用于按摩椅的3D機械手制造技術

本實用新型專利技術公開了一種用于按摩椅的3D機械手，包括行走板，行走板后端設置有兩個擺臂，兩個擺臂上均銷接有向行走板前方伸出的曲臂，曲臂上設置有按摩球，行走板的后端設置有帶動擺臂運動以實現揉捏按摩動作的揉捏組件、帶動擺臂運動實現敲擊按摩運動的敲擊組件以及驅動行走板沿按摩椅導軌行走的行走組件。本實用新型專利技術提供的用于按摩椅的3D機械手，較現有技術而言，結構簡單、成本更低、傳動效率更高、不容易產生靜電、使用壽命更長，且針對不同身高、體型的人群而言具有更好的舒適性。

3D manipulator for massage chair

The utility model discloses a 3D manipulator for a massage chair, which comprises a walking board, two swing arms at the back end of the walking board, two swing arms pinned to the front of the walking board, a massage ball on the swing arm, a kneading assembly to drive the swing arm motion to realize the kneading massage action, and a swing arm motion to realize the percussion massage movement. The knocking component and the walking component driving the walking plate to walk along the guide rail of the massage chair. The 3D manipulator for massage chair provided by the utility model has the advantages of simple structure, lower cost, higher transmission efficiency, less static electricity generation, longer service life, and better comfort for people of different height and body type.

