筒段移載裝置與方法制造方法及圖紙

本發明專利技術提供了一種筒段移載裝置，包含位移調節組件與末端夾持部件(5)；所述末端夾持部件(5)可拆卸安裝或固定安裝在位移調節組件上；位移調節組件驅動末端夾持部件(5)在空間直角坐標系中的任一個軸線方向或任多個軸線方向上運動；所述末端夾持部件(5)包含吊梁(7)與夾取結構，一個或多個夾取結構安裝在吊梁(7)上；所述夾取結構包含執行夾爪(12)與夾爪驅動結構。相應地，本發明專利技術還提供了一種筒段移載方法。本發明專利技術使得筒段的移載能夠自動實現，實現快速、準確、自動、安全的移載，自適應調整產品質心位置，縮短了筒段測試的時間，減少了操作人員的工作量和人數。

【技術實現步驟摘要】
筒段移載裝置與方法
本專利技術涉及吊裝設備、測試輔助設備領域，具體地，涉及一種筒段移載裝置與方法。
技術介紹
對于筒段裝配做動不平衡測試過程，采用自動化智能化是總體趨勢。筒段的測試需要在定制的動平衡測試設備上進行，所以自動化測試需要自動移載裝置來實現自動上下料。在筒段上安裝兩個工裝環，自動移載裝置末端氣爪夾持工裝環，通過X、Y、Z三個方向的運動，實現筒段的自動上下料。目前很多企業采用的移載方式都是使用行車吊帶，人工搬運，非常的不方便、不安全，移載的一致性也無法保證，影響測試精度。
技術實現思路
針對現有技術中的缺陷，本專利技術的目的是提供一種筒段移載裝置與方法。根據本專利技術提供的筒段移載裝置，包含位移調節組件與末端夾持部件；所述末端夾持部件可拆卸安裝或固定安裝在位移調節組件上；位移調節組件驅動末端夾持部件在空間直角坐標系中的任一個軸線方向或任多個軸線方向上運動；所述末端夾持部件包含吊梁與夾取結構，一個或多個夾取結構安裝在吊梁上；所述夾取結構包含執行夾爪與夾爪驅動結構，夾爪驅動結構驅動執行夾爪在打開狀態與收攏狀態這兩種狀態之間轉換；所述夾爪驅動結構包含氣爪，執行夾爪包含的爪單元安裝在氣爪的活動部件上。優選地，所述吊梁上緊固安裝有過渡板，過渡板安裝有爪部直線導軌；氣爪驅動所述爪單元沿爪部直線導軌運動。所述氣爪包含寬型氣爪，寬型氣爪和/或執行夾爪上安裝有第一傳感器。優選地，收攏狀態下，多個爪單元的自由端相互合攏；所述爪單元的自由端上設置有夾爪墊塊，夾爪墊塊包含倒扣結構。優選地，執行夾爪與夾爪墊塊之間安裝有力傳感器；執行夾爪上緊固安裝有內螺紋件，執行夾爪配設有爪部伺服電機與爪部絲杠，爪部伺服電機、爪部絲杠、內螺紋件依次連接。優選地，所述位移調節組件包含依次連接的底座部件、橫梁部件、滑鞍部件、滑枕部件；滑枕部件包含滑枕主體，末端夾持部件緊固安裝在滑枕主體上。優選地，底座部件包含立柱、底座、第一直線導軌、第一導軌滑塊、第一齒條以及第一限位裝置；立柱與底座緊固連接，第一直線導軌、第一齒條以及第一限位裝置均安裝在底座上，第一導軌滑塊滑動安裝在第一直線導軌上；橫梁部件包含的橫梁基座安裝在第一導軌滑塊上，橫梁部件包含的第一伺服電機減速機通過設置的第一齒輪與第一齒條嚙合傳動。優選地，橫梁部件還包含橫梁主體、第二伺服電機、傳動箱、第二直線導軌、第二滾珠絲杠以及第二限位裝置；橫梁主體與橫梁基座緊固連接；第二伺服電機、傳動箱、第二直線導軌、第二滾珠絲杠以及第二限位裝置均安裝在橫梁主體上，第二伺服電機、傳動箱、第二滾珠絲杠依次相連。優選地，所述滑鞍部件包含滑鞍主體、第二絲杠螺母座以及第三絲杠螺母座；滑鞍主體滑動安裝在第二直線導軌上，第二絲杠螺母座與第二滾珠絲杠相匹配；滑枕部件包含滑枕主體、第三伺服電機、第三直線導軌、第三滾珠絲杠，第三伺服電機、第三直線導軌、第三滾珠絲杠均安裝在滑枕主體上；第三伺服電機、第三滾珠絲杠、第三絲杠螺母座依次連接，第三直線導軌與滑鞍主體滑動連接。