一種用于外科蓋布的運動饋通裝置，該運動饋通裝置包括：驅(qū)動傳遞元件，該驅(qū)動傳遞元件包括第一部分和第二部分，所述第一部分能釋放地與機器人臂的一部分接合，并且所述第二部分能釋放地與器械的一部分接合，所述驅(qū)動傳遞元件能相對于所述蓋布的主要部分移動以便在所述機器人臂和所述器械之間傳遞驅(qū)動。
【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
【國外來華專利技術(shù)】運動饋通裝置
技術(shù)介紹
已知使用機器人來輔助和進行手術(shù)。圖1示出了外科機器人100，其包括基座108、臂102和包括末端執(zhí)行器106的器械105?；螜C器人，并且其本身剛性地附接到例如手術(shù)室地板、手術(shù)室天花板或手推車。臂在基座和器械之間延伸。臂借助沿其長度的多個柔性接頭103鉸接，這些柔性接頭用于相對于患者101將外科器械定位在期望位置。外科器械附接到機器人臂的遠(yuǎn)端104。外科器械在端口107處穿透患者101的身體，以進入手術(shù)部位。器械包括位于其遠(yuǎn)端的用于參與醫(yī)療程序的末端執(zhí)行器106。機械人臂102由外科蓋布109遮蓋，以在外科器械(必須是無菌的)和機械人臂(可能不是無菌的)之間提供無菌邊界。蓋布在機器人臂和臂所在的無菌區(qū)域(例如手術(shù)室)之間提供邊界。圖2示出了用于進行機器人腹腔鏡手術(shù)的外科器械200。外科器械包括器械基座201，外科器械借助該基座201連接到機器人臂。軸202在外器械基座201和關(guān)節(jié)203之間延伸。關(guān)節(jié)203終止于末端執(zhí)行器204。在圖2中，一對鋸齒狀鉗口被示為末端執(zhí)行器204。關(guān)節(jié)203允許末端執(zhí)行器204相對于軸202移動。期望借助關(guān)節(jié)為末端執(zhí)行器204的運動提供至少兩個自由度。關(guān)節(jié)203可以由驅(qū)動組件機械地驅(qū)動，該驅(qū)動組件由容納在機器人臂內(nèi)的一個或多個馬達提供動力。機械驅(qū)動需要經(jīng)由外科蓋布連接或聯(lián)接到器械。外科醫(yī)生在典型的腹腔鏡手術(shù)過程中使用許多器械。由于這個原因，期望器械能夠以容易和快速的方式從機器人臂的端部拆卸和附接到機器人臂的端部，這使得能夠在操作中更換器械。因此，期望使所花費的時間最小化并使從機器人臂上拆卸一個器械并附接不同器械的容易程度最大化。當(dāng)試圖維持由蓋布提供的無菌屏障時，機械驅(qū)動經(jīng)由外科蓋布的連接存在困難。需要一種改進類型的運動饋通裝置。
技術(shù)實現(xiàn)思路
根據(jù)本專利技術(shù)的一個方面，提供一種用于外科蓋布的運動饋通裝置，該運動饋通裝置包括：驅(qū)動傳遞元件，包括第一部分和第二部分，第一部分可釋放地與機器人臂的一部分接合，第二部分可釋放地與器械的一部分接合，驅(qū)動傳遞元件可相對于蓋布的主要部分移動，以便在機器人臂和器械之間傳遞驅(qū)動。適當(dāng)?shù)兀鲞\動饋通裝置能操作成在不損害所述外科蓋布的完整性的情況下傳遞驅(qū)動。適當(dāng)?shù)兀鲞\動饋通裝置構(gòu)造成大體上封閉所述蓋布中的孔穴和/或能附接到所述蓋布中的孔穴的周邊，從而維持大體氣密的無菌屏障。適當(dāng)?shù)?，所述運動饋通裝置包括第一縱向延伸元件和第二縱向延伸元件，所述第一縱向延伸元件和所述第二縱向延伸元件能沿著它們長度的至少一部分滑動地彼此接合。適當(dāng)?shù)?，所述第一縱向延伸元件包括榫舌，并且所述第二縱向延伸元件包括凹槽，所述榫舌能接合地接納在所述凹槽內(nèi)。適當(dāng)?shù)兀龅谝豢v向延伸元件和所述第二縱向延伸元件中的至少一者包括用于接納插塞的凹口。適當(dāng)?shù)?，所述第一縱向延伸元件和所述第二縱向延伸元件中的至少一者能附接到所述蓋布中的孔穴的周邊，使得所述蓋布的至少一部分將與相應(yīng)的縱向延伸元件一起移動。適當(dāng)?shù)?，所述運動饋通裝置包括一對捕獲構(gòu)件，所述一對捕獲構(gòu)件之間限定用于能滑動地捕獲所述蓋布的一部分的捕獲部分。