【技術實現步驟摘要】
用于按摩椅的3D機械手
本技術涉及了一種用于按摩椅的3D機械手。
技術介紹
目前市售的各式保健按摩椅，有高檔豪華型、中檔多功能型和低檔簡易型的，也有大型、中型和小型的，無論是哪一種類型的按摩椅，由于結構或布局的限制，其使用的3D機械手都具有至少2道及以上的多楔皮帶傳動環節，通過設置多楔皮帶和皮帶輪實現3D機械手上電機與軸之間的傳動，但由于多楔皮帶傳動環節的存在，帶來了以下不足之處：1、由于多楔皮帶與皮帶輪之間依靠摩擦力傳動，經常會出現打滑，降低了傳動效率；2、多楔皮帶與皮帶輪之間摩擦容易產生靜電，從而干擾控制線路；3、由于用戶無法調節多楔皮帶緊度，長久使用容易造成多楔皮帶松弛，影響了按摩椅使用的穩定性，而且使用壽命有限。此外，現有技術的3D機械手，通常包括有驅動電機，通過控制驅動電機運作帶動3D機械手前后位置變化，從而實現3D按摩效果。但由于驅動電機等零部件的設置，使得這種3D機械手結構較為復雜，配件成本也相對較高，給大規模的推廣使用造成不利。雖然現在市面上的按摩椅的靠背大多采用L導軌或LS導軌，對3D動作的要求降低，但還是不能很好地適應不同身高體型人群按摩舒適度的要求，導致按摩效果仍然不盡如人意。
技術實現思路
針對現有技術的不足，本技術提供了一種用于按摩椅的3D機械手，較現有技術而言，結構簡單、成本更低、傳動效率更高、不容易產生靜電、使用壽命更長，且針對不同身高體型的人群具有更好的舒適性。為實現上述目的，本技術提供了一種用于按摩椅的3D機械手，包括行走板，行走板后端設置有兩個擺臂，兩個擺臂上均銷接有向行走板前方伸出的曲臂，曲臂上設置有按摩球，行走板的后端設置有帶動擺臂運動以實現揉捏按摩動作的揉捏組件、帶動擺臂運動實現敲擊按摩運動的敲擊組件以及驅動行走板沿按摩椅導軌行走的行走組件，揉捏組件包括揉捏電機、揉捏偏心軸以及揉捏傳動機構，揉捏電機的輸出軸上固定有第一蝸桿，揉捏偏心軸上固定有與第一蝸桿嚙合傳動的第一螺旋齒輪，揉捏傳動機構設置于揉捏偏心軸和擺臂之間；所述敲擊組件包括敲擊電機、敲擊偏心軸以及敲擊傳動機構，敲擊電機的輸出軸上固定有小螺旋齒輪，敲擊偏心軸上固定有與小螺旋齒輪嚙合傳動的大螺旋齒輪，敲擊傳動機構設置于敲擊偏心軸和擺臂之間；所述行走組件包括兩個主動行走輪和兩個從動行走輪，兩個主動行走輪分別設置于行走板兩側靠下位置，兩個從動行走輪分別設置于行走板兩側靠上位置，行走板后端靠上位置設置有第一轉軸，第一轉軸兩端對稱設置有徑向延伸的曲柄，兩個曲柄的一端分別固定連接于第一轉軸兩端，兩個曲柄的另一端分別與兩個從動行走輪轉動連接，第一轉軸上固設有定位擋塊，該定位擋塊能夠隨第一轉動轉動后與行走板相抵從而限定第一轉軸轉動角度，第一轉軸與行走板之間設置有供第一轉軸轉動后復位的彈性件。采用上述技術方案的優點是：由于揉捏電機的輸出軸上設置有第一蝸桿，揉捏偏心軸上設置有與第一蝸桿嚙合傳動的第一螺旋齒輪，且由于敲擊電機的輸出軸上設置有小螺旋齒輪，敲擊偏心軸上設置有與小螺旋齒輪嚙合傳動的大螺旋齒輪，解決了現有技術中揉捏電機的輸出軸與揉捏偏心軸之間以及敲擊電機的輸出軸與敲擊偏心軸之間通過多楔皮帶和皮帶輪方式傳動連接的弊端，提高了揉捏電機的輸出軸與揉捏偏心軸之間以及敲擊電機的輸出軸與敲擊偏心軸之間的傳動效率，且不容易產生靜電，使3D機械手的工作更加穩定，提高了使用壽命。此外，由于主動行走輪和從動行走輪的設置，使得3D機械手能夠沿著按摩椅導軌行走，主動行走輪負責提供動力，從動行走輪由于通過曲柄與第一轉軸連接，而第一轉軸與行走板之間設置有供第一轉軸轉動后復位的彈性件，當人體背部在重力作用下向后壓向3D機械手時，促使3D機械手的上部向后擺動，在彈性件的作用下，第一轉軸會有回轉的趨勢，使3D機械手的上部能夠始終彈性壓緊于人體背部，實現了3D按摩效果，而且提高了舒適性，能夠更好地適應不同身高體型的人群。當背部離開3D機械手時，第一轉軸在彈性件的作用下自動回轉至初始位置，使3D機械手的上部向前擺動復位。由于第一轉軸上設置有定位擋塊，當定位擋塊隨第一轉軸轉動到一定角度時會與行走板相抵觸，從而防止第一轉軸過度轉動，避免彈性件損壞。較現有技術而言，3D機械手的前后運動不需要通過驅動電機等零部件實現，因此結構更加簡單，而且有效降低了成本，便于推廣。作為本技術的進一步改進，所述揉捏傳動機構包括兩個揉捏偏心軸套，兩個揉捏偏心軸套均固定于所述揉捏偏心軸上，兩個揉捏偏心軸套分別與兩個擺臂相連接，揉捏偏心軸套與擺臂連接處設置有第一滾珠軸承，第一滾珠軸承的內圈與揉捏偏心軸套相固定，第一滾珠軸承的外圈與擺臂相固定；所述敲擊傳動機構包括球頭連桿座和球頭連桿，所述敲擊偏心軸包括有兩個互為反向偏心的偏心軸段，兩個偏心軸段處均連接有一個所述的球頭連桿座，兩個球頭連桿座上均設置有一個所述的球頭連桿，兩個球頭連桿的一端分別與兩個球頭連桿座銷接，兩個球頭連桿的另一端分別與兩個擺臂球接，偏心軸段與球頭連桿座之間連接處設置有第二滾珠軸承，第二滾珠軸承的內圈與偏心軸段相固定，第二滾珠軸承的外圈與球頭連桿座相固定。采用上述技術方案的優點是：揉捏偏心軸在轉動時能夠帶動揉捏偏心軸套轉動，由于揉捏偏心軸套的偏心作用，帶動擺臂進行擺動，進而帶動與擺臂銷接的曲臂擺動，從而完成3D機械手的揉捏動作；由于敲擊偏心軸包括有偏心軸段，敲擊偏心軸在轉動時使偏心軸段做偏心轉動，進而使與偏心軸段相連接的球頭連桿座做偏心跳動，球頭連桿座通過球頭連桿帶動擺臂進行偏心跳動，進而帶動與擺臂銷接的曲臂偏心跳動，從而完成3D機械手的敲擊動作。作為本技術的進一步改進，所述彈性件為套設于第一轉軸上的扭簧，行走板包括有用于支撐第一轉軸的轉軸支撐架，第一轉軸可轉動設置于轉軸支撐架上，扭簧的一端與定位擋塊相固定，扭簧的另一端與轉軸支撐架相固定。采用上述技術方案的優點是：第一轉軸在轉動時，通過定位擋塊帶動扭簧一端扭轉，由于扭簧的另一端相對固定，因而使扭簧形變儲存勢能，并給予第一轉軸回轉的作用力。作為本技術的進一步改進，所述行走組件包括第二轉軸以及驅動第二轉軸轉動的行走電機，第二轉軸設置于行走板后端靠下位置，所述的兩個主動行走輪分別固定設置于第二轉軸兩端，行走電機的輸出軸上設置有第二蝸桿，第二轉軸上固定有與第二蝸桿嚙合傳動的第二螺旋齒輪。采用上述技術方案的優點是：由于行走電機的輸出軸與第二轉軸之間通過第二蝸桿和第二螺旋齒輪嚙合傳動連接，使行走電機的輸出軸轉動時能夠帶動第二轉軸轉動，進而使設置于第二轉軸兩端的主動行走輪轉動，從而驅動3D機械手沿按摩椅導軌行走。作為本技術的進一步改進，所述行走板的后端中部位置設置有轉軸安裝座，行走板后端于轉軸安裝座兩側位置分別設置有供所述兩個擺臂向前伸出的通孔，所述的揉捏偏心軸可轉動設置于轉軸安裝座的上部，所述揉捏電機縱向設置于行走板后端對應轉軸安裝座一側位置，且揉捏電機的輸出軸朝上，所述行走電機縱向設置于行走板后端對應轉軸安裝座另一側位置，且行走電機的輸出軸朝下，所述的敲擊偏心軸可轉動設置于轉軸安裝座的下部，所述敲擊電機橫向設置于轉軸安裝座下方，所述的小螺旋齒輪和大螺旋齒輪設置于轉軸安裝座的一側，所述的兩個揉捏偏心軸套分別對稱設置于轉軸安裝座的兩側，所述的兩本文檔來自技高網...

