越障輪及移動機器人制造技術(shù)

本發(fā)明專利技術(shù)提供一種越障輪，包括支撐輪、多個伸縮部件及凸輪。所述支撐輪用于與一主體轉(zhuǎn)動連接。多個伸縮部件能夠伸縮地穿設(shè)于所述支撐輪，多個所述伸縮部件沿所述支撐輪的半徑方向呈輻射狀設(shè)置。凸輪，用于與所述主體固定連接，所述伸縮部件遇到障礙物時能夠縮回并推抵所述凸輪，使得所述凸輪帶動主體跨越所述障礙物的同時，亦使所述越障輪及主體在跨越所述障礙物的行走過程更為平穩(wěn)、平順，進而提高所述越障輪及主體的工作效率及工作精度。本發(fā)明專利技術(shù)還提供一種具該越障輪的移動機器人。

【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
越障輪及移動機器人
本專利技術(shù)涉及一種越障輪及具該越障輪的移動機器人。
技術(shù)介紹
傳動的移動機器人包括輪式機器人和履帶式機器人。輪式機器人具有在平面上高速移動性及高操作效率等優(yōu)點。然而，輪式機器人難以平穩(wěn)越過障礙物，如階梯、門檻等障礙物，影響工作效率。
技術(shù)實現(xiàn)思路
為了解決前述問題，本專利技術(shù)提供一種越障輪及具該越障輪的移動機器人。一種越障輪，包括：支撐輪，用于與一主體轉(zhuǎn)動連接；多個伸縮部件能夠伸縮地穿設(shè)于所述支撐輪，多個所述伸縮部件沿所述支撐輪的半徑方向呈輻射狀設(shè)置；及凸輪，用于與所述主體固定連接，所述伸縮部件遇到障礙物時能夠縮回并推抵所述凸輪。進一步地，所述凸輪包括抵持部，所述伸縮部件遇到障礙物時能夠縮回并推抵所述凸輪的抵持部。進一步地，所述抵持部包括第一抵持部、第二抵持部及第三抵持部，所述第三抵持部連接于所述第一抵持部及所述第二抵持部之間，所述第一抵持部凸設(shè)于所述凸輪一端，所述第二抵持部凸設(shè)于所述凸輪的另一端。進一步地，所述第一抵持部及所述第二抵持部為沿所述凸輪外輪廓設(shè)置并朝向所述凸輪的外側(cè)凸設(shè)的曲面，所述第三抵持部為沿所述凸輪外輪廓設(shè)置的平面或弧面。進一步地，所述第一抵持部及所述第二抵持部為朝向所述凸輪的外側(cè)凸設(shè)的曲面，所述第三抵持部為朝向所述凸輪的內(nèi)部凹設(shè)的曲面。進一步地，每個伸縮部件包括連接桿及彈性件，所述連接桿活動穿設(shè)于所述支撐輪，所述彈性件套設(shè)于所述連接桿露出所述支撐輪的外圓周的一端。進一步地，每個伸縮部件還包括滾輪，所述滾輪能夠轉(zhuǎn)動地連接于所述連接桿鄰近所述凸輪的一端，所述伸縮部件遇到障礙物時，所述伸縮部件的滾輪能夠于所述凸輪上滾動并推抵所述凸輪。進一步地，每個伸縮部件還包括套筒，所述套筒穿設(shè)于所述支撐輪，所述連接桿穿設(shè)于所述套筒。進一步地，所述支撐輪包括轉(zhuǎn)動軸、多個支撐桿及輪體，每個支撐桿的一端固定連接于所述轉(zhuǎn)動軸，所述輪體固定連接于每個支撐桿的另一端，多個所述伸縮部件能夠伸縮地穿設(shè)于所述輪體。一種移動機器人，其包括主體，所述移動機器人還包括如上所述的越障輪，所述支撐輪與所述主體轉(zhuǎn)動連接。本專利技術(shù)提供的越障輪及移動機器人，多個所述伸縮部件能夠伸縮地穿設(shè)于所述支撐輪，所述伸縮部件遇到障礙物時能夠縮回，進而改變了所述越障輪的形狀，使所述越障輪容易越過所述障礙物，提高了所述越障輪及移動機器人的工作效率。另外，所述伸縮部件遇到障礙物時能夠縮回推抵凸輪，使得所述凸輪帶動移動機器人的主體跨越所述障礙物的同時，所述越障輪及所述移動機器人在跨越障礙物的行走過程更為平穩(wěn)、平順，減小了所述移動機器人的顛簸，進一步提高所述越障輪及所述移動機器人的工作效率及工作精度。