一種并聯機構腳踝康復器制造技術

一種并聯機構腳踝康復器，本發明專利技術涉及腳踝康復器，本發明專利技術為了解決現有康復器容易對患者進行二次傷害，康復運動只能適應患者的一個階段的康復訓練，不可調節其它康復的階段的使用范圍，現有的康復器出現自由度冗余，康復器不能完全符合人體腳踝的運動規律，達不到醫學康復的要求的問題，進而提供一種并聯機構腳踝康復器，它還包括球面副連桿、球面副支撐底座、第一運動鏈、兩個第二運動鏈和多個小腿固定組件；多個小腿固定組件沿徑向安裝在機架頂端環形板上，第一運動鏈和兩個第二運動鏈安裝在機架上，球面副連桿的底端安裝在球面副支撐底座上，球面副支撐底座安裝在機架的底端固定板上，本發明專利技術屬于腳踝康復領域。

【技術實現步驟摘要】
一種并聯機構腳踝康復器
本專利技術涉及腳踝康復器，屬于腳踝康復領域。
技術介紹
并聯機構腳踝康復器作為一種康復設備，它是輔助腳踝部有運動障礙的患者進行康復訓練，現在已經研制出的腳踝康復器大多都是采用機器與病人直接接觸的方式，但現有的腳踝康復器一般采用氣壓或液壓傳動，由于氣壓和液壓傳動的輸出功率不穩定出現了康復器達不到預計的運動精度的問題，這些問題對于腳踝部有運動障礙的患者來說變成了故障隱患，為了避免對患者進行二次傷害，腳踝康復機器人的安全性、運動平穩性、可靠性對患者就顯得尤為重要。其次，應該考慮到患者在不同的康復階段需要在不同的康復運動范圍內進行，不可調節的運動范圍只能適應患者的一個階段的康復訓練，適用性低。第三，現有的康復器結構復雜出現自由度冗余，使康復器的運動規律不能完全符合人體腳踝的運動規律，達不到醫學康復的要求。
技術實現思路
本專利技術為了解決現有康復器容易對患者進行二次傷害，康復運動只能適應患者的一個階段的康復訓練，不可調節其它康復的階段的使用范圍，現有的康復器出現自由度冗余，康復器不能完全符合人體腳踝的運動規律，達不到醫學康復的要求的問題，進而提供一種并聯機構腳踝康復器。本專利技術為解決上述問題采取的技術方案是：它包括機架、腳踏板和腳面固定帶；它還包括球面副連桿、球面副支撐底座、第一運動鏈、兩個第二運動鏈和多個小腿固定組件；多個小腿固定組件沿徑向安裝在機架頂端環形板上，第一運動鏈和兩個第二運動鏈沿徑向均布安裝在機架上，第一運動鏈的頂端與機架頂端環形板連接，每個第二運動鏈的頂端均與機架頂端環形板連接，第一運動鏈的底端和每個第二運動鏈的底端均與腳踏板連接，腳面固定帶設置在腳踏板上，球面副連桿的底端安裝在球面副支撐底座上，球面副支撐底座安裝在機架的底端固定板上，球面副連桿的頂端頂在腳踏板下端面的中心處。本專利技術的有益效果是：1、本專利技術采用3RPS并聯機構結構簡單，安全性高，易操作。2、本專利技術采用的電動推桿自身結構末端帶有阻尼彈簧的特點是提供一種啟停平穩性較好，剛性沖擊較小的康復運動的康復器。3、本專利技術采用伺服電動機，由于伺服電動機的精度性能指標高，能保證患者康復訓練安全性的同時達到康復所需要的精度，調節伺服電動機的速度可以針對不同階段的患者進行康復訓練，使康復器的運動規律完全符合人體腳踝運動規律。附圖說明圖1是本專利技術的整體結構主視圖，圖2是多個本專利技術整體結構俯視圖，圖3是本專利技術的整體結構示意圖。具體實施方式具體實施方式一：結合圖1-圖3說明本實施方式，本實施方式所述一種并聯機構腳踝康復器，它包括機架1、腳踏板2和腳面固定帶3；其特征在于：它還包括球面副連桿14、球面副支撐底座15、第一運動鏈、兩個第二運動鏈和多個小腿固定組件；多個小腿固定組件沿徑向安裝在機架1頂端環形板上，第一運動鏈和兩個第二運動鏈沿徑向均布安裝在機架1上，第一運動鏈的頂端與機架1頂端環形板連接，每個第二運動鏈的頂端均與機架1頂端環形板連接，第一運動鏈的底端和每個第二運動鏈的底端均與腳踏板2連接，腳面固定帶3設置在腳踏板2上，球面副連桿14的底端安裝在球面副支撐底座15上，球面副支撐底座15安裝在機架1的底端固定板上，球面副連桿14的頂端頂在腳踏板2下端面的中心處。