仿生蜘蛛行走機器人制造技術

本發明專利技術公開了一種仿生蜘蛛行走機器人，以解決剛性機器人結構剛性強,環境適應性差等問題。該軟體機器人包括外殼、電活性聚合物驅動足、貼合板、底部承接板、軸端保護器、加固螺釘和長型固定螺釘；電活性聚合物驅動足通過膠接固定于金屬貼合板上，同時貼合板通過螺紋連接固定于金屬外殼上。底部承接板通過螺紋連接固定于外殼上。仿生蜘蛛行走機器人更加靈活和多功能，同時能夠根據環境狀況而靈活改變自身形狀，對工作空間狹小及非結構化環境具有獨特的適應能力，為救援工作提供幫助。

【技術實現步驟摘要】
仿生蜘蛛行走機器人
本專利技術涉及的是一種仿生軟體機器人，具體涉及一種仿生蜘蛛行走機器人。
技術介紹
危險的救援工作中，機器人是一個穩定的助力，對救援效果有極大的影響。快速幫助救援人員提高工作效率，可以提高救援效率。目前，剛性機器人用于救援，對于一些特殊地形無法進行深入探索，效率低下。同時，應用場所過于受限，無法對救援工作進行幫助。由于，救援工作的重要性，對于救援工作的效率要求就比較高，隨著科技的進步，現有的機器人已經不能滿足其需求，因此近年來軟體機器人受到了極大的青睞，所以一種救援效率高、實用性強的機器人就尤為重要。
技術實現思路
為了解決現有機器人救援效果差、對人們幫助效果小等問題本專利技術公開了一種仿生蜘蛛行走機器人。本專利技術所采用的技術方案是：該仿生蜘蛛行走機器人包括外殼、電活性聚合物驅動足、貼合板、底部承接板、軸端保護器、加固螺釘、長型固定螺釘、驅動放大模塊、驅動控制模塊和信息接收模塊；電活性聚合物驅動足通過膠接固定于貼合板上，同時貼合板與加固螺釘螺紋連接固定于框架上。底部承接板與長型固定螺釘螺紋連接固定于框架上，軸端保護器通過膠接固定于框架上，驅動放大模塊間隙配合，驅動控制模塊的輸出端與驅動放大模塊間隙配合，信息接收模塊與驅動控制模塊間隙配合。所述外殼設置有框架、螺紋孔Ⅰ、固定通孔Ⅰ、螺紋孔Ⅱ、中心通孔Ⅰ；所述螺紋孔Ⅰ與貼合板螺紋連接，所述固定通孔Ⅰ位于外殼上端面，所述螺紋孔Ⅱ與底部承接板螺紋連接。所述電活性聚合物驅動足為一種軟體機器人的驅動組件，所述電活性聚合物驅動足設置有接合柱、伸長足；所述接合柱與貼合板膠接固定，將電活性聚合物驅動足整體固定于貼合板上，所述伸長足進行運動。所述貼合板為一種軟體機器人的固定組件，所述貼合板設置有螺紋孔Ⅲ、固定通孔Ⅱ；所述螺紋孔Ⅲ與與加固螺釘螺紋配合固定于外殼上，所述固定通孔Ⅱ固定于外殼的外端面與固定通孔Ⅰ中心位置重合，所述固定通孔Ⅱ與固定通孔Ⅰ在外端面重合用于確定電活性聚合物驅動足位置。所述底部承接板設置有板體、螺紋孔Ⅳ；所述板體用于承載一些資源，所述螺紋孔Ⅳ與長型固定螺釘構成螺紋連接，將板體固定于外殼上。所述軸端保護器設置有軸心通孔、中心通孔Ⅱ；所述軸心通孔與固定通孔Ⅰ中心重合，所述中心通孔Ⅱ與中心通孔Ⅰ中心位置重合。所述加固螺釘用于固定貼合板，所述長型固定螺釘用于固定底部承接板。所述中心通孔Ⅰ位于左端面25mm<H<35mm處。所述的電活性聚合物驅動足沿外殼的圓周方向均勻布置共有4N個，N≥1。所述固定通孔Ⅱ位于距上端面20mm<M<30mm處。所述中心通孔Ⅱ有4L個，L≥1，并與外殼的內端面貼合，中心通孔Ⅱ位于距上端面30mm<P<45mm處。本專利技術的有益效果是：本專利技術公開了一種仿生蜘蛛行走機器人，很好的解決了在狹窄空間內運動受到限制和環境適應性差等問題。同時，由于該仿生蜘蛛行走機器人救援效率高，不使用電機，尺寸小，質量輕，通過調整IPMC足的傾斜角度可以適應不同的環境，實用性強并且具有大大提高救援人員工作效率的優勢。其在危險、特殊環境中的救援、運輸等
