器人手腕結構
本專利技術屬于工業機器人
，具體涉及一種機器人手腕結構。
技術介紹
隨著智能機械的快速發展，很多工業生產都實現了智能控制加工過程；其中在原料、半成品和成品的搬運、包裝和拆包裝的過程中普遍都采用工業機器人來代替人工勞動；現有的工業機器人的各零部件之間相對移動時會摩擦生熱，使得摩擦處的溫度升高，不利于零部件的正常運行；特別是工業機器人的手腕結構，由于頻繁的轉動和移動，使得手腕結構處的溫度升高以及手腕結構處相互配合的零部件之間的縫隙內沾滿灰塵，從而影響手腕結構的正常使用。
技術實現思路
本專利技術的目的在于針對上述機器人手腕結構存在的摩擦升溫導致溫度過高和各零部件之間沾滿灰塵影響手腕結構的正常使用的問題，本專利技術提供一種機器人手腕結構。本專利技術采用的技術方案如下：一種機器人手腕結構，包括手臂，手臂的一端連接有抓手連接桿，手臂的另一端的內側壁上開設有圓形滑槽，圓形滑槽的中心軸與手臂的中心軸重合，圓形滑槽內設置有能沿圓形滑槽滑行的旋轉桿；旋轉桿外套設有移動環，移動環與所述旋轉桿過盈配合；移動環的外圓周上固定連接有擺動桿，擺動桿與移動環的中心軸垂直；所述擺動桿外套設有彈性冷卻袋，彈性冷卻袋的一端與所述手臂開設有所述圓形滑槽的一端端面密封連接，彈性冷卻袋的另一端與所述擺動桿的外表面密封連接，彈性冷卻袋內填充有氦氣；所述旋轉桿內設置有驅動旋轉桿沿所述圓形滑槽滑行的第一驅動裝置，所述移動環內設置有驅動移動環沿旋轉桿的長度方向往復移動的第二驅動裝置，所述擺動桿內設置有驅動擺動桿繞旋轉桿的中心軸旋轉的第三驅動裝置。進一步限定，所述彈性冷卻袋包括內層的吸熱層和外層的散熱層，吸熱層和散熱層之間設置有冷卻液儲存腔，散熱層上開設有第一加劑孔和第二加劑孔，第一加劑孔和第二加劑孔均貫穿散熱層且均不貫穿吸熱層，第一加劑孔和第二加劑孔上均鉸接有第一密封塞。進一步限定，所述彈性冷卻袋上開設有通孔，通孔與所述彈性冷卻袋內部連通，通孔上鉸接有第二密封塞。進一步限定，所述手臂開設有所述圓形滑槽的一端的側壁內設置有空腔，所述手臂開設有所述圓形滑槽的一端端面上開設有第三加劑孔，第三加劑孔上鉸接有第三密封塞。綜上所述，由于采用了上述技術方案，本專利技術的有益效果是：1.彈性冷卻袋能夠跟隨擺動桿移動且其內部為密封結構，使得灰塵在任何時候都不能夠進入彈性冷卻袋內且不黏附于旋轉桿和移動環上，從而保證旋轉桿和移動環能夠順利的移動；彈性冷卻袋能夠吸收彈性冷卻袋內的熱量，從而使得彈性冷卻袋內的移動環、旋轉桿以及圓形滑槽的溫度降低，最終使得手腕結構能夠正常工作。2.吸熱層用于吸收彈性冷卻袋內的熱量，冷卻液儲存腔內的冷卻液將吸熱層上的熱量吸收且通過散熱層擴散至空氣中，最終降低了移動環上、旋轉桿上以及圓形滑槽上的溫度，保證手腕結構在允許的溫度范圍內工作。3.設置通孔，便于彈性冷卻袋的更換。4.設置空腔，空腔內可充入冷卻液，用于吸收旋轉桿與圓形滑槽的槽底摩擦產生的熱量，避免圓形滑槽和旋轉桿的兩端溫度過高且氦氣不能夠快速將熱量帶走的情況發生，延長手腕結構的使用壽命。