一種靜止軸肩式機器人系數(shù)檢測方法技術

本發(fā)明專利技術公開了一種靜止軸肩式機器人系數(shù)檢測方法，包括單片機、驅動單元Ⅰ、驅動單元Ⅱ、顯示器和數(shù)據(jù)庫，所述單片機的輸出端分別電連接驅動單元Ⅰ、驅動單元Ⅱ和顯示器的輸入端電連接，所述單片機的輸出端數(shù)據(jù)連接有數(shù)據(jù)庫的輸入端。該靜止軸肩式機器人系數(shù)檢測方法，通過軸肩和軸針對同種焊接工件的焊接速度和轉速進行分別檢測，對獲得的數(shù)據(jù)分析，得到該材質焊接工件焊接時軸肩和軸針的最佳焊接速度和轉速，便于獲得高質量焊接工件的同時，最大程度節(jié)省能源損耗，并利用存入數(shù)據(jù)庫內的監(jiān)測數(shù)據(jù)，方便操作人員根據(jù)數(shù)據(jù)記錄，對不同材質的焊接部件進行焊接時，便于焊接工作節(jié)省能源。

【技術實現(xiàn)步驟摘要】
一種靜止軸肩式機器人系數(shù)檢測方法
本專利技術涉及攪拌摩擦焊設備
，具體為一種靜止軸肩式機器人系數(shù)檢測方法。
技術介紹
攪拌摩擦焊機器人是利用工件端面相互運動、相互摩擦所產(chǎn)生的熱，使端部達到熱塑性狀態(tài)，然后迅速頂鍛，完成焊接的一種方法，而軸肩與被焊接材料之間的摩擦時主要的產(chǎn)熱方式，摩擦焊可以方便地連接同種或異種材料，包括金屬、部分金屬基復合材料、陶瓷及塑料，攪拌摩擦焊在工作時，軸肩與軸針的轉速和焊接移動速度不同時，均會對焊接工件的焊接效果產(chǎn)生不同效果。然而，現(xiàn)有的攪拌摩擦焊沒有檢測軸肩和軸針的轉速、焊接速度及壓力等參數(shù)對焊接工件的焊接效果的影響，在對焊接工件進行焊接時，可能因軸肩和軸針的轉速及焊接速度過慢，導致能量損耗大，軸肩和軸針的轉速及焊接速度過快，導致焊接效果不好，且在焊接工件的材質不同時，不便對該材質焊接工件進行焊接時，精確控制攪拌摩擦焊軸肩和軸針的轉動速度和焊接速度，導致焊接工件的焊接質量不高。
技術實現(xiàn)思路
本專利技術提供了一種靜止軸肩式機器人系數(shù)檢測方法，具備焊接時對不同參數(shù)的數(shù)據(jù)進行采集的優(yōu)點，解決了現(xiàn)有的攪拌摩擦焊沒有檢測軸肩和軸針的轉速、焊接速度及壓力等參數(shù)對焊接工件的焊接效果的影響，在對焊接工件進行焊接時，可能因軸肩和軸針的轉速及焊接速度過慢，導致能量損耗大，軸肩和軸針的轉速及焊接速度過快，導致焊接效果不好，且在焊接工件的材質不同時，不便對該材質焊接工件進行焊接時，精確控制攪拌摩擦焊軸肩和軸針的轉動速度和焊接速度，導致焊接工件的焊接質量不高的問題。本專利技術提供如下技術方案：一種靜止軸肩式機器人系數(shù)檢測方法，包括單片機、驅動單元Ⅰ、驅動單元Ⅱ、顯示器和數(shù)據(jù)庫，所述單片機的輸出端分別電連接驅動單元Ⅰ、驅動單元Ⅱ和顯示器的輸入端電連接，所述單片機的輸出端數(shù)據(jù)連接有數(shù)據(jù)庫的輸入端，且單片機的輸入端與數(shù)據(jù)庫的輸出端數(shù)據(jù)連接。優(yōu)選的，所述驅動單元Ⅰ包括減速器Ⅰ、驅動電機Ⅰ和轉速傳感器，所述減速器Ⅰ的輸入端與單片機的輸出端電連接，所述減速器Ⅰ的輸入端與驅動電機Ⅰ的輸出端電連接，所述減速器Ⅰ的輸出端與轉速傳感器的輸入端電連接。優(yōu)選的，所述驅動單元Ⅱ包括減速器Ⅱ、驅動電機Ⅱ和線速傳感器，所述減速器Ⅱ的輸入端與單片機的輸出端電連接，所述減速器Ⅱ的輸入端與驅動電機Ⅱ的輸出端電連接，所述減速器Ⅱ的輸出端與線速傳感器的輸入端電連接。