適當(dāng)?shù)兀鲞\動饋通裝置包括三個捕獲構(gòu)件，所述三個捕獲構(gòu)件在第一捕獲構(gòu)件和第二捕獲構(gòu)件之間限定第一捕獲部分，并且在所述第二捕獲構(gòu)件和第三捕獲構(gòu)件之間限定第二捕獲部分，所述第一捕獲部分和所述第二捕獲部分用于能滑動地捕獲所述蓋布的一部分。適當(dāng)?shù)兀霾东@構(gòu)件包括低摩擦材料和輥中的一者或多者。適當(dāng)?shù)?，所述運動饋通裝置包括桿，所述桿構(gòu)造成延伸到所述蓋布的兩側(cè)，所述桿包括朝向所述桿的每個端部的接合部分。適當(dāng)?shù)?，所述運動饋通裝置包括圍繞所述桿的至少一部分的管，使得所述桿延伸超過所述管，所述管包括朝向所述管的每個端部的接合部分。適當(dāng)?shù)兀鰲U和所述管中的至少一者能沿著一方向移動，所述方向是沿其長度及圍繞其圓周中的一者或多者。適當(dāng)?shù)?，所述運動饋通裝置包括能與所述蓋布接合的夾具和O形環(huán)中的至少一者。適當(dāng)?shù)?，運動饋通裝置包括可與蓋布接合的轂，轂相對于機器人臂和器械中的至少一者可旋轉(zhuǎn)地移動。適當(dāng)?shù)?，轂可與蓋布接合。適當(dāng)?shù)?，運動饋通裝置包括可與蓋布接合的接口結(jié)構(gòu)，該接口結(jié)構(gòu)包括凹口，并且轂可接納地與凹口接合。適當(dāng)?shù)兀灠ǖ谝徊糠趾偷诙糠?，第一部分和第二部分中的每一者是銷和齒輪的至少一部分中的一者。適當(dāng)?shù)?，所述運動饋通裝置包括多個驅(qū)動傳遞元件，所述驅(qū)動傳遞元件能線性移動。適當(dāng)?shù)?，所述多個驅(qū)動傳遞元件能彼此平行地移動。適當(dāng)?shù)?，由每個驅(qū)動傳遞元件的移動限定的路徑在橫向于至少一個驅(qū)動傳遞元件的移動方向的方向上不重疊。適當(dāng)?shù)?，由每個驅(qū)動傳遞元件的移動限定的路徑在橫向于至少一個驅(qū)動傳遞元件的移動方向的方向上至少部分地重疊。適當(dāng)?shù)?，由每個驅(qū)動傳遞元件的移動限定的路徑沿公共線對準(zhǔn)。適當(dāng)?shù)?，由每個驅(qū)動傳遞元件的移動限定的路徑處于公共平面中。以上任何方面的任何一個或多個特征可以與該方面的任何一個或多個特征和/或以上任何其他方面的任何一個或多個特征組合。在任何可能的情況下，任何設(shè)備特征都可以被寫為方法特征，反之亦然。僅僅是為了簡潔起見，這些還沒有完全寫出來。提供本
技術(shù)實現(xiàn)思路
是為了以簡化的形式介紹一些概念的選擇，將在下面的具體實施方式中進一步描述這些概念的選擇。本
技術(shù)實現(xiàn)思路
中提及的特征并未指出它們是本專利技術(shù)或所要求保護的主題的關(guān)鍵特征或必要特征，也不應(yīng)視為限制所要求保護的主題的范圍。附圖說明現(xiàn)在將參照附圖以實施例的方式描述本專利技術(shù)。在圖中：圖1示出了進行手術(shù)治療的手術(shù)機器人；圖2示出了已知的外科器械；圖3示出了手術(shù)機器人；圖4示出了手術(shù)機器人臂的驅(qū)動組件接口；圖5示出了外科器械的器械接口；圖6a和圖6b示出了運動饋通裝置；圖7示出了另一運動饋通裝置；圖8a至圖8c示出了其他運動饋通裝置；圖9a至圖9f示出了其他運動饋通裝置；圖10a與圖10b示出了另一運動饋通裝置；圖11a示出了接口結(jié)構(gòu)的一側(cè)；圖11b示出了圖11a的接口結(jié)構(gòu)的另一側(cè)；圖12a示意性地示出了另選接口結(jié)構(gòu)的側(cè)視圖；圖12b示意性地示出了圖12a中所示的另選接口結(jié)構(gòu)的平面圖；以及圖13a至圖13c示出了驅(qū)動組件接口元件的構(gòu)造。具體實施方式圖3示出了具有臂300的外科機器人，臂300從基座301延伸。臂包括若干剛性肢302。肢借助旋動接頭303聯(lián)接。最近端肢302a借助近端接頭303a聯(lián)接到基座。該肢和其他肢借助另外的接頭303串聯(lián)聯(lián)接。適當(dāng)?shù)?，?04由四個單獨的旋動接頭構(gòu)成。腕304將一個肢(302b)聯(lián)接到臂的最遠(yuǎn)端肢(302c)。最遠(yuǎn)端肢302c承載用于外科器械306的附件305。臂的每個接頭303具有：一個或多個馬達307，其能操作成在相應(yīng)的接頭處引起旋轉(zhuǎn)運動；以及一個或多個位置和/或扭矩傳感器308，其提供關(guān)于該接頭處的當(dāng)前構(gòu)造和/或負(fù)載的信息。