附圖說明本專利技術將通過例子并參照附圖的方式說明，圖1是本技術的結構示意圖；圖2是手臂沿軸向方向的半剖圖；其中：1-抓手連接桿；2-手臂；3-圓形滑槽；4-旋轉桿；5-移動環；6-擺動桿；7-空腔；71-第三加劑孔；81-散熱層；82-冷卻液儲存腔；83-吸熱層；84-第一加劑孔；85-第二加劑孔；86-通孔。具體實施方式本說明書中公開的所有特征，或公開的所有方法或過程中的步驟，除了互相排斥的特征和/或步驟以外，均可以以任何方式組合。下面結合圖1、圖2對本專利技術作詳細說明。實施例一本實施例的技術方案為：一種機器人手腕結構，包括手臂2，手臂2的一端連接有抓手連接桿1，手臂2的另一端的內側壁上開設有圓形滑槽3，圓形滑槽3的中心軸與手臂2的中心軸重合，圓形滑槽3內設置有能沿圓形滑槽3滑行的旋轉桿4；旋轉桿4外套設有移動環5，移動環5與所述旋轉桿4過盈配合；移動環5的外圓周上固定連接有擺動桿6，擺動桿6與移動環5的中心軸垂直；所述擺動桿6外套設有彈性冷卻袋，彈性冷卻袋的一端與所述手臂2開設有所述圓形滑槽3的一端端面密封連接，彈性冷卻袋的另一端與所述擺動桿6的外表面密封連接，彈性冷卻袋內填充有氦氣；所述旋轉桿4內設置有驅動旋轉桿4沿所述圓形滑槽3滑行的第一驅動裝置，所述移動環5內設置有驅動移動環5沿旋轉桿4的長度方向往復移動的第二驅動裝置，所述擺動桿6內設置有驅動擺動桿6繞旋轉桿4的中心軸旋轉的第三驅動裝置。如圖1所示，第一驅動裝置可以驅動旋轉桿4沿所述圓形滑槽3滑行，第二驅動裝置可以驅動移動環5沿旋轉桿4的長度方向往復移動，第三驅動裝置可以驅動擺動桿6繞旋轉桿4的中心軸旋轉，當擺動桿6擺動時，彈性冷卻袋跟隨擺動桿6拉伸或是收縮，始終使得彈性冷卻袋內部為密封結構，使得灰塵在任何時候都不能夠進入彈性冷卻袋內且不黏附于旋轉桿4和移動環5上，從而保證旋轉桿4和移動環5能夠順利的移動；彈性冷卻袋能夠吸收彈性冷卻袋內的熱量，從而使得彈性冷卻袋內的各零部件的溫度降低，最終使得手腕結構能夠正常工作；彈性冷卻袋內填充氦氣，由于氦氣的導熱系數較大且能夠隔絕氧氣，可以將移動環5上、旋轉桿4上以及圓形滑槽3上的熱量快速吸收走且避免移動環5、旋轉桿4、擺動桿6以及圓形滑槽3槽壁被氧化，延長移動環5、旋轉桿4、擺動桿6以及圓形滑槽3的使用壽命。實施例二在實施例一的基礎上，本實施例的技術方案為：所述彈性冷卻袋包括內層的吸熱層83和外層的散熱層81，吸熱層83和散熱層81之間設置有冷卻液儲存腔82，散熱層81上開設有第一加劑孔84和第二加劑孔85，第一加劑孔84和第二加劑孔85均貫穿散熱層81且均不貫穿吸熱層83，第一加劑孔84和第二加劑孔85上均鉸接有第一密封塞。如圖1所示，通過第一加劑孔84和第二加劑孔85向冷卻液儲存腔82內加入冷卻液，且將第一加劑孔84上鉸接的第一密封塞和第二加劑孔85上鉸接的第一密封塞分別塞入第一加劑孔84和第二加劑孔85內，移動環5和旋轉桿4之間相對移動而摩擦產生的熱量以及旋轉桿4在圓形滑槽3內滑行的過程中與圓形滑槽3之間摩擦產生的熱量擴散至彈性冷卻袋內的氦氣中，吸熱層83吸收彈性冷卻袋內的熱量，吸熱層83上的熱量被冷卻液儲存腔內的冷卻液吸收，冷卻液儲存腔內的冷卻液中的熱量通過散熱層81擴散至空氣中，最終降低了移動環5上、旋轉桿4上以及圓形滑槽3上的溫度，保證了手腕結構在允許的溫度范圍內正常工作。