碼垛機器人制造技術

本實用新型專利技術提供一種碼垛機器人,包括第一輸送線、輸送線驅動機構、頂升機構、主支架以及沿著第一輸送線的傳送方向依次布置的翻轉機構、分料機構和直推定位機構。第一輸送線用于輸送物料，主支架支撐第一輸送線，直推定位機構用于推送物料至預設位置,輸送線驅動機構驅動第一輸送線移動。翻轉機構包括翻轉支架和夾緊裝置，翻轉機構位于第一輸送線的出料端，翻轉支架的第一端與主支架鉸接，夾緊裝置設置在翻轉支架的第二端。頂升機構支承第一輸送線靠近分料機構的一端，頂升機構用于調節第一輸送線靠近直推定位機構的一端的高度。碼垛機器人能夠充分利用車箱空間且工作效率高、耗費人力成本低。

Robot Palletizer

The utility model provides a palletizing robot, which comprises a first conveyor line, a conveyor line driving mechanism, a lifting mechanism, a main bracket and a reversing mechanism, a material dividing mechanism and a direct pushing positioning mechanism arranged sequentially along the conveyor direction of the first conveyor line. The first conveyor line is used for conveying materials, the main support supports the first conveyor line, the direct push positioning mechanism is used for pushing materials to the preset position, and the conveyor line driving mechanism drives the first conveyor line to move. The flip mechanism includes a flip bracket and a clamping device. The flip mechanism is located at the discharge end of the first conveyor line. The first end of the flip bracket is articulated with the main bracket, and the clamping device is arranged at the second end of the flip bracket. The lifting mechanism supports one end of the first conveyor line near the feeding mechanism, and the lifting mechanism is used to adjust the height of the first conveyor line near one end of the direct pushing positioning mechanism. The palletizing robot can make full use of the trunk space, and has high efficiency and low labor cost.