優(yōu)選的，攪拌摩擦焊機器人軸肩和軸針的壓力、轉速和移速參數(shù)檢側包括以下操作步驟，第一步，壓力與焊接速度參數(shù)檢測首先通過減速器Ⅰ控制攪拌摩擦焊軸肩和軸針的轉速始終保持ω不變，利用減速器Ⅱ控制軸肩和軸針的焊接速度為v，通過壓力傳感器記錄軸肩和軸針與摩擦工件下壓摩擦力F和f，并將數(shù)據(jù)傳入單片機進行記錄，然后，通過減速器Ⅱ調節(jié)軸肩和軸針的焊接速度為v，通過壓力傳感器記錄軸肩和軸針與摩擦工件下壓摩擦力F和f，依次記錄至軸肩和軸針的焊接速度為vn，壓力傳感器記錄軸肩和軸針與摩擦工件下壓摩擦力Fn和fn；第二步，壓力與轉速參數(shù)檢測首先通過減速器Ⅱ控制攪拌摩擦焊軸肩和軸針的焊接速度始終保持v不變，利用減速器Ⅰ控制軸肩和軸針的轉速為ω，通過壓力傳感器記錄軸肩和軸針與摩擦工件下壓摩擦力F和f，并將數(shù)據(jù)傳入單片機進行記錄，同時記錄焊接工件焊接情況，然后，通過減速器Ⅰ調節(jié)軸肩和軸針的轉速為ω，通過壓力傳感器記錄軸肩和軸針與摩擦工件下壓摩擦力F和f，依次記錄至軸肩和軸針的轉速為ωn，通過壓力傳感器記錄軸肩和軸針與摩擦工件下壓摩擦力F和fn；第三步，更換焊接工件材料，并進行第一步和第二部的數(shù)據(jù)檢測。第四部，將單片機獲得的數(shù)據(jù)制成表格，通過顯示器進行顯示，對獲得的數(shù)據(jù)進行整理、分析；第五步，將第四步獲得的數(shù)據(jù)存入數(shù)據(jù)庫內。優(yōu)選的，其特征在于：所述減速器Ⅰ調節(jié)軸肩和軸針轉速的范圍為500-1500r/min。優(yōu)選的，其特征在于：所述減速器Ⅱ控制軸肩和軸針焊接速度的范圍為60-220mm/min。本專利技術具備以下有益效果：1、該靜止軸肩式機器人系數(shù)檢測方法，通過軸肩和軸針對同種焊接工件的焊接速度和轉速進行分別檢測，對獲得的數(shù)據(jù)分析，得到該材質焊接工件焊接時軸肩和軸針的最佳焊接速度和轉速，便于獲得高質量焊接工件的同時，最大程度節(jié)省能源損耗。2、該靜止軸肩式機器人系數(shù)檢測方法，通過不同材質的焊接工件焊接時，對軸肩和軸針對同種焊接工件的焊接速度和轉速進行，獲得不同材質焊接工件的焊接時軸肩和軸針的最佳焊接速度和轉速，并通過存入數(shù)據(jù)庫內，方便操作人員根據(jù)數(shù)據(jù)庫內部的數(shù)據(jù)記錄，便于焊接工作節(jié)省能源。附圖說明圖1為本專利技術數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)框圖。圖中：1、單片機；2、驅動單元Ⅰ；21、減速器Ⅰ；22、驅動電機Ⅰ；23、轉速傳感器；3、驅動單元Ⅱ；31、減速器Ⅱ；32、驅動電機Ⅱ；33、線速傳感器；4、顯示器；5、數(shù)據(jù)庫；6、壓力傳感器。具體實施方式下面將結合本專利技術實施例中的附圖，對本專利技術實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本專利技術一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本專利技術中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本專利技術保護的范圍。請參閱圖1，一種靜止軸肩式機器人系數(shù)檢測方法，包括單片機1、驅動單元Ⅰ2、驅動單元Ⅱ3、顯示器4和數(shù)據(jù)庫5，單片機1的輸出端分別電連接驅動單元Ⅰ2、驅動單元Ⅱ3和顯示器4的輸入端電連接，驅動單元Ⅰ2包括減速器Ⅰ21、驅動電機Ⅰ22和轉速傳感器23，減速器Ⅰ21的輸入端與單片機1的輸出端電連接，減速器Ⅰ21的輸入端與驅動電機Ⅰ22的輸出端電連接，減速器Ⅰ21的輸出端與轉速傳感器23的輸入端電連接，驅動單元Ⅱ3包括減速器Ⅱ31、驅動電機Ⅱ32和線速傳感器33，減速器Ⅱ31的輸入端與單片機1的輸出端電連接，減速器Ⅱ31的輸入端與驅動電機Ⅱ32的輸出端電連接，減速器Ⅱ31的輸出端與線速傳感器33的輸入端電連接，單片機1的輸出端數(shù)據(jù)連接有數(shù)據(jù)庫5的輸入端，且單片機1的輸入端與數(shù)據(jù)庫5的輸出端數(shù)據(jù)連接。