優選地，還包含攝像頭與控制器；所述攝像頭、第一伺服電機減速機、第二伺服電機、第三伺服電機、爪部伺服電機均連接至控制器；所述控制器包含以下模塊：抓取模塊：獲取抓取指令，令末端夾持部件運動至設定的第一位置，令執行夾爪抓取筒段上的工裝環；放料模塊：令末端夾持部件運動至設定的第二位置，令執行夾爪放開筒段上的工裝環；所述控制器還包含以下模塊：工裝環位置獲取模塊：根據來自攝像頭的影像信息，判斷工裝環實際位置信息；位置校準模塊：根據工裝環實際位置信息與第一位置對應設定值，生成校準指令；防跌模塊：根據來自安裝在氣爪上的第一傳感器的第一監測信號，生成合攏判斷信號；防撞模塊：根據來自安裝在執行夾爪上的第一傳感器的第二監測信號，生成撞擊預緊信號；防偏載調整模塊：根據力傳感器獲取的重力值信息，生成夾爪位置調整指令。本專利技術還提供了一種筒段移載方法，包含以下步驟：抓取步驟：獲取抓取指令，令末端夾持部件運動至設定的第一位置，令執行夾爪抓取筒段上的工裝環；放料步驟：令末端夾持部件運動至設定的第二位置，令執行夾爪放開筒段上的工裝環；筒段移載方法還包含以下步驟：工裝環位置獲取步驟：根據來自攝像頭的影像信息，判斷工裝環實際位置信息；位置校準步驟：根據工裝環實際位置信息與第一位置對應設定值，生成校準指令；防跌步驟：根據來自安裝在氣爪上的第一傳感器的第一監測信號，生成合攏判斷信號；防撞步驟：根據來自安裝在執行夾爪上的第一傳感器的第二監測信號，生成撞擊預緊信號；防偏載調整步驟：根據力傳感器(17)獲取的重力值信息，生成夾爪位置調整指令。與現有技術相比，本專利技術具有如下的有益效果：1、本專利技術使得筒段的移載能夠自動實現，實現快速、準確、自動、安全的移載，縮短了筒段測試的時間，減少了操作人員的工作量和人數。2、本專利技術可適用于不同規格型號的筒段，不同規格型號的筒段只需要更換不同工裝環，保留相同的工裝環接口，調試設備相對應的坐標位置，即可實現其它規格型號筒段的自動移載。3、本專利技術通過各種傳感器的設置使得能夠確認裝置是否抓取到工裝環，防止誤操作；夾爪兩側安裝的防撞傳感器可以確保在移載過程中不會撞擊人、物及其它設備。4、本專利技術結合視覺識別及處理軟件把工裝環的位置信息傳給控制器，控制器微調自動移載設備的三軸坐標，這樣形成一個閉環控制系統，保證筒段自動移載裝置的順利移載。5、夾爪墊塊上的倒扣設計可使夾爪即使在突然斷氣后也無法張開，防止移載過程中筒段的跌落，提高了安全性。6、安裝在夾爪上的力傳感器，獲得兩個夾爪的吊裝力，通過算法算出產品質心位置，調整夾爪位置，實現需移載產品與吊梁中心一致，防止產品偏載導致移載過程中傾覆跌落，提高了安全性。附圖說明通過閱讀參照以下附圖對非限制性實施例所作的詳細描述，本專利技術的其它特征、目的和優點將會變得更明顯：圖1為本專利技術提供的筒段移載裝置立體圖；圖2為末端夾持部件主視圖；圖3為末端夾持部件立體結構示意圖。圖中示出：具體實施方式下面結合具體實施例對本專利技術進行詳細說明。以下實施例將有助于本領域的技術人員進一步理解本專利技術，但不以任何形式限制本專利技術。應當指出的是，對本領域的普通技術人員來說，在不脫離本專利技術構思的前提下，還可以做出若干變形和改進。這些都屬于本專利技術的保護范圍。在本專利技術的描述中，需要理解的是，術語“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”、“內”、“外”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，僅是為了便于描述本專利技術和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本專利技術的限制。如圖1、圖2所示，本專利技術提供的筒段移載裝置，包含位移調節組件與末端夾持部件5；所述末端夾持部件5可拆卸安裝或固定安裝在位移調節組件上；位移調節組件驅動末端夾持部件5在空間直角坐標系中的任一個軸線方向或任多個軸線方向上運動；所述末端夾持部件5包含吊梁7與夾取結構，一個或多個夾取結構安裝在吊梁7上；所述夾取結構包含執行夾爪12與夾爪驅動結構，夾爪驅動結構驅動執行夾爪12在打開狀態與收攏狀態這兩種狀態之間轉換。所述夾爪驅動結構包含氣爪，執行夾爪12包含的爪單元安裝在氣爪的活動部件上。實施例中，所述氣爪包含寬型氣爪10。如圖本文檔來自技高網...

