輔助泊車裝置制造方法及圖紙

本發明專利技術屬于輔助駕駛領域，具體涉及一種輔助泊車裝置，其包括數據采集部、調節部和控制部，數據采集部收集信息并傳輸給控制部，控制部根據所收集的信息判斷車輛停泊位置處的泊車環境，對輔助輪等輔助結構做出適應性調整，以提高泊車時的車輛穩定性、減少泊車耗時。

【技術實現步驟摘要】
輔助泊車裝置
本專利技術屬于輔助駕駛領域，特別涉及一種輔助泊車裝置。
技術介紹
減小泊車時的車輛轉向半徑的橫向輔助裝置可以方便駕駛者的泊車操作，例如上海中科深江電動車輛有限公司的專利產品泊車輔助裝置及具有該裝置的電動車輛(參考利文獻CN103010181B)，北汽福田汽車股份有限公司(參考專利文獻CN104828032B)。
技術實現思路
本專利技術提供了一種輔助泊車裝置，其可以根據車輛停泊位置處的停車環境，對輔助輪等輔助結構做出適應性調整，以提高泊車時的車輛穩定性、減少泊車耗時。其包括圖像傳感器、調節部和控制系統，所述圖像傳感器安裝于汽車頂部，用于采集停車位及停車位附近的圖像；調節部包括：輔助輪，其安裝于車輛后部，用于在泊車時支撐并驅動車輛的后部橫向運動；第一驅動裝置，安裝于輔助輪內部，用于驅動輔助輪轉動；升降桿，用于調節輔助輪的升降高度；液壓泵，用于驅動升降桿升降；連接支架，其用于連接和固定輔助輪；旋轉盤，其安裝于升降桿和連接支架之間并與連接支架固定；第二驅動裝置，其用于驅動旋轉盤旋轉，從而調節輔助輪的側面所在的平面與車輪軸之間的角度；控制系統被配置為：(1)以圖像傳感器為原點建立三維坐標系，記錄圖像傳感器的安裝高度和俯角以及拍攝照片時的焦距，再根據圖像傳感器采集停車位附近的圖像識別出車位線標識物，進而計算出車輛與車位線標識物之間的距離；(2)當檢測到車身與車位邊沿之間的距離大于第一值，且兩前輪處于車位中軸線上，判斷此時車輛處于理想泊車位置，否則判斷此時車輛處于非理想泊車位置；所述車位中軸線是指車輪與車位左右邊沿距離都相等，過車輪作垂直于車位底線的一條虛擬的垂線；(3)當車輛處于理想泊車位置時，控制部控制升降桿降下輔助輪將車輛后部頂起抬離地面，第一驅動裝置驅動輔助輪轉動，使車輛尾部轉至第一位置，再倒車入庫，所述第一位置是指車輛前輪軸的中點和后輪軸的中點都位于所述車位中軸線上的位置；(4)當車輛處于非理想泊車位置且前輪軸的中點距車位中軸線的距離為d時，調節輔助輪的側面所在的平面與車輪軸之間的角度從初始的0調節為所述L是指前輪軸的中點與車尾之間的距離，角度調整完畢后，控制部控制升降桿降下輔助輪將車輛后部頂起抬離地面，第一驅動裝置驅動輔助輪轉動，此時輔助輪會產生用來補償前輪軸的中點與車位中軸線之間距離的橫向位移分量，使車輛尾部轉至第一位置，再倒車入庫；(5)當檢測到汽車尾部與車位底線之間的距離大于第二值時，判斷此時車輛還未完全倒入車位中，需要繼續倒車；若此距離小于或等于第二值，判斷車輛已完全進入庫中，則控制車輛立即停止泊車作業。調節輔助輪的側面所在的平面與車輪軸之間的角度的推導過程如下：設前輪軸的中點與車位中軸線的距離為d，與車尾的距離為L，若車輛要移動至理想泊車位置，需要車頭橫向位移為d，尾部需要豎直方向位移為L，則輔助輪需調整角度A，設輔助輪位移為S，其需滿足橫向位移分量為d，豎直方向位移分量為L，也即SsinA＝d、ScosA＝L，則有d：L＝sinA：cosA＝tanA，故本專利技術的有益效果是：本專利技術可以根據車輛停泊位置處的停車環境，對輔助輪等輔助結構做出適應性調整，以提高泊車時的車輛穩定性、減少泊車耗時。附圖說明圖1示出了輔助泊車裝置結構示意圖；圖2示出了輔助泊車裝置組成框圖；圖3示出了理想泊車位置示意圖；圖4示出了第一位置示意圖；圖5示出了非理想泊車位置示意圖。具體實施方式下面參照附圖，詳細描述本系統的結構以及所實現的功能。輔助泊車裝置，包括數據采集部1、調節部2和控制系統3，控制系統3根據數據采集部1收集的信息控制調節部2的工作狀態；其中，數據采集部1包括：圖像傳感器11，安裝于汽車頂部，用于停車位附近圖像的采集；裝置調節部2包括：輔助輪21，用于泊車時支撐并驅動車輛后部橫向運動；輪邊電機，其作為第一驅動裝置安裝于輔助輪21內部，用于驅動輔助輪21旋轉；升降桿22，用于調節輔助輪21的升降高度；液壓泵23，用于驅動升降桿22升降；連接支架24，用于連接輔助輪21和升降桿22；旋轉盤25，安裝于升降桿22和連接支架24之間；第二驅動裝置，用于驅動旋轉盤25旋轉，從而調節輔助輪21側面所在的平面與車輪軸之間的角度A；控制系統3被配置為：(1)以圖像傳感器為原點建立三維坐標系，記錄圖像傳感器的安裝高度和俯角以及拍攝照片時的焦距，再根據圖像傳感器采集停車位附近的圖像識別出車位線標識物，進而計算出車輛與車位線標識物之間的距離；(2)當檢測到車身與車位邊沿之間的距離大于第一值，且兩前輪處于車位中軸線上，判斷此時車輛處于理想泊車位置，否則判斷此時車輛處于非理想泊車位置；所述車位中軸線是指車輪與車位左右邊沿距離都相等，過車輪作垂直于車位底線的一條虛擬的垂線；(3)當車輛處于理想泊車位置時，控制部控制升降桿降下輔助輪將車輛后部頂起抬離地面，第一驅動裝置驅動輔助輪轉動，使車輛尾部轉至第一位置，再倒車入庫，所述第一位置是指車輛前輪軸的中點和后輪軸的中點都位于所述車位中軸線上的位置；(4)當車輛處于非理想泊車位置且前輪軸的中點距車位中軸線的距離為d時，調節輔助輪的側面所在的平面與車輪軸之間的角度從初始的0調節為所述L是指前輪軸的中點與車尾之間的距離，角度調整完畢后，控制部控制升降桿降下輔助輪將車輛后部頂起抬離地面，第一驅動裝置驅動輔助輪轉動，此時輔助輪會產生用來補償前輪軸的中點與車位中軸線之間距離的橫向位移分量，使車輛尾部轉至第一位置，再倒車入庫；(5)當檢測到汽車尾部與車位底線之間的距離大于第二值時，判斷此時車輛還未完全倒入車位中，需要繼續倒車；若此距離小于或等于第二值，判斷車輛已完全進入庫中，則控制車輛立即停止泊車作業。本領域技術人員應該認識到，不背離正如一般性地描述的本專利技術的實質和范圍，可以對各個特定的實施例中示出的專利技術進行各種各樣的變化和/或修改。因此，從所有方面來講，這里的實施例應該被認為是說明性的而并非限定性的。同樣，本專利技術包括任何特征的組合，尤其是專利權利要求中的任何特征的組合，即使該特征或者特征的組合并未在專利權利要求或者這里的各個實施例中被明確地說明。本文檔來自技高網...

