The invention discloses a traveling device with dual operating modes and a control method thereof, which relates to the technical field of a robot chassis, including a chassis and a rolling device. The chassis comprises a chassis bracket, a foot pedal device and a foot pedal induction device. The upper part of the chassis bracket is also provided with a foot pedal support part, and the middle part of the foot pedal support part is provided with a bridge bracket The pedal device also includes a lengthenable pedal for the user to stand with both feet perpendicular to the direction of travel. The rolling device comprises a driving wheel and an auxiliary wheel. The driving wheel can be rotated to the left and right sides of the chassis bracket and the first auxiliary wheel and the auxiliary wheel when the driving device with a dual operation mode runs smoothly. The second auxiliary wheel is in the suspension state; the invention greatly improves the safety through the design of the auxiliary wheel, at the same time, the auxiliary wheel induction device is favorable for judging the road condition in the process of traveling; at the same time, the new operation mode of extending the pedal can meet the user's requirements for higher speed.
【技術實現步驟摘要】
一種具有雙重操作模式的行進裝置及其控制方法
本專利技術涉及機器人底盤
，尤其是一種具有雙重操作模式的行進裝置及其控制方法。
技術介紹
電動平衡車已經在娛樂、短途代步領域得到了應用，目前這類產品主要用于短途代步和公共交通的補充代步，對于使用者來說，其便攜性和使用的便利性是這類產品的關鍵。但目前的類似產品都存在體積大，不便于攜帶，在便攜性不能滿足用戶的需求。部分產品具有小型化，但其結構并不能完全保證這類產品的安全使用；電動平衡車，又叫人機互動平衡車、思維車，其運作原理主要是建立在一種被稱為“動態穩定”的基本原理上，利用車體內部的陀螺儀和加速度傳感器，來檢測車體姿態的變化，并利用伺服控制系統，精確地驅動電機進行相應的調整，以保持系統的平衡；現有的電動平衡車僅設有兩個驅動輪，其前進、后退是由整個電動平衡車的傾斜來控制，轉向則由使用者腳踏在腳踏平臺上，并通過兩個腳踏平臺之間相對旋轉角度差來進行控制實現，安全性不夠高，并且初學者上手難度較大。如中國專利技術專利CN105416469A所公開的一種電動滑板車，包括：機座、左、右電機輪，分別安裝在機座的左右兩側；左、右腳踏板，分別轉動安裝在機座上，且相對于機座前后轉動；電路板，用于感知對應腳踏板的轉動角度，并根據腳踏板的轉動角度控制對應的電機輪工作；通過轉動安裝在機座上的左、右腳踏板，電路板可以根據左、右腳踏板的轉動方向以及轉動角度，控制對應電機輪的工作；本專利技術的電動滑板車安全性較低，初學者學習難度更高，并且不能保證上下坡行駛穩定。
技術實現思路
一、要解決的技術問題本專利技術針對現有技術所存在的上述缺陷，特提供一種...
