機器人電纜線束壽命實時預測反饋系統及其方法技術方案

本發明專利技術公開了一種機器人電纜線束壽命實時預測反饋系統及其方法包括機器人內的電纜線束、傳感器模塊以及電纜線束壽命計算模塊，實時傳感器模塊包括工具側傳感器組、分段位置傳感器組和控制柜側傳感器組，電纜線束壽命計算模塊設置于于控制柜中，工具側傳感器組、分段位置傳感器組以及控制柜側傳感器組與電纜線束壽命計算模塊相連接，電纜線束壽命計算模塊的計算結果上傳至云端服務器，云端服務器將狀態信號發送給相應機器人負責人。本發明專利技術采用上述結構的一種機器人電纜線束壽命實時預測反饋系統及其方法能夠實時監測電纜線束狀態，通過監控電纜線束的電阻的細微變化，預測電纜線束的臨界壽命，及時發現并更換老化或損壞電纜，減少設備維護成本。

Real-time Predictive Feedback System for Robot Cable Harness Life and Its Method

The invention discloses a real-time prediction feedback system for cable harness life of a robot and its method, which includes cable harness, sensor module and cable harness life calculation module in the robot. The real-time sensor module includes tool-side sensor group, piecewise position sensor group and control cabinet-side sensor group. The cable harness life calculation module is set in the control cabinet and tool-side sensor group. Sensor group, piecewise position sensor group and control cabinet side sensor group are connected with cable harness life calculation module. The calculation results of cable harness life calculation module are uploaded to the cloud server, which sends the status signal to the corresponding robot leader. The invention adopts a real-time predictive feedback system for cable harness life of robot and its method, which can monitor the cable harness state in real time, predict the critical life of cable harness by monitoring the slight change of cable harness resistance, detect and replace aging or damaged cables in time, and reduce the maintenance cost of equipment.

【技術實現步驟摘要】
機器人電纜線束壽命實時預測反饋系統及其方法
本專利技術涉及機器人
，尤其是涉及機器人電纜線束壽命實時預測反饋系統及其方法。
技術介紹
隨著工業科技的發展，大多企業均采用機器人進行加工和組裝，大大降低了勞動強度，但工業機器人在工作時，需要配置電纜線束和水氣管提供能源和控制信號的傳輸。現階段機器人電纜線束在設備上使用的時候，沒有對線纜線束銅絲磨損程度進行監控和壽命預測，導致電纜線束只有信號或者能源無法穩定傳輸和提供的時候，使用者才能知道電纜線束壽命殆盡。針對這一情況，現階段的工業機器人使用者普遍采取兩種方式來應對，第一是定期更換電纜線束，這會造成冗余壽命的浪費；第二是電纜線束用到壽命殆盡再更換，這會造成生產線突然停線，影響生產效率。
技術實現思路
本專利技術的目的是提供一種機器人電纜線束壽命實時預測反饋系統及其方法能夠實時監測電纜線束狀態，通過監控電纜線束的電阻的細微變化，預測電纜線束的臨界壽命，及時發現并更換老化或損壞電纜，減少設備維護成本。為實現上述目的，本專利技術提供了一種機器人電纜線束壽命實時預測反饋系統包括機器人內的電纜線束和傳感器模塊，還包括電纜線束壽命計算模塊，實時傳感器模塊包括工具側傳感器組、分段位置傳感器組以及控制柜側傳感器組，所述電纜線束壽命計算模塊設置于于控制柜中，所述工具側傳感器組、所述分段位置傳感器組以及所述控制柜側傳感器組與所述電纜線束壽命計算模塊相連接，所述電纜線束壽命計算模塊的計算結果上傳至云端服務器，所述云端服務器將狀態信號發送給相應機器人負責人。優選的，所述工具側傳感器組、所述分段位置傳感器組以及所述控制柜側傳感器組均由電壓傳感器和電流傳感器組成。優選的，所述電壓傳感器和所述電流傳感器檢測頻率不小于1HZ?；谏鲜鱿到y的一種機器人電纜線束壽命實時預測反饋方法，具體步驟為：S1：通過各位置的電壓傳感器和電流傳感器獲取各位置的實時電壓值U和實時電流值I；S2：通過電纜線束壽命計算模塊根據實時電壓值U和實時電流值I計算實時電阻R，并存儲實時電阻R的數值數據；S3：通過電纜線束壽命計算模塊計算實時電阻R與初始電阻R0的差值電阻R1，將實時電阻R和差值電阻R1上傳至云端服務器；S4：差值電阻R1超出設置值，云端服務器主動將位置信息和電纜線束數據發送給相應負責人更換電纜線束。優選的，步驟S4具體為：當實時電阻R偏離初始電阻R0的4％以上，電纜線束壽命計算模塊將位置信息發送給相應負責人，計算公式如下：|(R-R0)/R0|≥4％。優選的，所述電纜線束壽命計算模塊將電纜線束數據上傳至云端服務器，相應負責人通過管理機或移動終端獲取電纜線束數據，僅當差值電阻R1超出設置值，云端服務器主動將位置信息和電纜線束數據發送給相應負責人更換電纜線束。因此，本專利技術采用上述結構的一種機器人電纜線束壽命實時預測反饋系統及其方法能夠實時監測電纜線束狀態，通過監控電纜線束的電阻的細微變化，預測電纜線束的臨界壽命，及時發現并更換老化或損壞電纜，減少設備維護成本，提高生產效率。下面通過附圖和實施例，對本專利技術的技術方案做進一步的詳細描述。附圖說明圖1為本專利技術一種機器人電纜線束壽命實時預測反饋系統結構示意圖；圖2為本專利技術一種機器人電纜線束壽命實時預測反饋方法流程示意圖；附圖標記1、電纜線束壽命計算模塊；2、控制柜側傳感器組；3、分段位置傳感器組；4、工具側傳感器組；5、云端服務器；6、管理機；7、移動終端。具體實施方式實施例圖1為本專利技術一種機器人電纜線束壽命實時預測反饋系統結構示意圖，如圖1所示，一種機器人電纜線束壽命實時預測反饋系統包括機器人內的電纜線束、傳感器模塊以及電纜線束壽命計算模塊1，實時傳感器模塊包括工具側傳感器組4、分段位置傳感器組3以及控制柜側傳感器組2，電纜線束壽命計算模塊1設置于于控制柜中，工具側傳感器組4、分段位置傳感器組3以及控制柜側傳感器組2與電纜線束壽命計算模塊1相連接，工具側傳感器組4、分段位置傳感器組3以及控制柜側傳感器2組均由電壓傳感器和電流傳感器組成，電壓傳感器和電流傳感器用于計算電纜線束的實時電阻R。電壓傳感器和電流傳感器檢測頻率不小于1HZ，使得監測頻率不小于1HZ，更能不間斷的檢測電纜線束數據，通過監控電纜線束的電阻的細微變化，預測電纜線束的臨界壽命。電纜線束壽命計算模塊1的計算結果上傳至云端服務器5，云端服務器5將狀態信號發送給相應機器人負責人，使得及時發現并更換老化或損壞電纜，避免了定期更換電纜線束造成的冗余壽命的浪費，減少設備維護成本，同時避免了生產線驟停帶來的影響，提高生產效率。圖2為本專利技術一種機器人電纜線束壽命實時預測反饋方法流程示意圖，如圖2所示，基于上述系統的一種機器人電纜線束壽命實時預測反饋方法，具體步驟為：S1：通過各位置的電壓傳感器和電流傳感器獲取各位置的實時電壓值U和實時電流值I；S2：通過電纜線束壽命計算模塊1根據實時電壓值U和實時電流值I計算實時電阻R，并存儲實時電阻R的數值數據；S3：通過電纜線束壽命計算模塊1計算實時電阻R與初始電阻R0的差值電阻R1，將實時電阻R和差值電阻R1上傳至云端服務器5；S4：差值電阻R1超出設置值，云端服務器5主動將位置信息和電纜線束數據發送給相應負責人更換電纜線束。當實時電阻R偏離初始電阻R0的4％以上，電纜線束壽命計算模塊通過云端服務器5將位置信息發送給相應負責人，計算公式如下：|(R-R0)/R0|≥4％。電纜線束壽命計算模塊1將電纜線束數據上傳至云端服務器5，相應負責人通過管理機6或移動終端7獲取電纜線束數據，僅當差值電阻R1超出設置值，云端服務器5主動將位置信息和電纜線束數據發送給相應負責人更換電纜線束。因此，本專利技術采用上述結構的一種機器人電纜線束壽命實時預測反饋系統及其方法能夠實時監測電纜線束狀態，通過監控電纜線束的電阻的細微變化，預測電纜線束的臨界壽命，及時發現并更換老化或損壞電纜，減少設備維護成本，提高生產效率。以上是本專利技術的具體實施方式，但本專利技術的保護范圍不應局限于此。任何熟悉本領域的技術人員在本專利技術所揭露的技術范圍內，可輕易想到的變化或替換，都應涵蓋在本專利技術的保護范圍之內，因此本專利技術的保護范圍應以權利要求書所限定的保護范圍為準。本文檔來自技高網...

