一種基于AGV與機器人協同工作的可移動舞臺背景屏幕制造技術

本實用新型專利技術公開了一種基于AGV與機器人協同工作的可移動舞臺背景屏幕，包括方艙和屏幕自動拼接裝置，所述方艙為帶有空腔的方形艙，且方艙的底面四角處分別設有一個可以調節高度的伸縮立柱，伸縮立柱連接有立柱驅動裝置，所述方艙的頂部為可以打開的蓋板，該蓋板通過連接有蓋板翻轉裝置，方艙內設有屏幕自動拼接裝置。安裝簡便，效率高，成本低。

A Movable Stage Background Screen Based on AGV and Robot Cooperative Work

The utility model discloses a movable stage background screen based on the cooperation of AGV and robot, which includes a square cabin and an automatic screen splicing device. The square cabin is a square cabin with a cavity, and there is a telescopic column at the bottom corner of the square cabin which the height can be adjusted. The telescopic column is connected with a column driving device, and the top of the square cabin is an open cover plate. The cover plate is connected with a cover plate overturning device, and a screen automatic splicing device is arranged in the cabin. Simple installation, high efficiency and low cost.

【技術實現步驟摘要】
一種基于AGV與機器人協同工作的可移動舞臺背景屏幕
本技術屬于文化傳播設備
，尤其涉及一種基于AGV與機器人協同工作的可移動舞臺背景屏幕。
技術介紹
隨著公共文化服務體制的建設發展，農村文化站的相應設施建設亟須帶動起來。但如今依舊存在著各種活動場所的大顯示屏，仍處在人工支架組裝、屏幕拼接、卸載的狀態。包括屏幕的運輸，安裝的不便，耗費大量的人力物力。因此，市場上急需一種能夠實現方便移動、占地面積最少、適用于各種復雜場合，實現屏幕的零間隙拼接的搭建方法。現有的AGV小車多用于工業、倉儲貨物搬運領域，針對應用于舞臺設施搬運方面存在漏洞。機械臂是一個多輸入多輸出、高度非線性、強耦合的復雜系統。由于它獨特的靈活性，已應用于各種場合，應用場景十分廣泛。農村文化站舞臺屏幕搭建過程中，仍需要大量的安裝支架與之配合，無論是舞臺背景的構建還是屏幕的搭建過程都存在著費時費力，同時大量的專業安裝人員在活動演出前后對舞臺背景屏幕進行裝卸，若存在突然情況，屏幕不能及時收回而產生的額外費用，包括屏幕安裝支架與屏幕的搬運，都存在著重復操作現象，從而導致成本高，效率低下的問題。
技術實現思路
為了克服上述現有技術的不足之處，本技術提供一種基于AGV與機器人協同工作的可移動舞臺背景屏幕，安裝簡便，效率高，成本低。為實現上的目的，本技術采用如下技術方案：一種基于AGV與機器人協同工作的可移動舞臺背景屏幕，包括方艙和屏幕自動拼接裝置，所述方艙為帶有空腔的方形艙，且方艙的底面四角處分別設有一個可以調節高度的伸縮立柱，伸縮立柱連接有立柱驅動裝置，所述方艙的頂部為可以打開的蓋板，該蓋板通過連接有蓋板翻轉裝置，方艙內設有屏幕自動拼接裝置，該屏幕自動拼接裝置包括液壓系統、與液壓系統連接的液壓缸、支撐立柱、固定桿、機械節臂、顯示屏安裝箱、顯示屏、連接件，所述支撐立柱與液壓缸的活塞端連接，該支撐立柱上設有上下布置的兩個連接件，每個連接件連接有一個固定桿，所述機械節臂設有四組，每兩組機械節臂為一對，兩對機械節臂對稱的布置在固定桿的兩側，同一側的一對機械節臂分別與一個連接件連接，每組機械節臂包括依次鉸接的第一機械節臂、第二機械節臂和第三機械節臂，所述第一機械節臂與連接件鉸接，每個機械臂節都設有一個驅動裝置，每個固定桿和每個第三機械節臂分別連接一個顯示屏安裝箱，顯示屏安裝在顯示屏安裝箱上，處于上層的每個顯示屏通過液晶屏翻轉器鉸接有一個顯示屏安裝箱，顯示屏安裝箱連接有顯示屏。