攪拌摩擦焊機器人軸肩和軸針的壓力、轉速和移速參數(shù)檢側包括以下操作步驟，第一步，壓力與焊接速度參數(shù)檢測首先通過減速器Ⅰ21控制攪拌摩擦焊軸肩和軸針的轉速始終保持ω不變，利用減速器Ⅱ31控制軸肩和軸針的焊接速度為v1，減速器Ⅱ31調節(jié)軸肩和軸針焊接速度的范圍為60-220mm/min，通過壓力傳感器6記錄軸肩和軸針與摩擦工件下壓摩擦力F1和f1，并將數(shù)據(jù)傳入單片機1進行記錄，然后，通過減速器Ⅱ31調節(jié)軸肩和軸針的焊接速度為v2，通過壓力傳感器6記錄軸肩和軸針與摩擦工件下壓摩擦力F2和f2，依次記錄至軸肩和軸針的焊接速度為vn，壓力傳感器6記錄軸肩和軸針與摩擦工件下壓摩擦力Fn和fn；第二步，壓力與轉速參數(shù)檢測首先通過通過減速器Ⅱ31控制攪拌摩擦焊軸肩和軸針的焊接速度始終保持v不變，利用減速器Ⅰ21控制軸肩和軸針的轉速為ω1，減速器Ⅰ21控制軸肩和軸針轉速的范圍為500-1500r/min，通過壓力傳感器6記錄軸肩和軸針與摩擦工件下壓摩擦力F1和f1，并將數(shù)據(jù)傳入單片機1進行記錄，同時記錄焊接工件焊接情況，然后，通過減速器Ⅰ21調節(jié)軸肩和軸針的轉速為ω2，通過壓力傳感器6記錄軸肩和軸針與摩擦工件下壓摩擦力F1和f2，依次記錄至軸肩和軸針的轉速為ωn，通過本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術保護點】
1.一種靜止軸肩式機器人系數(shù)檢測方法，包括單片機(1)、驅動單元Ⅰ(2)、驅動單元Ⅱ(3)、顯示器(4)和數(shù)據(jù)庫(5)，其特征在于：所述單片機(1)的輸出端分別電連接驅動單元Ⅰ(2)、驅動單元Ⅱ(3)和顯示器(4)的輸入端電連接，所述單片機(1)的輸出端數(shù)據(jù)連接有數(shù)據(jù)庫(5)的輸入端，且單片機(1)的輸入端與數(shù)據(jù)庫(5)的輸出端數(shù)據(jù)連接。

【技術特征摘要】
1.一種靜止軸肩式機器人系數(shù)檢測方法，包括單片機(1)、驅動單元Ⅰ(2)、驅動單元Ⅱ(3)、顯示器(4)和數(shù)據(jù)庫(5)，其特征在于：所述單片機(1)的輸出端分別電連接驅動單元Ⅰ(2)、驅動單元Ⅱ(3)和顯示器(4)的輸入端電連接，所述單片機(1)的輸出端數(shù)據(jù)連接有數(shù)據(jù)庫(5)的輸入端，且單片機(1)的輸入端與數(shù)據(jù)庫(5)的輸出端數(shù)據(jù)連接。2.根據(jù)權利要求1所述的一種靜止軸肩式機器人系數(shù)檢測方法，其特征在于：所述驅動單元Ⅰ(2)包括減速器Ⅰ(21)、驅動電機Ⅰ(22)和轉速傳感器(23)，所述減速器Ⅰ(21)的輸入端與單片機(1)的輸出端電連接，所述減速器Ⅰ(21)的輸入端與驅動電機Ⅰ(22)的輸出端電連接，所述減速器Ⅰ(21)的輸出端與轉速傳感器(23)的輸入端電連接。3.根據(jù)權利要求1所述的一種靜止軸肩式機器人系數(shù)檢測方法，其特征在于：所述驅動單元Ⅱ(3)包括減速器Ⅱ(31)、驅動電機Ⅱ(32)和線速傳感器(33)，所述減速器Ⅱ(31)的輸入端與單片機(1)的輸出端電連接，所述減速器Ⅱ(31)的輸入端與驅動電機Ⅱ(32)的輸出端電連接，所述減速器Ⅱ(31)的輸出端與線速傳感器(33)的輸入端電連接。4.根據(jù)權利要求1所述的一種靜止軸肩式機器人系數(shù)檢測方法，其特征在于：攪拌摩擦焊機器人軸肩和軸針的壓力、轉速和移速參數(shù)檢側包括以下操作步驟，第一步，壓力與焊接速度參數(shù)檢測首先通過減速器Ⅰ(21)控制攪拌摩擦焊軸肩和軸針的轉速始終保持ω不變，利用減速器Ⅱ(31)控制軸肩和軸針的焊接速度為v1，通...

【專利技術屬性】
技術研發(fā)人員：李志剛，李葉林，楊小高，羅佑新，
申請(專利權)人：湖南文理學院，
類型：發(fā)明
國別省市：湖南,43