【技術保護點】
1.一種用于按摩椅的3D機械手，包括行走板，行走板后端設置有兩個擺臂，兩個擺臂上均銷接有向行走板前方伸出的曲臂，曲臂上設置有按摩球，行走板的后端設置有帶動擺臂運動以實現揉捏按摩動作的揉捏組件、帶動擺臂運動實現敲擊按摩運動的敲擊組件以及驅動行走板沿按摩椅導軌行走的行走組件，其特征在于：揉捏組件包括揉捏電機、揉捏偏心軸以及揉捏傳動機構，揉捏電機的輸出軸上固定有第一蝸桿，揉捏偏心軸上固定有與第一蝸桿嚙合傳動的第一螺旋齒輪，揉捏傳動機構設置于揉捏偏心軸和擺臂之間；所述敲擊組件包括敲擊電機、敲擊偏心軸以及敲擊傳動機構，敲擊電機的輸出軸上固定有小螺旋齒輪，敲擊偏心軸上固定有與小螺旋齒輪嚙合傳動的大螺旋齒輪，敲擊傳動機構設置于敲擊偏心軸和擺臂之間；所述行走組件包括兩個主動行走輪和兩個從動行走輪，兩個主動行走輪分別設置于行走板兩側靠下位置，兩個從動行走輪分別設置于行走板兩側靠上位置，行走板后端靠上位置設置有第一轉軸，第一轉軸兩端對稱設置有徑向延伸的曲柄，兩個曲柄的一端分別固定連接于第一轉軸兩端，兩個曲柄的另一端分別與兩個從動行走輪轉動連接，第一轉軸上固設有定位擋塊，該定位擋塊能夠隨第一轉動轉動后與行走板相抵從而限定第一轉軸轉動角度，第一轉軸與行走板之間設置有供第一轉軸轉動后復位的彈性件。...