具體實施方式二：結合圖1-圖3說明本實施方式，本實施方式所述一種并聯機構腳踝康復器，小腿固定組件包括彈簧5、小腿固定推桿8和小腿固定推桿固定底座9，小腿固定推桿固定底座9沿長度方向加工有滑槽，小腿固定推桿8的外側壁上加工有與滑槽配合的擋桿連接塊16，小腿固定推桿固定底座9通過螺栓固定安裝在機架1的頂端上，小腿固定推桿8插裝在小腿固定推桿固定底座9上，小腿固定推桿8的擋桿連接塊在小腿固定推桿固定底座9的滑槽上滑動，小腿固定推桿8沿長度方向的中心線指向機架1頂端環形板的中心位置，彈簧5套設在小腿固定推桿8上，且彈簧5的一端固定在小腿固定推桿8指向機架1頂端環形板中心位置的一端上，彈簧5的另一端頂在小腿固定推桿固定底座9上。小腿固定桿底座9上部設有滑槽，小腿固定桿8上有擋桿連接塊16可隨小腿固定桿在小腿固定底座9內滑動，小腿固定桿8可以相對固定在小腿固定推桿固定底座9的位置上。其它結構與連接關系與具體實施方式一相同。具體實施方式三：結合圖1-圖3說明本實施方式，本實施方式所述一種并聯機構腳踝康復器，第一運動鏈包括旋轉吊環4、固定連接軸底座10、固定連接軸11、電動推桿12和萬向節13，固定連接軸底座10通過螺栓固定安裝在機架1頂端環形板上，固定連接軸11的一端與固定連接軸底座10固定連接，固定連接軸11的另一端通過旋轉吊環4與電動推桿12底座外殼連接，電動推桿12的伸縮端通過萬向節13與腳踏板2連接。其它結構與連接關系與具體實施方式一相同。本實施方式中電動推桿12上的電機為正反轉的電機，控制正反轉的電機的轉速來配合不同的康復階段進行不同的康復訓練。電機采用的是由上海日進電氣有限公司生產的RJ090-E03520伺服電動機；電動推桿采用的是由北京金達凱諾傳動設備有限公司生產的FD3_A型電動推桿。具體實施方式四：結合圖1-圖3說明本實施方式，本實施方式所述一種并聯機構腳踝康復器，第二運動鏈包括旋轉吊環4、旋轉連接軸6、帶有軸承的軸承座7、電動推桿12和萬向節13，帶有軸承的軸承座7通過螺栓固定安裝在機架1頂端環形板上，旋轉連接軸6的一端轉動連接安裝在帶有軸承的軸承座7上，旋轉連接軸6的另一端通過旋轉吊環4與電動推桿12底座外殼連接，電動推桿12的伸縮端通過萬向節13與腳踏板2連接。其它結構與連接關系與具體實施方式一相同。本實施方式中電動推桿12上的電機為正反轉的電機，可以控制正反轉的電機的轉速來配合不同的康復階段進行不同的康復訓練。具體實施方式六：結合圖1-圖3說明本實施方式，本實施方式所述一種并聯機構腳踝康復器，小腿固定組件的個數為三個或四個。其它結構與連接關系與具體實施方式一或二相同。工作原理本專利技術工作時將患者受傷的腳從機架1上方環形板放入并聯機構腳踝機構康復器內，腳跟部位放到腳踏板2中心，腳前端由腳面固定帶3固定，轉動小腿固定推桿8，使小腿固定推桿8上的擋桿連接塊16轉到小腿固定桿底座9的滑槽內，在彈簧5壓力的作用下，小腿固定桿8沿著小腿固定桿底座9上的滑槽向機架1中心滑動，直到接觸到患者的小腿處，三個小腿固定桿8使小腿的中心線與機架1的中心線重合，給電動推桿12通電，電動推桿12做伸縮往復運動，帶動腳踏板2運動，腳踏板2帶動腳踝做背伸、趾屈，內翻、外翻的動作，實現腳踝康復訓練。本文檔來自技高網...