在上述技術方案中，所述方艙以AGV小車作為運送載體。在上述技術方案中，所述AGV小車包括車體、車輪、控制系統、檢測系統、動力系統，所述控制系統采用PLC控制，采用GPS進行導航，控制系統與上位機無線通訊，由上位機控制AGV小車的行進路線及行為，所述動力系統以蓄電池作為動力源，以直流電機作為驅動，所述車輪為麥克納姆輪，所述檢測系統主要采用光電傳感器進行信號檢測，在車體的四個方向上各布置一個光電傳感器用于檢測周圍環境，光電傳感器與控制系統相連。在上述技術方案中，所述驅動裝置為驅動液壓缸，驅動液壓缸與液壓系統連接。在上述技術方案中，所述液壓缸底部設有多個伸縮支撐腳，該伸縮支撐腳通過電機或液壓系統進行驅動。在上述技術方案中，所述顯示屏為液晶顯示屏。本技術的有益效果是：借助AGV小車與方艙配合實現屏幕機器人的運輸與儲藏，無需人工搬運，利用AGV小車使運輸過程更加簡易；方艙自身可通過電動推桿實現撐起一定高度，方便AGV小車承載搬運；屏幕自動拼接裝置能夠實現舞臺背景屏幕的無間隙拼接；實現自動化作業流程。附圖說明圖1為本技術的結構示意圖。圖2為本技術中屏幕自動拼接裝置折疊后的俯視圖。圖3為屏幕自動拼接裝置折疊后的主視圖。圖4為屏幕自動拼接裝置省略固定桿上的顯示屏后的主視圖。圖5為屏幕自動拼接裝置展開后的立體圖。圖6為屏幕自動拼接裝置展開后的后視圖。圖7為本技術的工作流程圖。其中：1、連接件，2、第一機械節臂、3.第二機械節臂，4.第三機械節臂，5.顯示屏安裝箱，6.顯示屏，7.固定桿，8.支撐立柱，9.液壓缸，10.伸縮支撐腳，11、方艙，12、伸縮立柱，13、蓋板，14、AGV小車。具體實施方式下面結合附圖及具體實施例對本技術作進一步說明。如圖1-圖6所示的一種基于AGV與機器人協同工作的可移動舞臺背景屏幕，包括方艙和屏幕自動拼接裝置，所述方艙11有空腔的方形艙，且方艙11的底面四角處分別設有一個可以調節高度的伸縮立柱12，伸縮立柱12連接有立柱驅動裝置(圖中未畫出))，所述方艙11的頂部為可以打開的蓋板13，該蓋板13通過連接有蓋板翻轉裝置(圖中未畫出)，方艙11內設有屏幕自動拼接裝置，該屏幕自動拼接裝置包括液壓系統、與液壓系統連接的液壓缸9、支撐立柱8、固定桿7、機械節臂、顯示屏安裝箱5、顯示屏6、連接件1，所述支撐立柱8與液壓缸9的活塞端連接，該支撐立柱8上設有上下布置的兩個連接件1，每個連接件1連接有一個固定桿7，所述機械節臂設有四組，每兩組機械節臂為一對，兩對機械節臂對稱的布置在固定桿的兩側，同一側的一對機械節臂分別與一個連接件連接，每組機械節臂包括依次鉸接的第一機械節臂2、第二機械節臂3和第三機械節臂5，所述第一機械節臂2與連接件1鉸接，每個機械臂節都設有一個驅動裝置(圖中未畫出)，每個固定桿7和每個第三機械節臂4分別連接一個顯示屏安裝箱5，顯示屏6安裝在顯示屏安裝箱5上，處于上層的每個顯示屏6通過液晶屏翻轉器(圖中未畫出)鉸接有一個顯示屏安裝箱5，顯示屏安裝箱5連接有顯示屏6。在上述技術方案中，所述方艙11以AGV小車14作為運送載體。在上述技術方案中，所述AGV小車包括車體、車輪、控制系統、檢測系統、動力系統，所述控制系統采用PLC控制，采用GPS進行導航，控制系統與上位機無線通訊，由上位機控制AGV小車的行進路線及行為，所述動力系統以蓄電池作為動力源，以直流電機作為驅動，所述車輪為麥克納姆輪，所述檢測系統主要采用光電傳感器進行信號檢測，在車體的四個方向上各布置一個光電傳感器用于檢測周圍環境，光電傳感器與控制系統相連。AGV小車主要用于將方艙11移動到需要的地方，而方艙的伸縮立柱12可以伸縮，AGV小車可以依次運送多個方艙，節約了AGV小車的使用數量，降低成本。在上述技術方案中，所述驅動裝置為驅動液壓缸，驅動液壓缸與液壓系統連接。在上述技術方案中，所述液壓缸9底部設有多個伸縮支撐腳10，該伸縮支撐腳10通過電機或液壓系統進行驅動。在上述技術方案中，所述顯示屏6為液晶顯示屏。如圖7所示的一種基于AGV與機器人協同工作的可移動舞臺背景屏幕搭建方法，包括以下步驟：1)處于集裝箱或其它地方的方艙將伸縮立柱伸出，方艙升起；2)發出人為指令，AGV小車獲得命令后運動到方艙下方，方艙將支撐立柱收回，方艙落到AGV小車上并將方艙運輸到指定地點；3)AGV小車移動到指定地點后，方艙的蓋板在蓋板翻轉裝置的驅動下翻轉至方艙后方，方艙頂部呈打開狀態；4)屏幕自動拼接裝置通過液壓系統驅動液壓缸的活塞桿向上運動，支撐立柱上升，液晶屏隨之上升，然后機械節臂在驅動裝置的驅動下神展開，使液晶顯示屏形成一個2x3的拼接屏；5)液晶屏翻轉器驅動與之連接的液晶屏翻轉180°，形成一本文檔來自技高網...

