一種基于視覺引導的柔性鉚接裝置及其柔性鉚接系統制造方法及圖紙

本實用新型專利技術涉及基于視覺引導的柔性鉚接裝置及其柔性鉚接系統，包括供料組件、鉚接組件、送料鉚壓組件、隔離網、操作控制臺，本實用新型專利技術采用工業相機、視覺引導技術與鉚接系統結合，使得工件的鉚接孔能準確進入鉚接范圍和準確進鉚，使得鉚件表面無啃傷，達到柔性進鉚的效果，且提高鉚接工作效率。

A Visual Guided Flexible Riveting Device and Its Flexible Riveting System

The utility model relates to a flexible riveting device based on visual guidance and its flexible riveting system, including a feeding component, a riveting component, a feeding riveting component, an isolation net and an operation console. The utility model combines an industrial camera, a visual guidance technology and a riveting system, so that the riveting hole of the workpiece can enter the riveting range accurately and rivet accurately, so that the riveting surface of the riveted piece is free from gnawing. It achieves the effect of flexible riveting and improves the efficiency of riveting.

【技術實現步驟摘要】
一種基于視覺引導的柔性鉚接裝置及其柔性鉚接系統
本技術涉及工件鉚接工藝技術，尤其涉及一種基于視覺引導的柔性鉚接裝置及其柔性鉚接系統。
技術介紹
隨著經濟與社會的發展，人們對出行的需求日益高漲，對汽車的需求量因此也越來越大；由此刺激著汽車制造業往智能化、無人化、現代化建設。比如，在汽車天窗導軌的工藝中，鉚接工序的難度較大，主要體現在鉚接工藝中，鉚釘和天窗導軌上鉚接孔的孔徑、孔位之間的配合精度要求高，但是在實際生產中的精度要求無法滿足要求，比如在實際生產中經常會出現鉚接孔與工裝直線度或是鉚釘的直線度不同心，出現鉚偏、啃傷鉚件表面，或是鉚件表面壓痕明顯等問題；導致打磨后的產品表面不均，產品精度降低，穩定性弱，適應性差，產品報廢率加大等問題，這嚴重影響生產效益。如何在保證產品穩定性、實用性的前提下提高鉚接效率是目前多數鉚接系統設計者需要面對的問題。
技術實現思路
針對上述現有技術的現狀，本技術所要解決的技術問題在于提供一種高效率、高穩定性的基于視覺引導的柔性鉚接裝置及其柔性鉚接系統。本技術解決上述技術問題所采用的技術方案為：一種基于視覺引導的柔性鉚接裝置，包括：供料組件：該供料組件用于提供并定位開有鉚接孔的工件，該供料組件包括供料臺和設置在供料臺上的上料機構和下料機構；鉚接組件：該鉚接組件用于提供鉚釘并對準鉚接孔對工件進行鉚壓，該鉚接組件包括鉚壓臺、鉚釘倉、傳釘軌道、鉚壓機構、可定位工件上鉚接孔位置的工業相機，所述鉚壓臺對應鉚壓結構的正下方設置有鉚合傳感器；送料鉚壓組件：該送料鉚壓組件用于抓取供料組件上的工件并傳動到鉚接組件進行鉚壓然后再將鉚壓后的工件送回供料組件，該送料鉚壓組件包括輔裝臺、轉動設置在輔裝臺上機械臂、活動連接在機械臂一端用于抓取工件的夾爪機構，其中夾爪機構與機械臂之間接設有微調鉚壓機構；隔離網：用于將送料組件、鉚接組件、送料鉚壓組件圍罩在一個環境內；操作控制臺：用于監控各個組件實時工作情況，該操作控制臺上設有顯示屏，所述供料組件、鉚接組件、送料鉚壓組件、工業相機均與操作控制臺電連接；電控柜：用于給各個組件和操作控制臺提供電源，該電控柜分別與供料組件、鉚接組件、送料鉚壓組件、操作控制臺電性連接。