【技術保護點】
1.一種具有雙重操作模式的行進裝置，其特征在于：所述具有雙重操作模式的行進裝置包括：底盤(1)和滾動裝置，所述底盤(1)包括底盤支架(4)、腳踏裝置(5)和腳踏感應裝置(6)，所述底盤支架(4)上部還設有腳踏支撐部(8)，所述腳踏支撐部(8)中部設有橋架主軸(10)，所述腳踏裝置(5)可繞所述橋架主軸(10)做蹺蹺板轉動，所述腳踏感應裝置(6)設置在所述腳踏裝置(5)和所述腳踏支撐部(8)之間；所述腳踏裝置(5)還包括可加長腳踏板(14)，所述加長腳踏板(14)用于使用者雙腳垂直于行進方向站立，所述滾動裝置包括主動輪(7)和輔助輪，所述輔助輪包括第一輔助輪(12)和第二輔助輪(13)，所述主動輪(7)可轉動設置在底盤支架(4)左右兩側，所述第一輔助輪(12)和第二輔助輪(13)分別可轉動設置在所述底盤支架(4)前后兩側，并且當所述具有雙重操作模式的行進裝置平穩行駛時，所述第一輔助輪(12)和所述第二輔助輪(13)處于懸空狀態，所述具有雙重操作模式的行進裝置還包括輔助輪感應裝置，所述輔助輪感應裝置用于感測所述第一輔助輪(12)和所述第二輔助輪(13)的壓力信息。
【技術特征摘要】
1.一種具有雙重操作模式的行進裝置，其特征在于：所述具有雙重操作模式的行進裝置包括：底盤(1)和滾動裝置，所述底盤(1)包括底盤支架(4)、腳踏裝置(5)和腳踏感應裝置(6)，所述底盤支架(4)上部還設有腳踏支撐部(8)，所述腳踏支撐部(8)中部設有橋架主軸(10)，所述腳踏裝置(5)可繞所述橋架主軸(10)做蹺蹺板轉動，所述腳踏感應裝置(6)設置在所述腳踏裝置(5)和所述腳踏支撐部(8)之間；所述腳踏裝置(5)還包括可加長腳踏板(14)，所述加長腳踏板(14)用于使用者雙腳垂直于行進方向站立，所述滾動裝置包括主動輪(7)和輔助輪，所述輔助輪包括第一輔助輪(12)和第二輔助輪(13)，所述主動輪(7)可轉動設置在底盤支架(4)左右兩側，所述第一輔助輪(12)和第二輔助輪(13)分別可轉動設置在所述底盤支架(4)前后兩側，并且當所述具有雙重操作模式的行進裝置平穩行駛時，所述第一輔助輪(12)和所述第二輔助輪(13)處于懸空狀態，所述具有雙重操作模式的行進裝置還包括輔助輪感應裝置，所述輔助輪感應裝置用于感測所述第一輔助輪(12)和所述第二輔助輪(13)的壓力信息。2.如權利要求1所述的一種具有雙重操作模式的行進裝置，其特征在于：所述加長腳踏板(14)設置在所述腳踏裝置(5)底部，所述加長腳踏板(14)可通過折疊或伸縮的方式進行展開。3.如權利要求2所述的一種具有雙重操作模式的行進裝置，其特征在于：所述腳踏感應裝置(6)數量為2個，兩個所述腳踏感應裝置(6)位于腳踏裝置(5)底部并對稱設置在所述橋架主軸(10)兩側，所述腳踏感應裝置(6)包括腳踏感應裝置A(6a)和腳踏感應裝置B(6b)。4.如權利要求1所述的一種具有雙重操作模式的行進裝置，其特征在于：所述底盤支架(4)前后兩端各設有一個輔助輪安裝架(9)，所述輔助輪安裝架(9)用于安裝所述第一輔助輪(12)和所述第二輔助輪(13)，所述底盤支架(4)內設有控制器，所述控制器用于接收所述腳踏感應裝置(6)和所述輔助輪感應裝置的壓力信息，所述控制器用于通過所述腳踏感應裝置(6)和所述輔助輪感應裝置的壓力信息控制所述主動輪(7)的運動。5.如權利要求4所述的一種具有雙重操作模式的行進裝置，其特征在于：所述輔助輪感應裝置包括輔助輪感應裝置E(3e)和輔助輪感應裝置F(3f)，所述輔助輪感應裝置E(3e)用于感測所述第一輔助輪(12)的壓力信息，所述輔助輪感應裝置F(3f)用于感測所述第二輔助輪(13)的壓力信息。6.如權利要求1所述的一種具有雙重操作模式的行進裝置，其特征在于：所述主動輪(7)材質為橡膠，所述主動輪(7)側部設有孔槽(11)。7.如權利要求5所述的一種具有雙重操作模式的行進裝置，其特征在于：所述輔助輪安裝架(9)與所述底盤支架(4)鉸接設置，所述輔助輪安裝架(9)與所述底盤支架(4)的鉸接轉軸上還設有限位扭簧，并且所述輔助輪感應裝置還用于感測行進裝置的傾斜度信息。8.如權利要求7所述的一種具有雙重操作模式的行進裝置，其特...
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