【技術實現步驟摘要】
碼垛機器人
本技術涉及碼垛設備領域，具體地說，是涉及一種碼垛機器人。
技術介紹
現有的將矩形物（如紙箱、塑料箱等矩形包裝件）裝載到平板車或貨車車箱或集裝箱的裝車方式為全人工搬運裝車，借助叉車將預先堆放好矩形物堆放到車中或者用傳輸帶將矩形物品傳輸到車上后人工裝車。現有技術存在如下缺點：首先，現有的裝車方式均需要不同程度的人工搬運，碼垛，大多數物品重量大，工人勞動強度大；其次，用叉車的方式還需要將卡板等物品裝到車上，占用車廂空間。
技術實現思路
本技術的主要目的是提供一種能夠充分利用車箱空間且工作效率高、耗費人力成本低的碼垛機器人。為實現上述主要目的，本技術提供一種碼垛機器人，該碼垛機器人包括第一輸送線、輸送線驅動機構、頂升機構、主支架以及沿著第一輸送線的傳送方向依次布置的翻轉機構、分料機構和直推定位機構。第一輸送線用于輸送物料，主支架支撐第一輸送線，直推定位機構用于推送物料至預設位置,輸送線驅動機構驅動第一輸送線移動。翻轉機構包括翻轉支架和夾緊裝置，翻轉機構位于第一輸送線的出料端，翻轉支架的第一端與主支架鉸接，夾緊裝置設置在翻轉支架的第二端。頂升機構支承第一輸送線靠近直推定位機構的一端，頂升機構用于調節第一輸送線靠近直推定位機構的一端的高度。由上述方案可見，第一輸送線輸送的物料依次經過翻轉機構、分料機構，最后被輸送至直推定位機構上，直推定位機構將物料推送至車廂內預設位置，輸送線驅動機構驅動第一輸送線移動，同時直推定位機構移動并推動物料移動，從而使得碼垛機器人實現多定點堆疊，并對每個物料進行精確定位。另外，翻轉機構能夠改變物料的放置方向，從而充分利用車廂內部空間。頂升機構在直推定位機構定點推送物料時，隨著堆疊的高度上升，頂升機構將第一輸送線連接分料機構的一端頂升，使得碼垛機器人很好地適應堆疊的高度。本技術的碼垛機器人能夠自動輸送物料，并且對每個物料進行精確定位，從而充分利用車廂內部空間，而且能夠有效提高工作效率，降低工人的勞動強度。一個優選的方案是，直推定位機構包括承接臺、承接臺安裝座、X向移動驅動機構和Z向移動驅動機構，承接臺安裝座位于分料機構的出料端且垂直于第一輸送線設置，承接臺設置在承接臺安裝座上且平行于第一輸送線，Z向移動驅動機構驅動承接臺沿著承接臺安裝座移動，X向移動驅動機構驅動承接臺安裝座沿著第一輸送線寬度方向移動。由此可見，X向移動驅動機構驅動承接臺安裝座沿著第一輸送線寬度方向移動，從而帶動承接臺沿著第一輸送線寬度方向移動，Z向移動驅動機構驅動承接臺沿著承接臺安裝座移動，另外，由于輸送線驅動機構用于驅動第一輸送線移動，因此，承接臺能夠在三維空間中靈活移動，從而實現對物料堆放位置的精確定位。進一步的方案是，直推定位機構還包括直推件和Y向移動驅動機構，直推件設置在承接臺上，Y向移動驅動機構驅動直推件沿著平行于第一輸送線移動的方向移動。由此可見，當承接臺移動至物料的預設堆放位置時，Y向移動驅動機構驅動直推件沿著平行于第一輸送線移動的方向移動，從而將物料推送至預設的堆放位置。再進一步的方案是，直推件的數量至少為兩個，多個直推件相連接，多個直推件沿著承接臺的寬度方向依次布置，承接臺上開設有多個沿著承接臺的長度方向延伸的導向槽，一個直推件安裝在一個導向槽內，Y向移動驅動機構驅動直推件沿著導向槽移動。由此可見，多個直推件的設置可使得物料受力均衡，從而準確放置到預設的堆放位置處。進一步的方案是，承接臺安裝座靠近分料機構的一側設置有移動軌道，移動軌道平行于第一輸送線的寬度方向設置，移動軌道的第一側設置有導軌部，移動軌道的第二側設置有第二齒條部，導軌部與第二齒條部背向設置。分料機構的出料端設置有滾輪和齒輪，滾輪和齒輪分別設置在移動軌道的兩側，滾輪可沿著導軌部移動，齒輪可沿著第二齒條部移動。由此可見，通過滾輪和齒輪的轉動，帶動移動軌道移動，從而帶動承接臺安裝座沿著平行于所述第一輸送線的寬度方向移動。滾輪、齒輪以及移動軌道相配合的移動機構，可提高承接平臺的移動速度且可提高移動機構整體的穩定性。一個優選的方案是，直推定位機構的數量為兩個，兩個直推定位機構沿著第一輸送線的寬度方向布置。由此可見，兩個直推定位機構輪流工作可大大提高碼垛機器人堆疊物料的速度。一個優選的方案是，碼垛機器人還包括轉向機構，轉向機構設置在翻轉機構與分料機構之間，轉向機構包括第一傳送帶和推動機構，第一傳送帶沿著第一輸送線的傳送方向延伸，推動機構位于第一傳送帶的一側，推動機構包括推桿以及驅動推桿移動的推動驅動機構，推桿的延伸方向平行于第一傳送帶的寬度方向,推動驅動機構驅動推桿沿著平行于第一傳送帶的寬度方向移動。由此可見，由于第一輸送線很長，物料在移動過程中可能發生偏移，而且，物料經過翻轉機構的翻轉后也可能發生偏移，推動機構的推桿用于推動發生偏移的物料進行轉向，從而在第一傳遞帶的驅動力下，物料沿著傳送方向向前傳送，防止偏移的物料繼續向前傳送時從第一傳送帶上掉落或者不能進入到分料機構上。另外，設置轉向機構還可避免進行人工轉向，從而提高工作效率。一個優選的方案是，翻轉機構還包括翻轉驅動機構，翻轉驅動機構設置在翻轉支架的第一端，翻轉驅動機構驅動翻轉支架轉動。翻轉支架包括鉸接軸以及設置在鉸接軸兩端并垂直于鉸接軸的連接臂，鉸接軸橫跨第一輸送線，夾緊裝置設置在連接臂的自由端。夾緊裝置包括夾緊驅動機構和至少兩個夾緊件，多個夾緊件分別位于兩個連接臂上，夾緊驅動機構驅動多個夾緊件靠近或遠離。由此可見，當物料需要翻轉時，夾緊驅動機構驅動夾緊件靠近，從而夾緊物料，接著，翻轉驅動機構驅動翻轉支架繞鉸接軸轉動，當轉動到一定角度后，夾緊驅動機構驅動夾緊件遠離，物料被放置到第一傳送帶上并沿著第一傳遞帶繼續向前移動。翻轉機構能夠將物料翻轉至需要放置的方向，從而充分利用車廂內部空間，提高車廂空間利用率。一個優選的方案是，碼垛機器人還包括至少兩個前輔助支撐機構，多個前輔助支撐機構均設置在主支架靠近直推定位機構的一端并分別位于主支架的兩側，前輔助支撐機構用于支撐主支架靠近直推定位機構的一端。由此可見，前輔助支撐機構用于當主支架進入車廂時，前輔助支撐機構在車廂內的底部支撐主支架，增加一個支點，使主支架在工作過程中由于主支架的懸臂過長而產生的沖擊和震動降低，從而保證設備穩定地工作。附圖說明圖1是本技術碼垛機器人實施例向車廂輸送物料時的狀態圖。圖2是本技術碼垛機器人實施例的結構示意圖。圖3是本技術碼垛機器人實施例中頂升機構、翻轉機構、轉向機構、分料機構和直推定位機構的結構示意圖。圖4是本技術碼垛機器人實施例中翻轉機構的結構示意圖。圖5是圖3中A處的局部放大圖。圖6是本技術碼垛機器人實施例中直推定位機構的結構示意圖。圖7是本技術碼垛機器人實施例中直推定位機構部分部件的結構分解圖。圖8是本技術碼垛機器人實施例的部分部件的結構示意圖。圖9是本技術碼垛機器人實施例中前輔助支撐機構的結構示意圖。圖10是本技術碼垛機器人實施例的工作流程圖。以下結合附圖及實施例對本技術作進一步說明。具體實施方式為了實施例中各零部件相對位置關系及運行關系被更加清楚地描述，本技術的各別附圖中示出了方向統一的三維坐標系，旨在表明各圖中零部件的視角不同時，其表本文檔來自技高網...

