【技術實現步驟摘要】
一種雙驅動模式閉鏈腿部機構
本專利技術涉及步行機器人技術，具體涉及一種雙驅動模式閉鏈腿部機構。
技術介紹
在自然界中，步行是陸地和兩棲動物們最為普遍的移動方式，依靠這一進化出的能力，各種足式動物遍布全球。地球上存在大量被沼澤、沙漠、山地等地面覆蓋的地域，這些地域傳統的輪式或履帶式車輛很難到達，但自然界中很多腿式動物卻能夠在這些地面上長期生活，活動自如。理論和實踐證明，腿式運動是一種適用性更為廣泛的運動方式。應用腿式系統的移動機器人因此擁有有較強的地形適應能力，這類機器人可以用在軍事運輸、叢林作戰、災害救援、海底探測、星球探測、教育娛樂等眾多領域。中國專利CN104925163A公開了“一種足式機器人的四足腿部結構”，該機器人腿部結構采用了五桿機構，相比于傳統的串聯式腿部結構這種閉鏈式腿部結構擁有更好的承載能力，但是該腿部結構必須要求兩個電機一直協調工作，控制難度高耗能大，工作方式單一。
技術實現思路
本專利技術針對現有步行機器人腿部機構工作模式單一，無法兼顧效率和路面適應性問題，進而提供一種雙驅動模式閉鏈腿部機構。本專利技術的技術方案：設計一種雙驅動模式閉鏈腿部機構，其特征在于該腿部機構包括腿部連桿機構、第一電機、第二電機和機架；所述腿部連桿機構包括曲柄、三副桿Ⅰ、調節桿、二副桿Ⅰ、三副桿Ⅱ、足部、二副桿Ⅱ；第一電機與機架上的固定孔Ⅰ、固定孔Ⅱ、固定孔Ⅲ、固定孔Ⅳ通過螺栓固定連接，第一電機的電機軸通過頂絲與曲柄一端固定連接，曲柄另一端與三副桿Ⅰ上端鉸接，三副桿Ⅰ中部與二副桿Ⅱ一端鉸接，二副桿Ⅱ另一端與機架的連桿孔鉸接，三副桿Ⅰ下端與三副桿Ⅱ中部鉸接，三副桿Ⅱ下...
【技術保護點】
1.一種雙驅動模式閉鏈腿部機構，其特征在于該腿部機構包括腿部連桿機構、第一電機(2)、第二電機(7)和機架(1)；所述腿部連桿機構包括曲柄(3)、三副桿Ⅰ(4)、調節桿(5)、二副桿Ⅰ(6)、三副桿Ⅱ(8)、足部(9)、二副桿Ⅱ(10)；第一電機(2)與機架(1)上的固定孔Ⅰ(1f)、固定孔Ⅱ(1g)、固定孔Ⅲ(1h)、固定孔Ⅳ(1i)通過螺栓固定連接，第一電機(2)的電機軸通過頂絲與曲柄(3)一端固定連接，曲柄(3)另一端與三副桿Ⅰ(4)上端鉸接，三副桿Ⅰ(4)中部與二副桿Ⅱ(10)一端鉸接，二副桿Ⅱ(10)另一端與機架(1)的連桿孔(1e)鉸接，三副桿Ⅰ(4)下端與三副桿Ⅱ(8)中部鉸接，三副桿Ⅱ(8)下端與足部(9)鉸接，三副桿Ⅱ(8)上端與二副桿Ⅰ(6)一端鉸接，二副桿Ⅰ(6)另一端與調節桿(5)一端鉸接，調節桿(5)另一端通過頂絲與第二電機(7)的電機軸固定連接，第二電機(7)與機架(1)上的固定孔Ⅴ(1a)、固定孔Ⅵ(1b)、固定孔Ⅶ(1c)、固定孔Ⅷ(1d)通過螺栓固定連接；所述第一電機(2)和第二電機(7)均與控制系統連接。
【技術特征摘要】
1.一種雙驅動模式閉鏈腿部機構，其特征在于該腿部機構包括腿部連桿機構、第一電機(2)、第二電機(7)和機架(1)；所述腿部連桿機構包括曲柄(3)、三副桿Ⅰ(4)、調節桿(5)、二副桿Ⅰ(6)、三副桿Ⅱ(8)、足部(9)、二副桿Ⅱ(10)；第一電機(2)與機架(1)上的固定孔Ⅰ(1f)、固定孔Ⅱ(1g)、固定孔Ⅲ(1h)、固定孔Ⅳ(1i)通過螺栓固定連接，第一電機(2)的電機軸通過頂絲與曲柄(3)一端固定連接，曲柄(3)另一端與三副桿Ⅰ(4)上端鉸接，三副桿Ⅰ(4)中部與二副桿Ⅱ(10)一端鉸接，二副桿Ⅱ(10)另一端與機架(1)的連桿孔(1e)鉸接，三副桿Ⅰ(4)下端與三副桿Ⅱ(8)中部鉸接，三副桿Ⅱ(8)下端與足部(9)鉸接，三副桿Ⅱ(8)上端與二副桿Ⅰ(6)一端鉸接，二副桿Ⅰ(6)另一端與調節桿(5)一端鉸接，調節桿(5)另一端通過頂絲與第二電機(7)的電機軸固定連接，第二電機(...
【專利技術屬性】
技術研發人員：姚燕安，王森，武建昫，寧亞飛，徐小景，王子謙，
申請(專利權)人：北京交通大學，
類型：發明
國別省市：北京,11
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