附圖說明為了更清楚地說明本專利技術(shù)實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本專利技術(shù)的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖1為本專利技術(shù)第一實施例提供的一種移動機器人的立體示意圖。圖2為本專利技術(shù)第一實施例提供的越障輪的立體示意圖。圖3為本專利技術(shù)第一實施例提供的越障輪的部分立體分解示意圖。圖4為第一實施例提供的伸縮部件的立體示意圖。圖5為本專利技術(shù)第一實施例提供的移動機器人的越障輪于階梯上移動的示意圖。圖6為本專利技術(shù)第二實施例提供的一種越障輪的立體示意圖。圖7為本專利技術(shù)第二實施例提供的凸輪的立體示意圖。圖8為本專利技術(shù)第二實施例提供的移動機器人的越障輪于階梯上移動的示意圖。具體實施方式下面將結(jié)合本專利技術(shù)實施例中的附圖，對本專利技術(shù)實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本專利技術(shù)一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本專利技術(shù)中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本專利技術(shù)保護的范圍。請參閱圖1，為本專利技術(shù)第一實施例提供的一種移動機器人100的立體示意圖。本實施例中，移動機器人100為球形機器人。移動機器人100包括主體101及設(shè)于主體101上的越障輪10。請參閱圖2，圖2為本專利技術(shù)第一實施例提供的越障輪10的立體示意圖。越障輪10包括支撐輪30、多個伸縮部件40及凸輪50。支撐輪30，用于與主體101轉(zhuǎn)動連接；多個伸縮部件40能夠伸縮地穿設(shè)于支撐輪30，多個伸縮部件40沿支撐輪30的半徑方向呈輻射狀設(shè)置。凸輪50，用于與主體101固定連接。伸縮部件40遇到障礙物時受力縮回，且能夠推抵所述凸輪50，以使所述主體101在跨越所述障礙物過程中的運動軌跡更為平穩(wěn)及平順。請參閱圖3，圖3為本專利技術(shù)第一實施例提供的越障輪10的部分立體分解示意圖。支撐輪30包括轉(zhuǎn)動軸31、多個支撐桿33及輪體35。轉(zhuǎn)動軸31與主體101轉(zhuǎn)動連接，其能夠在主體101的驅(qū)動下轉(zhuǎn)動。每個支撐桿33的一端固定連接于轉(zhuǎn)動軸31。輪體35固定連接于每個支撐桿33的另一端。本實施例中，每個支撐桿33大致沿平行輪體35的半徑方向設(shè)置。多個伸縮部件40沿輪體35的半徑方向呈輻射狀設(shè)置于輪體35，進而于輪體35的外側(cè)形成外輪。請結(jié)合參閱圖4，圖4為本專利技術(shù)第一實施例提供的伸縮部件40的立體示意圖。每個伸縮部件40包括套筒41、連接桿43、行走塊45、固定塊46、彈性件47及滾輪48。套筒41穿設(shè)于輪體35并固定于輪體35上。連接桿43活動地穿設(shè)于套筒41。連接桿43的兩端伸出套筒41。套筒41用于減小連接桿43相對輪體35的運動時的摩擦，延長連接桿43與輪體35的使用壽命，以及保證連接桿43相對輪體35運動順暢。在一實施例中，套筒41為直線軸承。行走塊45固定連接于連接桿43遠離轉(zhuǎn)動軸31的一端。本實施方式中，行走塊45大致為弧形結(jié)構(gòu)，多個伸縮部件40的行走塊45能夠拼接成所述外輪，以能夠在平面/平地高效率移動。