【技術保護點】
1.碼垛機器人，其特征在于：包括第一輸送線、輸送線驅動機構、頂升機構、主支架以及沿著所述第一輸送線的傳送方向依次布置的翻轉機構、分料機構和直推定位機構；所述第一輸送線用于輸送物料，所述主支架支撐所述第一輸送線，所述直推定位機構用于推送物料至預設位置,?所述輸送線驅動機構驅動所述第一輸送線移動；所述翻轉機構包括翻轉支架和夾緊裝置，所述翻轉機構位于所述第一輸送線的出料端，所述翻轉支架的第一端與所述主支架鉸接，所述夾緊裝置設置在所述翻轉支架的第二端；所述頂升機構支承所述第一輸送線靠近所述直推定位機構的一端，所述頂升機構用于調節所述第一輸送線靠近所述直推定位機構的一端的高度。

【技術特征摘要】
1.碼垛機器人，其特征在于：包括第一輸送線、輸送線驅動機構、頂升機構、主支架以及沿著所述第一輸送線的傳送方向依次布置的翻轉機構、分料機構和直推定位機構；所述第一輸送線用于輸送物料，所述主支架支撐所述第一輸送線，所述直推定位機構用于推送物料至預設位置,所述輸送線驅動機構驅動所述第一輸送線移動；所述翻轉機構包括翻轉支架和夾緊裝置，所述翻轉機構位于所述第一輸送線的出料端，所述翻轉支架的第一端與所述主支架鉸接，所述夾緊裝置設置在所述翻轉支架的第二端；所述頂升機構支承所述第一輸送線靠近所述直推定位機構的一端，所述頂升機構用于調節所述第一輸送線靠近所述直推定位機構的一端的高度。2.根據權利要求1所述的碼垛機器人，其特征在于：所述直推定位機構包括承接臺、承接臺安裝座、X向移動驅動機構和Z向移動驅動機構，所述承接臺安裝座位于所述分料機構的出料端且垂直于所述第一輸送線設置，所述承接臺設置在所述承接臺安裝座上且平行于所述第一輸送線，所述Z向移動驅動機構驅動所述承接臺沿著所述承接臺安裝座移動，所述X向移動驅動機構驅動所述承接臺安裝座沿著所述第一輸送線的寬度方向移動。3.根據權利要求2所述的碼垛機器人，其特征在于：所述直推定位機構還包括直推件和Y向移動驅動機構，所述直推件設置在所述承接臺上，所述Y向移動驅動機構驅動所述直推件沿著平行于所述第一輸送線移動的方向移動。4.根據權利要求3所述的碼垛機器人，其特征在于：所述直推件的數量至少為兩個，多個所述直推件相連接，多個所述直推件沿著所述承接臺的寬度方向依次布置，所述承接臺上開設有多個沿著所述承接臺的長度方向延伸的導向槽，一個所述直推件安裝在一個所述導向槽內，所述Y向移動驅動機構驅動所述直推件沿著所述導向槽移動。5.根據權利要求2所述的碼垛機器人，其特征在于：所述承接臺安裝座靠近所述分料機構的一側設置有移動軌道，所述移動軌道平行...

【專利技術屬性】
技術研發人員：朱建民，
申請(專利權)人：朱建民，
類型：新型
國別省市：江蘇,32