【技術特征摘要】
1.一種用于按摩椅的3D機械手，包括行走板，行走板后端設置有兩個擺臂，兩個擺臂上均銷接有向行走板前方伸出的曲臂，曲臂上設置有按摩球，行走板的后端設置有帶動擺臂運動以實現揉捏按摩動作的揉捏組件、帶動擺臂運動實現敲擊按摩運動的敲擊組件以及驅動行走板沿按摩椅導軌行走的行走組件，其特征在于：揉捏組件包括揉捏電機、揉捏偏心軸以及揉捏傳動機構，揉捏電機的輸出軸上固定有第一蝸桿，揉捏偏心軸上固定有與第一蝸桿嚙合傳動的第一螺旋齒輪，揉捏傳動機構設置于揉捏偏心軸和擺臂之間；所述敲擊組件包括敲擊電機、敲擊偏心軸以及敲擊傳動機構，敲擊電機的輸出軸上固定有小螺旋齒輪，敲擊偏心軸上固定有與小螺旋齒輪嚙合傳動的大螺旋齒輪，敲擊傳動機構設置于敲擊偏心軸和擺臂之間；所述行走組件包括兩個主動行走輪和兩個從動行走輪，兩個主動行走輪分別設置于行走板兩側靠下位置，兩個從動行走輪分別設置于行走板兩側靠上位置，行走板后端靠上位置設置有第一轉軸，第一轉軸兩端對稱設置有徑向延伸的曲柄，兩個曲柄的一端分別固定連接于第一轉軸兩端，兩個曲柄的另一端分別與兩個從動行走輪轉動連接，第一轉軸上固設有定位擋塊，該定位擋塊能夠隨第一轉動轉動后與行走板相抵從而限定第一轉軸轉動角度，第一轉軸與行走板之間設置有供第一轉軸轉動后復位的彈性件。2.根據權利要求1中所述的用于按摩椅的3D機械手，其特征在于：所述揉捏傳動機構包括兩個揉捏偏心軸套，兩個揉捏偏心軸套均固定于所述揉捏偏心軸上，兩個揉捏偏心軸套分別與兩個擺臂相連接，揉捏偏心軸套與擺臂連接處設置有第一滾珠軸承，第一滾珠軸承的內圈與揉捏偏心軸套相固定，第一滾珠軸承的外圈與擺臂相固定；所述敲擊傳動機構包括球頭連桿座和球頭連桿，所述敲擊偏心軸包括有兩個互為反向偏心的偏心軸段，兩個偏心軸段處均連接有一個所述的球頭連桿座，兩個球頭連桿...

【專利技術屬性】
技術研發人員：林金明，潘圣杰，陳曉文，
申請(專利權)人：溫州市坤元電氣制造有限公司，
類型：新型
國別省市：浙江,33