由于橡膠具有耐磨、減震、可變形等特性，行走塊45的材質(zhì)優(yōu)選橡膠。可以理解，行走塊45可以由其他材料制成，如金屬、塑膠等。固定塊46固定于輪體35朝向轉(zhuǎn)動軸31的一側(cè)。固定塊46與套筒41的一端相鄰設(shè)置。連接桿43活動地穿設(shè)于固定塊46。彈性件47套設(shè)于連接桿43。彈性件47位于套筒41與行走塊45之間，用于使連接桿43復(fù)位及減震。滾輪48能夠轉(zhuǎn)動地連接于連接桿43遠離行走塊45的一端，用于與凸輪50相抵。滾輪48與凸輪50相抵時亦能于凸輪50上滾動，以減小伸縮部件40與凸輪50之間的摩擦，進而不影響移動機器人100的運動。本實施例中，由于橡膠具有耐磨、減震、可變形等特性，滾輪48的材質(zhì)優(yōu)選橡膠。可以理解，行走塊45可以由其他材料制成，如金屬、塑膠等。凸輪50固定于主體101，用于與伸縮部件40相抵。凸輪50位于支撐輪30與主體101之間。請再次參閱圖3，本實施例中，凸輪50大致呈橢圓形，凸輪50包括抵持部51，抵持部51沿凸輪50的外輪廓設(shè)置。抵持部51包括第一抵持部52、第二抵持部54及第三抵持部56。第一抵持部52及第二抵持部54凸設(shè)于凸輪50的兩個端部，第三抵持部56連接于第一抵持部52及第二抵持部54之間。第一抵持部52及第二抵持部54均為凸輪50向外凸設(shè)的弧面。第三抵持部56的曲率小于第一抵持部52的曲率及第二抵持部54的曲率。進一步地，凸輪50上設(shè)套設(shè)孔57。凸輪50通過套設(shè)孔57固定于主體101上，本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護點】
1.一種越障輪，其特征在于，所述越障輪包括：支撐輪，用于與一主體轉(zhuǎn)動連接；多個伸縮部件能夠伸縮地穿設(shè)于所述支撐輪，多個所述伸縮部件沿所述支撐輪的半徑方向呈輻射狀設(shè)置；及凸輪，用于與所述主體固定連接，所述伸縮部件遇到障礙物時能夠縮回并推抵所述凸輪。

【技術(shù)特征摘要】
1.一種越障輪，其特征在于，所述越障輪包括：支撐輪，用于與一主體轉(zhuǎn)動連接；多個伸縮部件能夠伸縮地穿設(shè)于所述支撐輪，多個所述伸縮部件沿所述支撐輪的半徑方向呈輻射狀設(shè)置；及凸輪，用于與所述主體固定連接，所述伸縮部件遇到障礙物時能夠縮回并推抵所述凸輪。2.如權(quán)利要求1所述的越障輪，其特征在于，所述凸輪包括抵持部，所述伸縮部件遇到障礙物時能夠縮回并推抵所述凸輪的抵持部。3.如權(quán)利要求2所述的越障輪，其特征在于，所述抵持部包括第一抵持部、第二抵持部及第三抵持部，所述第三抵持部連接于所述第一抵持部及所述第二抵持部之間，所述第一抵持部凸設(shè)于所述凸輪一端，所述第二抵持部凸設(shè)于所述凸輪的另一端。4.如權(quán)利要求3所述的越障輪，其特征在于，所述第一抵持部及所述第二抵持部為沿所述凸輪外輪廓設(shè)置并朝向所述凸輪的外側(cè)凸設(shè)的曲面，所述第三抵持部為沿所述凸輪外輪廓設(shè)置的平面或弧面。5.如權(quán)利要求3所述的越障輪，其特征在于，所述第一抵持部及所述第二抵持部為朝向所述凸輪的外側(cè)凸設(shè)的曲面...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：劉利，童敏，李振，
申請(專利權(quán))人：坎德拉深圳軟件科技有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：廣東,44