【技術保護點】
1.一種機器人電纜線束壽命實時預測反饋系統，包括機器人內的電纜線束和傳感器模塊，其特征在于：還包括電纜線束壽命計算模塊，實時傳感器模塊包括工具側傳感器組、分段位置傳感器組以及控制柜側傳感器組，所述電纜線束壽命計算模塊設置于于控制柜中，所述工具側傳感器組、所述分段位置傳感器組以及所述控制柜側傳感器組與所述電纜線束壽命計算模塊相連接，所述電纜線束壽命計算模塊的計算結果上傳至云端服務器，所述云端服務器將狀態信號發送給相應機器人負責人。

【技術特征摘要】
1.一種機器人電纜線束壽命實時預測反饋系統，包括機器人內的電纜線束和傳感器模塊，其特征在于：還包括電纜線束壽命計算模塊，實時傳感器模塊包括工具側傳感器組、分段位置傳感器組以及控制柜側傳感器組，所述電纜線束壽命計算模塊設置于于控制柜中，所述工具側傳感器組、所述分段位置傳感器組以及所述控制柜側傳感器組與所述電纜線束壽命計算模塊相連接，所述電纜線束壽命計算模塊的計算結果上傳至云端服務器，所述云端服務器將狀態信號發送給相應機器人負責人。2.根據權利要求1所述的一種機器人電纜線束壽命實時預測反饋系統，其特征在于：所述工具側傳感器組、所述分段位置傳感器組以及所述控制柜側傳感器組均由電壓傳感器和電流傳感器組成。3.根據權利要求2所述的一種機器人電纜線束壽命實時預測反饋系統，其特征在于：所述電壓傳感器和所述電流傳感器檢測頻率不小于1HZ。4.一種基于上述權利要求1-3任一項所述系統的機器人電纜線束壽命實時預測反饋方法，其特征在于：具體步驟為：S1：通過各位置的電壓傳感器和...

【專利技術屬性】
技術研發人員：趙懌辰，
申請(專利權)人：湖北大盛智能裝備有限公司，
類型：發明
國別省市：湖北,42