【技術保護點】
1.一種筒段移載裝置，其特征在于，包含位移調節組件與末端夾持部件(5)；所述末端夾持部件(5)可拆卸安裝或固定安裝在位移調節組件上；位移調節組件驅動末端夾持部件(5)在空間直角坐標系中的任一個軸線方向或任多個軸線方向上運動；所述末端夾持部件(5)包含吊梁(7)與夾取結構，一個或多個夾取結構安裝在吊梁(7)上；所述夾取結構包含執行夾爪(12)與夾爪驅動結構，夾爪驅動結構驅動執行夾爪(12)在打開狀態與收攏狀態這兩種狀態之間轉換；所述夾爪驅動結構包含氣爪，執行夾爪(12)包含的爪單元安裝在氣爪的活動部件上。

【技術特征摘要】
1.一種筒段移載裝置，其特征在于，包含位移調節組件與末端夾持部件(5)；所述末端夾持部件(5)可拆卸安裝或固定安裝在位移調節組件上；位移調節組件驅動末端夾持部件(5)在空間直角坐標系中的任一個軸線方向或任多個軸線方向上運動；所述末端夾持部件(5)包含吊梁(7)與夾取結構，一個或多個夾取結構安裝在吊梁(7)上；所述夾取結構包含執行夾爪(12)與夾爪驅動結構，夾爪驅動結構驅動執行夾爪(12)在打開狀態與收攏狀態這兩種狀態之間轉換；所述夾爪驅動結構包含氣爪，執行夾爪(12)包含的爪單元安裝在氣爪的活動部件上。2.根據權利要求1所述的筒段移載裝置，其特征在于，所述吊梁(7)上緊固安裝有過渡板(8)，過渡板(8)安裝有爪部直線導軌(9)；氣爪驅動所述爪單元沿爪部直線導軌(9)運動；所述氣爪包含寬型氣爪(10)，寬型氣爪(10)和/或執行夾爪(12)上安裝有第一傳感器。3.根據權利要求2所述的筒段移載裝置，其特征在于，收攏狀態下，多個爪單元的自由端相互合攏；所述爪單元的自由端上設置有夾爪墊塊(11)，夾爪墊塊(11)包含倒扣結構。4.根據權利要求3所述的筒段移載裝置，其特征在于，執行夾爪(12)與夾爪墊塊(11)之間安裝有力傳感器(17)；執行夾爪(12)上緊固安裝有內螺紋件(16)，執行夾爪(12)配設有爪部伺服電機(14)與爪部絲杠(15)，爪部伺服電機(14)、爪部絲杠(15)、內螺紋件(16)依次連接。5.根據權利要求4所述的筒段移載裝置，其特征在于，所述位移調節組件包含依次連接的底座部件(1)、橫梁部件(2)、滑鞍部件(3)、滑枕部件(4)；滑枕部件(4)包含滑枕主體(6)，末端夾持部件(5)緊固安裝在滑枕主體(6)上。6.根據權利要求5所述的筒段移載裝置，其特征在于，底座部件(1)包含立柱、底座、第一直線導軌(9)、第一導軌滑塊、第一齒條以及第一限位裝置；立柱與底座緊固連接，第一直線導軌(9)、第一齒條以及第一限位裝置均安裝在底座上，第一導軌滑塊滑動安裝在第一直線導軌(9)上；橫梁部件(2)包含的橫梁基座安裝在第一導軌滑塊上，橫梁部件(2)包含的第一伺服電機減速機通過設置的第一齒輪與第一齒條嚙合傳動。7.根據權利要求6所述的筒段移載裝置，其特征在于，橫梁部件(2)還包含橫梁主體、第二伺服電機、傳動箱、第二直線導軌(9)、第二滾珠絲杠以及第二限位裝置；橫梁主體與橫梁基座緊固連接；第...

【專利技術屬性】
技術研發人員：章易鐮，王宇晗，
申請(專利權)人：上海拓璞數控科技股份有限公司，上海拓璞軟件技術有限公司，
類型：發明
國別省市：上海,31