適當(dāng)?shù)?，馬達布置在運動受其驅(qū)動的接頭的近端，以改善重量分布。為清楚起見，圖3中僅示出了一些馬達和傳感器。該臂總體可以如申請人的共同未決專利申請PCT/GB2014/053523中所述。臂終止于附件305，該附件用于與器械306對接。適當(dāng)?shù)?，器?06采用參照圖2描述的形式。該器械具有小于8mm的直徑。適當(dāng)?shù)?，該器械具?mm的直徑。器械的直徑可小于5mm。器械直徑可以是軸的直徑。器械直徑可以是關(guān)本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護點】
1.一種用于外科蓋布的運動饋通裝置，該運動饋通裝置包括：驅(qū)動傳遞元件，該驅(qū)動傳遞元件包括第一部分和第二部分，所述第一部分能釋放地與機器人臂的一部分接合，并且所述第二部分能釋放地與器械的一部分接合，所述驅(qū)動傳遞元件能相對于所述蓋布的主要部分線性移動以便在所述機器人臂和所述器械之間傳遞驅(qū)動。
【技術(shù)特征摘要】
【國外來華專利技術(shù)】2016.07.29 GB 1613093.2;2016.09.14 GB 1615615.0;201.一種用于外科蓋布的運動饋通裝置，該運動饋通裝置包括：驅(qū)動傳遞元件，該驅(qū)動傳遞元件包括第一部分和第二部分，所述第一部分能釋放地與機器人臂的一部分接合，并且所述第二部分能釋放地與器械的一部分接合，所述驅(qū)動傳遞元件能相對于所述蓋布的主要部分線性移動以便在所述機器人臂和所述器械之間傳遞驅(qū)動。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的運動饋通裝置，其中，所述運動饋通裝置能操作成在不損害所述外科蓋布的完整性的情況下傳遞驅(qū)動。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的運動饋通裝置，其中，所述運動饋通裝置構(gòu)造成大體上封閉所述蓋布中的孔穴和/或能附接到所述蓋布中的孔穴的周邊，從而維持大體氣密的無菌屏障。4.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的運動饋通裝置，其中，所述運動饋通裝置包括第一縱向延伸元件和第二縱向延伸元件，所述第一縱向延伸元件和所述第二縱向延伸元件能沿著它們長度的至少一部分滑動地彼此接合。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的運動饋通裝置，其中，所述第一縱向延伸元件包括榫舌，并且所述第二縱向延伸元件包括凹槽，所述榫舌能接合地接納在所述凹槽內(nèi)。6.根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的運動饋通裝置，其中，所述第一縱向延伸元件和所述第二縱向延伸元件中的至少一者包括用于接納插塞的凹口。7.根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的運動饋通裝置，其中，所述第一縱向延伸元件和所述第二縱向延伸元件中的至少一者能附接到所述蓋布中的孔穴的周邊，使得所述蓋布的至少一部分將與相應(yīng)的縱向延伸元件一起移動。8.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項所述的運動饋通裝置，其中，所述運動饋通裝置包括一對捕獲構(gòu)件，所述一對捕獲構(gòu)件之間限定用于能滑動地捕獲所述蓋布的一部分的捕獲部分。9.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項或權(quán)利要求8所述的運動饋通裝置，其中，...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：K·馬歇爾，N·P·SL·霍爾成德，T·B·杰克森，
申請(專利權(quán))人：CMR外科有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：英國,GB
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