一種感知模擬方法和裝置制造方法及圖紙

本發明專利技術公開一種感知模擬方法和裝置，用以解決現有技術中無法基于虛擬感知數據進行有效的、高仿真的控制模擬的問題。該方法包括：獲取一個虛擬環境中的虛擬感知數據；虛擬感知數據至少包括虛擬傳感器數據和虛擬圖像數據；根據虛擬感知數據和預先建立的模擬感知模型，得到具有感知噪聲的模擬感知數據；將模擬感知數據提供給車輛運動規劃系統。

【技術實現步驟摘要】
一種感知模擬方法和裝置
本專利技術涉及智能交通領域，特別涉及一種感知模擬方法和裝置。
技術介紹
在很多
中都會進行控制模擬操作，也即對現實場景進行模擬，并在模擬的場景中根據模擬的輸入數據對一些控制功能進行模擬得到控制結果，以學習訓練控制功能、將得到的控制功能應用于現實控制中。例如，在自動駕駛領域(或稱為無人駕駛領域)中，通常會根據感知數據和地圖數據對現實環境創建一個虛擬環境，感知數據中包括傳感器數據和攝像頭數據。在該虛擬環境中，可以模擬自動駕駛車輛的行為，并進行多種控制功能的模擬，例如路線規劃模擬、碰撞規避模擬，最后將模擬得到的控制功能應用在實際的自動駕駛車輛中。其中，這些控制功能都是基于虛擬環境中的虛擬的感知數據得到的。但是在具體的應用中發現，在基于虛擬的感知數據進行控制模擬時，控制模擬結果通常與現實的實際狀態不符，模擬結果無法直接應用于實際應用。也即，在現有技術中存在無法基于虛擬的感知數據進行有效的、高仿真的控制模擬的問題。
技術實現思路
有鑒于此，本專利技術提供了一種感知模擬方法和裝置，用以解決現有技術中無法基于虛擬感知數據進行有效的、高仿真的控制模擬的問題。根據本申請的一個方面，提供了一種感知模擬方法，包括：獲取一個虛擬環境中的虛擬感知數據；虛擬感知數據至少包括虛擬傳感器數據和虛擬圖像數據；根據虛擬感知數據和預先建立的模擬感知模型，得到具有感知噪聲的模擬感知數據；將模擬感知數據提供給車輛運動規劃系統。在一些實施例中，該方法還包括：預先獲取一個現實環境的歷史真實數據和該現實環境的感知系統輸出數據；其中，所述虛擬環境是該現實環境的數據表達；歷史真實數據至少包括歷史的傳感器數據、攝像頭數據和人工標定數據；感知系統輸出數據包括現實感知處理模塊對現實感測裝置獲取的對所述現實環境的感測數據進行處理后的輸出數據，感知系統輸出數據中包括感知噪聲，感知裝置至少包括傳感器和攝像頭；根據歷史真實數據和感知系統輸出數據建立模型，得到模擬感知模型，模擬感知模型中包括輸入的歷史真實數據和輸出的感知系統輸出數據的對應關系。在一些實施例中，根據歷史真實數據和感知系統輸出數據建立模型，包括：使用神經網絡、統計學方法或者機器學習方法，根據歷史真實數據和感知系統輸出數據建立模型，得到模擬感知模型。在一些實施例中，根據虛擬感知數據和預先建立的模擬感知模型，得到具有感知噪聲的模擬感知數據，包括：將虛擬感知數據作為輸入數據輸入到模擬感知模型中，得到輸出的模擬感知數據。在一些實施例中，感知噪聲至少包括以下一種：傳感器噪聲、攝像頭噪聲、感知處理模塊的處理噪聲。在一些實施例中，傳感器噪聲至少包括以下之一：傳感器的物理約束、傳感器工作范圍、傳感器工作能力限制；攝像頭噪聲至少包括以下之一：攝像頭的物理約束、攝像頭工作范圍、攝像頭工作能力限制；其中，工作能力限制至少包括以下之一：與工作時間相關的限制、與工作地點相關的限制、與無人駕駛車輛的速度相關的限制、與自然環境相關的限制。在一些實施例中，感知處理模塊的處理噪聲至少包括以下之一：感知處理模塊執行的物體檢測處理中的假陽性物體檢測和/或假陰性物體檢測；感知處理模塊執行的車輛定位處理中的噪聲；感知模塊執行的車道檢測處理中的噪聲；感知模塊執行的物體分類處理中的噪聲；感知處理模塊執行的物體定位處理中的噪聲；感知處理模塊中的圖像處理模塊生成的數據中的錯誤。