具有廣泛的應用前景。附圖說明圖1所示為本專利技術提出的一種仿生蜘蛛行走機器人的爆炸視圖；圖2所示為本專利技術提出的一種仿生蜘蛛行走機器人的整裝結構示意圖；圖3所示為本專利技術提出的一種仿生蜘蛛行走機器人的外殼結構示意圖；圖4所示為本專利技術提出的一種仿生蜘蛛行走機器人的電活性聚合物驅動足結構示意圖；圖5所示為本專利技術提出的一種仿生蜘蛛行走機器人的貼合板的結構示意圖；圖6所示為本專利技術提出的一種仿生蜘蛛行走機器人的底部承接板結構示意圖；圖7所示為本專利技術提出的一種仿生蜘蛛行走機器人的軸端保護器的結構示意圖；圖8所示為本專利技術提出的一種仿生蜘蛛行走機器人的加固螺釘的結構示意圖；圖9所示為本專利技術提出的一種仿生蜘蛛行走機器人的長型固定螺釘的結構示意圖。具體實施方式具體實施方式一：結合圖1～圖9說明本實施方式。本實施方式提供了一種仿生蜘蛛行走機器人的具體實施方案。所述一種仿生蜘蛛行走機器人設置有外殼1、電活性聚合物驅動足2、貼合板3、底部承接板4、軸端保護器5、加固螺釘6、長型固定螺釘7、驅動放大模塊8、驅動控制模塊9和信息接收模塊10；電活性聚合物驅動足2通過接合柱2-1與貼合板3膠接，同時，貼合板3通過與加固螺釘6構成螺紋連接固定于外殼1上，以實現對整體運動進行調控，貼合板3與外殼1的外端面貼合，保證同時，軸端保護器5與外殼1膠接，所述軸端保護器5放置于外殼1內部，外殼1通過長型固定螺釘7與底部承接板4構成螺紋連接。所述外殼1為一種仿生蜘蛛行走機器人的框架組件，所述外殼1設置有框架1-1、螺紋孔Ⅰ1-2、固定通孔Ⅰ1-3、螺紋孔Ⅱ1-4、中心通孔Ⅰ1-5；所述螺紋孔Ⅰ1-2與加固螺釘6構成螺紋連接固定貼合板3，所述固定通孔Ⅱ3-2確定電活性聚合物驅動足2的位置，所述中心通孔Ⅰ1-5為與外界信號交互的一個介質，所述中心通孔Ⅰ1-5位于左端面25mm<H<35mm處，在本具體實施方式中的H取30mm，所述螺紋孔Ⅱ1-4與長型固定螺釘7構成螺紋連接，將底部承接板4固定于外殼上。所述電活性聚合物驅動足2為一種仿生蜘蛛行走機器人的驅動組件，所述電活性聚合物驅動足2設置有接合柱2-1、伸長足2-2；所述接合柱2-1用于與貼合板3膠接，將電活性聚合物驅動足2整體固定于貼合板3上，所述伸長足2-2用于驅動整體進行運動，電活性聚合物驅動足（2）沿外殼的圓周方向均勻布置共有4N個，本具體實施方式中N取1，電信號施加在伸長足2-2上以激勵IPMC智能材料件使IPMC發生彎曲變形，以達到整體運動的效果，為保證機器人工作正常，可以在接合柱2-1與固定通孔Ⅱ3-2之間涂抹潤滑劑，以保證機器人較好的工作。所述貼合板3為一種仿生蜘蛛行走機器人的固定組件，所述貼合板3設置有螺紋孔Ⅲ3-1、固定通孔Ⅱ3-2；所述螺紋孔Ⅲ3-1與加固螺釘6構成螺紋連接，將貼合板3固定于外殼1上，同時固定電活性聚合物驅動足2構成一體，所述固定通孔Ⅱ3-2與固定通孔Ⅰ1-3在外端面重合用于確定電活性聚合物驅動足2位置，所述固定通孔Ⅱ3-2位于距上端面20mm<M<30mm處，本具體實施方式中h取25mm。所述底部承接板4為一種仿生蜘蛛行走機器人的固定組件，所述底部承接板4設置有板體4-1、螺紋孔Ⅳ4-2；所述板體4-1用于承載一些資源，可以到達運輸一定量的貨物作用，所述螺紋孔Ⅳ4-2與與長型固定螺釘7構成螺紋連接，將板體4-1固定于外殼1上。所述軸端保護器5為一種仿生蜘蛛行走機器人的固定組件，所述軸端保護器5設置有軸心通孔5-1、中心通孔Ⅱ5-2；所述軸端保護器5放置于外殼1內部，所述中心通孔Ⅱ5-2有4L個，L≥1，本具體實施方式中n取1，并與外殼1的內端面貼合，所述中心通孔Ⅱ5-2位于距上端面30mm<P<45mm處，本具體實施方式中P取40mm，所述軸心通孔5-1用于調控伸長足2-2的線路的安置和信號的傳輸，所述中心通孔Ⅱ5-2用于調控與接收整體信號源。所述加固螺釘6為一種仿生蜘蛛行走機器人的固定組件，所述加本文檔來自技高網...