實施例三在實施例一的基礎上，本實施例的技術方案為：所述彈性冷卻袋上開設有通孔86，通孔86與所述彈性冷卻袋內部連通，通孔86上鉸接有第二密封塞。如圖1所示，當需要更換彈性冷卻袋時，可以將通孔86內的第二密封塞取出，將彈性冷卻袋內的氦氣放出，便于彈性冷卻袋的更換。實施例四在實施例一或二或三的基礎上，本實施例的技術方案為：所述手臂2開設有所述圓形滑槽3的一端的側壁內設置有空腔7，所述手臂2開設有所述圓形滑槽3的一端端面上開設有第三加劑孔71，第三加劑孔71上鉸接有第三密封塞。如圖1和圖2所示，通過第三加劑孔71向空腔7內充入冷卻液，且將第三密封塞入第三加劑孔71內，用于吸收旋轉桿4與圓形滑槽3的槽底摩擦產生的熱量，避免本文檔來自技高網...

【技術保護點】
1.一種機器人手腕結構，其特征在于，包括手臂(2)，手臂(2)的一端連接有抓手連接桿(1)，手臂(2)的另一端的內側壁上開設有圓形滑槽(3)，圓形滑槽(3)的中心軸與手臂(2)的中心軸重合，圓形滑槽(3)內設置有能沿圓形滑槽(3)滑行的旋轉桿(4)；旋轉桿(4)外套設有移動環(5)，移動環(5)與所述旋轉桿(4)過盈配合；移動環(5)的外圓周上固定連接有擺動桿(6)，擺動桿(6)與移動環(5)的中心軸垂直；所述擺動桿(6)外套設有彈性冷卻袋，彈性冷卻袋的一端與所述手臂(2)開設有所述圓形滑槽(3)的一端端面密封連接，彈性冷卻袋的另一端與所述擺動桿(6)的外表面密封連接，彈性冷卻袋內填充有氦氣；所述旋轉桿(4)內設置有驅動旋轉桿(4)沿所述圓形滑槽(3)滑行的第一驅動裝置，所述移動環(5)內設置有驅動移動環(5)沿旋轉桿(4)的長度方向往復移動的第二驅動裝置，所述擺動桿(6)內設置有驅動擺動桿(6)繞旋轉桿(4)的中心軸旋轉的第三驅動裝置。

【技術特征摘要】
1.一種機器人手腕結構，其特征在于，包括手臂(2)，手臂(2)的一端連接有抓手連接桿(1)，手臂(2)的另一端的內側壁上開設有圓形滑槽(3)，圓形滑槽(3)的中心軸與手臂(2)的中心軸重合，圓形滑槽(3)內設置有能沿圓形滑槽(3)滑行的旋轉桿(4)；旋轉桿(4)外套設有移動環(5)，移動環(5)與所述旋轉桿(4)過盈配合；移動環(5)的外圓周上固定連接有擺動桿(6)，擺動桿(6)與移動環(5)的中心軸垂直；所述擺動桿(6)外套設有彈性冷卻袋，彈性冷卻袋的一端與所述手臂(2)開設有所述圓形滑槽(3)的一端端面密封連接，彈性冷卻袋的另一端與所述擺動桿(6)的外表面密封連接，彈性冷卻袋內填充有氦氣；所述旋轉桿(4)內設置有驅動旋轉桿(4)沿所述圓形滑槽(3)滑行的第一驅動裝置，所述移動環(5)內設置有驅動移動環(5)沿旋轉桿(4)的長度方向往復移動的第二驅動裝置，所述擺動桿(6)內設置有驅動擺動桿(6)繞旋轉桿(4)的...

【專利技術屬性】
技術研發人員：郭俊嶺，
申請(專利權)人：河南眾航智能機器人有限公司，
類型：新型
國別省市：河南,41