根據本申請的一個方面，提供了一種感知模擬裝置，包括：一個處理器和至少一個存儲器，至少一個存儲器中存儲有至少一條機器可執行指令，處理器執行至少一條機器可執行指令實現：獲取一個虛擬環境中的虛擬感知數據；虛擬感知數據至少包括虛擬傳感器數據和虛擬圖像數據；根據虛擬感知數據和預先建立的模擬感知模型，得到具有感知噪聲的模擬感知數據；將模擬感知數據提供給車輛運動規劃系統。在一些實施例中，處理器執行至少一條機器可執行指令還實現：預先獲取一個現實環境的歷史真實數據和該現實環境的感知系統輸出數據；其中，所述虛擬環境是該現實環境的數據表達；歷史真實數據至少包括歷史的傳感器數據、攝像頭數據和人工標定數據；感知系統輸出數據包括現實感知處理模塊對現實感測裝置獲取的對所述現實環境的感測數據進行處理后的輸出數據，感知系統輸出數據中包括感知噪聲，感知裝置至少包括傳感器和攝像頭；根據歷史真實數據和感知系統輸出數據建立模型，得到模擬感知模型，模擬感知模型中包括輸入的歷史真實數據和輸出的感知系統輸出數據的對應關系。在一些實施例中，處理器執行至少一條機器可執行指令實現根據歷史真實數據和感知系統輸出數據建立模型，包括：使用神經網絡、統計學方法或者機器學習方法，根據歷史真實數據和感知系統輸出數據建立模型，得到模擬感知模型。在一些實施例中，處理器執行至少一條機器可執行指令實現根據虛擬感知數據和預先建立的模擬感知模型，得到具有感知噪聲的模擬感知數據，包括：將虛擬感知數據作為輸入數據輸入到模擬感知模型中，得到輸出的模擬感知數據。在一些實施例中，感知噪聲至少包括以下一種：傳感器噪聲、攝像頭噪聲、感知處理模塊的處理噪聲。在一些實施例中，傳感器噪聲至少包括以下之一：傳感器的物理約束、傳感器工作范圍、傳感器工作能力限制；攝像頭噪聲至少包括以下之一：攝像頭的物理約束、攝像頭工作范圍、攝像頭工作能力限制；其中，工作能力限制至少包括以下之一：與工作時間相關的限制、與工作地點相關的限制、與無人駕駛車輛的速度相關的限制、與自然環境相關的限制。在一些實施例中，感知處理模塊的處理噪聲至少包括以下之一：感知處理模塊執行的物體檢測處理中的假陽性物體檢測和/或假陰性物體檢測；感知處理模塊執行的車輛定位處理中的噪聲；感知模塊執行的車道檢測處理中的噪聲；感知模塊執行的物體分類處理中的噪聲；感知處理模塊執行的物體定位處理中的噪聲；感知處理模塊中的圖像處理模塊生成的數據中的錯誤。根據本申請的一個方面，提供了一種感知模擬裝置，包括：獲取模塊，用于獲取一個虛擬環境中的虛擬感知數據；虛擬感知數據至少包括虛擬傳感器數據和虛擬圖像數據；處理模塊，用于根據虛擬感知數據和預先建立的模擬感知模型，得到具有感知噪聲的模擬感知數據；輸出模塊，用于將模擬感知數據提供給車輛運動規劃系統。在一些實施例中，所述裝置還包括建模模塊，用于預先獲取一個現實環境的歷史真實數據和該現實環境的感知系統輸出數據；其中，所述虛擬環境是該現實環境的數據表達；歷史真實數據至少包括歷史的傳感器數據、攝像頭數據和人工標定數據；感知系統輸出數據包括現實感知處理模塊對現實感測裝置獲取的對所述現實環境的感測數據進行處理后的輸出數據，感知系統輸出數據中包括感知噪聲，感知裝置至少包括傳感器和攝像頭；根據歷史真實數據和感知系統輸出數據建立模型，得到模擬感知模型，模擬感知模型中包括輸入的歷史真實數據和輸出的感知系統輸出數據的對應關系。在一些實施例中，建模模塊根據歷史真實數據和感知系統輸出數據建立模型，包括：使用神經網絡、統計學方法或者機器學習方法，根據歷史真實數據和感知系統輸出數據建立模型，得到模擬感知模型。在一些實施例中，處理模塊根據虛擬感知數據和預先建立的模擬感知模型，得到具有感知噪聲的模擬感知數據，包括：將虛擬感知數據作為輸入數據輸入到模擬感知模型中，得到輸出的模擬感知數據。在一些實施例中，感知本文檔來自技高網...