【技術保護點】
1.一種仿生蜘蛛行走機器人，其特征在于：一種仿生蜘蛛行走機器人包括所述柜體外殼（1）、電活性聚合物驅動足（2）、貼合板（3）、底部承接板（4）、軸端保護器（5）、加固螺釘（6）、長型固定螺釘（7）、驅動放大模塊（8）、驅動控制模塊（9）和信息接收模塊（10）；電活性聚合物驅動足（2）通過與貼合板（3）膠接，同時，貼合板（3）通過與加固螺釘（6）構成螺紋連接固定于外殼（1）上，使貼合板（3）與外殼（1）的外端面貼合，同時，軸端保護器（5）與外殼（1）膠接，所述軸端保護器（5）放置于外殼（1）內部，外殼（1）通過長型固定螺釘（7）與底部承接板（4）構成螺紋連接。

【技術特征摘要】
1.一種仿生蜘蛛行走機器人，其特征在于：一種仿生蜘蛛行走機器人包括所述柜體外殼（1）、電活性聚合物驅動足（2）、貼合板（3）、底部承接板（4）、軸端保護器（5）、加固螺釘（6）、長型固定螺釘（7）、驅動放大模塊（8）、驅動控制模塊（9）和信息接收模塊（10）；電活性聚合物驅動足（2）通過與貼合板（3）膠接，同時，貼合板（3）通過與加固螺釘（6）構成螺紋連接固定于外殼（1）上，使貼合板（3）與外殼（1）的外端面貼合，同時，軸端保護器（5）與外殼（1）膠接，所述軸端保護器（5）放置于外殼（1）內部，外殼（1）通過長型固定螺釘（7）與底部承接板（4）構成螺紋連接。2.根據權利要求1所述一種仿生蜘蛛行走機器人，其特征在于：所述外殼（1）設置有框架（1-1）、螺紋孔Ⅰ（1-2）、固定通孔Ⅰ（1-3）、螺紋孔Ⅱ（1-4）、中心通孔Ⅰ（1-5）；所述螺紋孔Ⅰ（1-2）與加固螺釘（6）構成螺紋連接固定貼合板（3），所述固定通孔確定電活性聚合物驅動足（2）的位置，所述中心通孔Ⅰ（1-5）為與外界信號交互的一個介質，所述螺紋孔Ⅱ（1-4）與長型固定螺釘（7）構成螺紋連接，將底部承接板（4）固定于外殼（1）上。3.根據權利要求1所述一種仿生蜘蛛行走機器人，其特征在于：所述電活性聚合物驅動足（2）設置有接合柱（2-1）、伸長足（2-2）；所述接合柱（2-1）與貼合板（3）膠接，將電活性聚合物驅動足（2）整體固定于貼合板（3）上，伸長足（2-2）進行運動。4.根據權利要求1所述一種仿生蜘蛛行走機器人，其特征在于：所述貼合板（3）設置有螺紋孔Ⅲ...

【專利技術屬性】
技術研發人員：盧曉暉，姜雨，韓警輝，房彥旭，陳昭旭，張智威，
申請(專利權)人：長春工業大學，
類型：發明
國別省市：吉林,22