【技術保護點】
1.一種并聯機構腳踝康復器，它包括機架(1)、腳踏板(2)和腳面固定帶(3)；其特征在于：它還包括球面副連桿(14)、球面副支撐底座(15)、第一運動鏈、兩個第二運動鏈和多個小腿固定組件；多個小腿固定組件沿徑向安裝在機架(1)頂端環形板上，第一運動鏈和兩個第二運動鏈沿徑向均布安裝在機架(1)上，第一運動鏈的頂端與機架(1)頂端環形板連接，每個第二運動鏈的頂端均與機架(1)頂端環形板連接，第一運動鏈的底端和每個第二運動鏈的底端均與腳踏板(2)連接，腳面固定帶(3)設置在腳踏板(2)上，球面副連桿(14)的底端安裝在球面副支撐底座(15)上，球面副支撐底座(15)安裝在機架(1)的底端固定板上，球面副連桿(14)的頂端頂在腳踏板(2)下端面的中心處。

【技術特征摘要】
1.一種并聯機構腳踝康復器，它包括機架(1)、腳踏板(2)和腳面固定帶(3)；其特征在于：它還包括球面副連桿(14)、球面副支撐底座(15)、第一運動鏈、兩個第二運動鏈和多個小腿固定組件；多個小腿固定組件沿徑向安裝在機架(1)頂端環形板上，第一運動鏈和兩個第二運動鏈沿徑向均布安裝在機架(1)上，第一運動鏈的頂端與機架(1)頂端環形板連接，每個第二運動鏈的頂端均與機架(1)頂端環形板連接，第一運動鏈的底端和每個第二運動鏈的底端均與腳踏板(2)連接，腳面固定帶(3)設置在腳踏板(2)上，球面副連桿(14)的底端安裝在球面副支撐底座(15)上，球面副支撐底座(15)安裝在機架(1)的底端固定板上，球面副連桿(14)的頂端頂在腳踏板(2)下端面的中心處。2.根據權利要求1所述一種并聯機構腳踝康復器，其特征在于：小腿固定組件包括彈簧(5)、小腿固定推桿(8)和小腿固定推桿固定底座(9)，小腿固定推桿固定底座(9)沿長度方向加工有滑槽，小腿固定推桿(8)的外側壁上加工有與滑槽配合的擋桿連接塊(16)，小腿固定推桿固定底座(9)通過螺栓固定安裝在機架(1)的頂端上，小腿固定推桿(8)插裝在小腿固定推桿固定底座(9)上，小腿固定推桿(8)的擋桿連接塊(16)在小腿固定推桿固定底座(9)的滑槽上滑動，小腿固定推桿(8)沿長度方向的中心線指向機架(...

【專利技術屬性】
技術研發人員：殷寶麟，馮宇，顏兵兵，鵬陳元，陳春艷，宋文浩，
申請(專利權)人：佳木斯大學，
類型：發明
國別省市：黑龍江,23