進一步地，所述上料機構包括上料臺板、平行設置在上料臺板上左上料組和右上料組，且所述左上料組和右上料組的方向相反設置，該左上料組和右上料組均包括對稱設置的上料臺，其中，一端的上料臺上左、右平行設置有方形頂塊和T型頂塊，另一端的上料臺上設置有L型頂塊，且上料臺上分別對應方形頂塊、T型頂塊之間以及L型頂塊的背面均設置有可穿設固定工件的定位柱，另外，所述下料機構包括下料臺架、平行設置在下料臺架上的左下料組和右下料組，且該左下料組和右下料組的方向相反設置，該左下料組和右下料組均包括對稱設置的下料臺，其中，以端的下料臺上左、右平行設置有方形定位塊和T型定位塊，另一端的下料臺上設置有L型定位塊，從而達到，從而達到工件的全自動供料和下料的效果。進一步地，所述鉚壓機構包括架設在鉚壓臺上的鉚壓架、設置在鉚壓架上的鉚壓組、設在鉚接組正下方的鉚接位、可調整鉚釘的正位組、通過傳釘軌道與鉚釘倉連接且可調整鉚釘的正位組以及將鉚釘從正位組傳動到鉚接位的伺服組，其中：所述鉚壓組包括鉚壓氣缸和鉚接壓頭，所述鉚壓氣缸從垂直輸出方向固定在鉚壓架上，所述鉚接壓頭與鉚壓氣缸的輸出端連接；所述鉚接位設在鉚壓臺上，且該鉚接位包括T型鉚合塊、穿設T型鉚合塊并通過彈簧與鉚壓臺彈性連接的鉚接頂柱，該鉚接頂柱與鉚接壓頭處于同一條垂直線上；所述正位組與鉚接位平行，該正位組包括T型正位塊，該T型正位塊上開有正位槽，所述傳釘軌道的輸出端與正位槽接通；所述伺服組包括橫向滑軌、縱向滑軌以及可用于夾起正位槽內鉚釘的夾具機構，所述橫向滑軌通過固定座固定在鉚壓臺上，所述縱向滑軌垂直于橫向滑軌并與該橫向滑軌滑接，該縱向滑軌上滑接有傳動板，所述夾具機構固定在傳動板上，該夾具機構包括夾座、夾爪氣缸、左夾板和右夾板，該左夾板和右夾板對稱滑接在夾座上，所述夾爪氣缸也固定在夾座上，且所述左夾板和右夾板通過夾爪氣缸夾住工件，所述夾座固定在傳動板上。進一步地，所述輔裝臺上轉動設置有安裝座，該安裝座通過第一電機與輔裝臺轉動連接，所述機械臂包括上關節臂和下關節臂，所述上關節臂包括臂身以及轉動設置在臂身內的臂桿，其中，所述下關節臂的一端通過第二電機與安裝座鉸接，該下關節臂的另一端通過第三電機與上關節臂的臂身鉸接，該臂桿對應下關節臂的一端接設有第四電機，所述臂桿的另一端通過第五電機與夾爪機構鉸接，所述微調鉚壓機構接設在夾爪機構上，且其中：所述夾爪機構包括連接桿件、取件架、固定在取件架兩側的上夾座、與上夾座相對稱的下夾座，其中，所述取件架通過連接桿件與上關節臂連接，該連接桿件與取件架活動連接，該取件架上對應上夾座旁固定有升降氣缸，該升降氣缸與下夾座連接；所述微調鉚壓機構包括第六電機，該第六電機的輸出端與連接桿件連接。一種柔性鉚接系統，包括工業相機模塊、視覺運算引導模塊、PLC控制模塊、機械臂控制模塊，所述工業相機模塊位于視覺運算引導模塊的上端，該視覺運算引導模塊位于PLC控制模塊的上端，該PLC控制模塊位于機械臂控制模塊的上端，其中：工業相機模塊，該工業相機模塊外接以太網接口，且該工業相機模塊為工業相機，對工件上的鉚接孔進行攝像采集，并通過以太網接口將圖像的像素信息傳輸給視覺運算引導模塊；視覺運算引導模塊，該視覺運算引導模塊依次包括濾波組、降噪組、視覺實例化組，該濾波組與工業相機連接并接收工業相機模塊采集的像素信息并依次傳送至濾波組進行濾波處理，再傳送至降噪組進行降噪處理，最后傳送至視覺實例化組進行像素信息的實例化，計算工件鉚接孔的差值，并將該差值傳送至PLC控制模塊；機械臂控制模塊，該機械臂控制模塊為機械臂控制器，該機械臂控制模塊分別與第一電機、第二電機、第三電機、第四電機、第五電機、第六電機連接；PLC控制模塊，該PLC控制模塊為PLC控制器，該PLC控制模塊分別與機械臂控制模塊、視覺運算引導模塊連接，其中，PLC控制模塊接收并處理視覺運算引導模塊傳送過來的數據然后將數據指令發送給機械臂控制模塊，該機械臂控制模塊再控制第一電機、第二電機、第三電機、第四電機、第五電機、第六電機來控制機械臂的運動軌跡。與現有技術相比，本技術的優點在于：本技術采用工業相機、視覺引導技術與鉚接系統結合，使得工件的鉚接孔能準確進入鉚接范圍和準確進鉚，使得鉚件表面無啃傷，達到柔性進鉚的效果，且提高鉚接工作效率，本技術設計合理，符合市場需求，適合推廣。附圖說明圖1為本技術的結構示意圖；圖2為本技術的除隔離網外的結構示意圖；圖3為本技術供料組件的結構示意圖；圖4為本技術鉚接組件的結構示意圖；圖5為本技術鉚接組件的鉚壓臺上的結構示意圖；圖6為本技術鉚接位和正位組的結構示意圖；圖7為本技術夾具機構的結構示意圖；圖8為本技術送料鉚壓組件的結構示意圖；圖9為本技術的系統結構圖。具體實施方式如圖1-8所示，一種基于視覺引導的柔性鉚接裝置，包括：供料組件1：該供料組件1用于提供并定位開有鉚接孔的工件，該供料組件1包括供料臺1-1和設置在供料臺1-1上的上料機構1-2和本文檔來自技高網...