【技術保護點】
1.一種感知模擬方法，其特征在于，包括：獲取一個虛擬環境中的虛擬感知數據；虛擬感知數據至少包括虛擬傳感器數據和虛擬圖像數據；根據虛擬感知數據和預先建立的模擬感知模型，得到具有感知噪聲的模擬感知數據；將模擬感知數據提供給車輛運動規劃系統。

【技術特征摘要】
2017.05.18 US US15/598,6931.一種感知模擬方法，其特征在于，包括：獲取一個虛擬環境中的虛擬感知數據；虛擬感知數據至少包括虛擬傳感器數據和虛擬圖像數據；根據虛擬感知數據和預先建立的模擬感知模型，得到具有感知噪聲的模擬感知數據；將模擬感知數據提供給車輛運動規劃系統。2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：預先獲取一個現實環境的歷史真實數據和該現實環境的感知系統輸出數據；其中，所述虛擬環境是該現實環境的數據表達；歷史真實數據至少包括歷史的傳感器數據、攝像頭數據和人工標定數據；感知系統輸出數據包括現實感知處理模塊對現實感測裝置獲取的對所述現實環境的感測數據進行處理后的輸出數據，感知系統輸出數據中包括感知噪聲，感知裝置至少包括傳感器和攝像頭；根據歷史真實數據和感知系統輸出數據建立模型，得到模擬感知模型，模擬感知模型中包括輸入的歷史真實數據和輸出的感知系統輸出數據的對應關系。3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，根據歷史真實數據和感知系統輸出數據建立模型，包括：使用神經網絡、統計學方法或者機器學習方法，根據歷史真實數據和感知系統輸出數據建立模型，得到模擬感知模型。4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據虛擬感知數據和預先建立的模擬感知模型，得到具有感知噪聲的模擬感知數據，包括：將虛擬感知數據作為輸入數據輸入到模擬感知模型中，得到輸出的模擬感知數據。5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，感知噪聲至少包括以下一種：傳感器噪聲、攝像頭噪聲、感知處理模塊的處理噪聲。6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，傳感器噪聲至少包括以下之一：傳感器的物理約束、傳感器工作范圍、傳感器工作能力限制；攝像頭噪聲至少包括以下之一：攝像頭的物理約束、攝像頭工作范圍、攝像頭工作能力限制；其中，工作能力限制至少包括以下之一：與工作時間相關的限制、與工作地點相關的限制、與無人駕駛車輛的速度相關的限制、與自然環境相關的限制。7.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，感知處理模塊的處理噪聲至少包括以下之一：感知處理模塊執行的物體檢測處理中的假陽性物體檢測和/或假陰性物體檢測；感知處理模塊執行的車輛定位處理中的噪聲；感知模塊執行的車道檢測處理中的噪聲；感知模塊執行的物體分類處理中的噪聲；感知處理模塊執行的物體定位處理中的噪聲；感知處理模塊中的圖像處理模塊生成的數據中的錯誤。8.一種感知模擬裝置，其特征在于，包括一個處理器和至少一個存儲器，至少一個存儲器中存儲有至少一條機器可執行指令，處理器執行至少一條機器可執行指令實現：獲取一個虛擬環境中的虛擬感知數據；虛擬感知數據至少包括虛擬傳感器數據和虛擬圖像數據；根據虛擬感知數據和預先建立的模擬感知模型，得到具有感知噪聲的模擬感知數據；將模擬感知數據提供給車輛運動規劃系統。9.根據權利要求8所述的裝置，其特征在于，處理器執行至少一條機器可執行指令還實現：預先獲取一個現實環境的歷史真實數據和該現實環境的感知系統輸出數據；其中，所述虛擬環境是該現實環境的數據表達；歷史真實數據至少包括歷史的傳感器數據、攝像頭數據和人工標定數據；感知系統輸出數據包括現實感知處理模塊對現實感測裝置獲取的對所述現實環境的感測數據進行處理后的輸出數據，感知系統輸出數據中包括感知噪聲，感知裝置至少包括傳感器和攝像頭；根據歷史真實數據和感知系統輸出數據建立模型，得到模擬感知模型，模擬感知模型中包括輸入的歷史真實數據和輸出的感知系統輸出數據的對應關系。10.根據權利要求9所述的裝置，其特征在于，處理器執行至少一條機器可執行指令實現根據歷史真實數據和感知系統輸出數據建立模型，包括：使用神經網絡、統計學方法或者機器學習方法，根據歷史真實數據和感...

【專利技術屬性】
技術研發人員：孫行，林於菟，趙宇飛，劉瀏，
申請(專利權)人：北京圖森未來科技有限公司，圖森公司，
類型：發明
國別省市：北京,11