【技術保護點】
1.一種輔助泊車輪，其特征在于，其根據車輛停泊位置處的停車環境調節輔助輪的參數，以提高泊車時的車輛穩定性，減少泊車耗時。

【技術特征摘要】
1.一種輔助泊車輪，其特征在于，其根據車輛停泊位置處的停車環境調節輔助輪的參數，以提高泊車時的車輛穩定性，減少泊車耗時。2.一種輔助泊車裝置，其包括圖像傳感器、調節部和控制系統，其特征在于，所述圖像傳感器安裝于汽車頂部，用于采集停車位及停車位附近的圖像；所述調節部包括：輔助輪，其安裝于車輛后部，用于在泊車時支撐并驅動車輛的后部橫向運動；第一驅動裝置，安裝于輔助輪內部，用于驅動輔助輪轉動；升降桿，用于調節輔助輪的升降高度；液壓泵，用于驅動升降桿升降；連接支架，其用于連接和固定輔助輪；旋轉盤，其安裝于升降桿和連接支架之間并與連接支架固定；第二驅動裝置，其用于驅動旋轉盤旋轉，從而調節輔助輪的側面所在的平面與車輪軸之間的角度；所述控制系統被配置為：(1)以圖像傳感器為原點建立三維坐標系，記錄圖像傳感器的安裝高度和俯角以及拍攝照片時的焦距，再根據圖像傳感器采集停車位附近的圖像識別出車位線標識物，進而計算出車輛與車位線標識物之間的距離；(2)當檢測到車身與車位邊沿之間的距離大于第一值，且兩前輪處于車位中軸線上，判斷此時...

【專利技術屬性】
技術研發人員：石明磊，
申請(專利權)人：石明磊，
類型：發明
國別省市：安徽,34