【技術保護點】
1.一種基于視覺引導的柔性鉚接裝置，其特征在于，包括：供料組件：該供料組件用于提供并定位開有鉚接孔的工件，該供料組件包括供料臺和設置在供料臺上的上料機構和下料機構；鉚接組件：該鉚接組件用于提供鉚釘并對準鉚接孔對工件進行鉚壓，該鉚接組件包括鉚壓臺、鉚釘倉、傳釘軌道、鉚壓機構、可定位工件上鉚接孔位置的工業相機，所述鉚壓臺對應鉚壓結構的正下方設置有鉚合傳感器；送料鉚壓組件：該送料鉚壓組件用于抓取供料組件上的工件并傳動到鉚接組件進行鉚壓然后再將鉚壓后的工件送回供料組件，該送料鉚壓組件包括輔裝臺、轉動設置在輔裝臺上機械臂、活動連接在機械臂一端用于抓取工件的夾爪機構，其中夾爪機構與機械臂之間接設有微調鉚壓機構；隔離網：用于將送料組件、鉚接組件、送料鉚壓組件圍罩在一個環境內；操作控制臺：用于監控各個組件實時工作情況，該操作控制臺上設有顯示屏，所述供料組件、鉚接組件、送料鉚壓組件、工業相機均與操作控制臺電連接；電控柜：用于給各個組件和操作控制臺提供電源，該電控柜分別與供料組件、鉚接組件、送料鉚壓組件、操作控制臺電性連接。

【技術特征摘要】
1.一種基于視覺引導的柔性鉚接裝置，其特征在于，包括：供料組件：該供料組件用于提供并定位開有鉚接孔的工件，該供料組件包括供料臺和設置在供料臺上的上料機構和下料機構；鉚接組件：該鉚接組件用于提供鉚釘并對準鉚接孔對工件進行鉚壓，該鉚接組件包括鉚壓臺、鉚釘倉、傳釘軌道、鉚壓機構、可定位工件上鉚接孔位置的工業相機，所述鉚壓臺對應鉚壓結構的正下方設置有鉚合傳感器；送料鉚壓組件：該送料鉚壓組件用于抓取供料組件上的工件并傳動到鉚接組件進行鉚壓然后再將鉚壓后的工件送回供料組件，該送料鉚壓組件包括輔裝臺、轉動設置在輔裝臺上機械臂、活動連接在機械臂一端用于抓取工件的夾爪機構，其中夾爪機構與機械臂之間接設有微調鉚壓機構；隔離網：用于將送料組件、鉚接組件、送料鉚壓組件圍罩在一個環境內；操作控制臺：用于監控各個組件實時工作情況，該操作控制臺上設有顯示屏，所述供料組件、鉚接組件、送料鉚壓組件、工業相機均與操作控制臺電連接；電控柜：用于給各個組件和操作控制臺提供電源，該電控柜分別與供料組件、鉚接組件、送料鉚壓組件、操作控制臺電性連接。2.根據權利要求1所述的一種基于視覺引導的柔性鉚接裝置，其特征在于，所述上料機構包括上料臺板、平行設置在上料臺板上左上料組和右上料組，且所述左上料組和右上料組的方向相反設置，該左上料組和右上料組均包括對稱設置的上料臺，其中，一端的上料臺上左、右平行設置有方形頂塊和T型頂塊，另一端的上料臺上設置有L型頂塊，且上料臺上分別對應方形頂塊、T型頂塊之間以及L型頂塊的背面均設置有可穿設固定工件的定位柱，另外，所述下料機構包括下料臺架、平行設置在下料臺架上的左下料組和右下料組，且該左下料組和右下料組的方向相反設置，該左下料組和右下料組均包括對稱設置的下料臺，其中，以端的下料臺上左、右平行設置有方形定位塊和T型定位塊，另一端的下料臺上設置有L型定位塊。3.根據權利要求1或2所述的一種基于視覺引導的柔性鉚接裝置，其特征在于，所述鉚壓機構包括架設在鉚壓臺上的鉚壓架、設置在鉚壓架上的鉚壓組、設在鉚接組正下方的鉚接位、可調整鉚釘的正位組、通過傳釘軌道與鉚釘倉連接且可調整鉚釘的正位組以及將鉚釘從正位組傳動到鉚接位的伺服組，其中：所述鉚壓組包括鉚壓氣缸和鉚接壓頭，所述鉚壓氣缸從垂直輸出方向固定在鉚壓架上，所述鉚接壓頭與鉚壓氣缸的輸出端連接；所述鉚接位設在鉚壓臺上，且該鉚接位包括T型鉚合塊、穿設T型鉚合塊并通過彈簧與鉚壓臺彈性連接的鉚接頂柱，該鉚接頂柱與鉚接壓頭處于同一條垂直線上；所述正位組與鉚接位平行，該正位組包括T型正位塊，該T型正位塊上開有正位槽，所述傳釘軌道的輸出端與正位槽接通；所述伺服組包括橫向...

【專利技術屬性】
技術研發人員：闕華煬，張斯宇，俞文強，
申請(專利權)人：寧波匯智恒動自動化科技有限公司，
類型：新型
國別省市：浙江,33