【技術保護點】
1.一種基于AGV與機器人協同工作的可移動舞臺背景屏幕，其特征是：包括方艙和屏幕自動拼接裝置，所述方艙為帶有空腔的方形艙，且方艙的底面四角處分別設有一個可以調節高度的伸縮立柱，伸縮立柱連接有立柱驅動裝置，所述方艙的頂部為可以打開的蓋板，該蓋板通過連接有蓋板翻轉裝置，方艙內設有屏幕自動拼接裝置，該屏幕自動拼接裝置包括液壓系統、與液壓系統連接的液壓缸、支撐立柱、固定桿、機械節臂、顯示屏安裝箱、顯示屏、連接件，所述支撐立柱與液壓缸的活塞端連接，該支撐立柱上設有上下布置的兩個連接件，每個連接件連接有一個固定桿，所述機械節臂設有四組，每兩組機械節臂為一對，兩對機械節臂對稱的布置在固定桿的兩側，同一側的一對機械節臂分別與一個連接件連接，每組機械節臂包括依次鉸接的第一機械節臂、第二機械節臂和第三機械節臂，所述第一機械節臂與連接件鉸接，每個機械臂節都設有一個驅動裝置，每個固定桿和每個第三機械節臂分別連接一個顯示屏安裝箱，顯示屏安裝在顯示屏安裝箱上，處于上層的每個顯示屏通過液晶屏翻轉器鉸接有一個顯示屏安裝箱，顯示屏安裝箱連接有顯示屏。

【技術特征摘要】
1.一種基于AGV與機器人協同工作的可移動舞臺背景屏幕，其特征是：包括方艙和屏幕自動拼接裝置，所述方艙為帶有空腔的方形艙，且方艙的底面四角處分別設有一個可以調節高度的伸縮立柱，伸縮立柱連接有立柱驅動裝置，所述方艙的頂部為可以打開的蓋板，該蓋板通過連接有蓋板翻轉裝置，方艙內設有屏幕自動拼接裝置，該屏幕自動拼接裝置包括液壓系統、與液壓系統連接的液壓缸、支撐立柱、固定桿、機械節臂、顯示屏安裝箱、顯示屏、連接件，所述支撐立柱與液壓缸的活塞端連接，該支撐立柱上設有上下布置的兩個連接件，每個連接件連接有一個固定桿，所述機械節臂設有四組，每兩組機械節臂為一對，兩對機械節臂對稱的布置在固定桿的兩側，同一側的一對機械節臂分別與一個連接件連接，每組機械節臂包括依次鉸接的第一機械節臂、第二機械節臂和第三機械節臂，所述第一機械節臂與連接件鉸接，每個機械臂節都設有一個驅動裝置，每個固定桿和每個第三機械節臂分別連接一個顯示屏安裝箱，顯示屏安裝在顯示屏安裝箱上，處于上層的每個顯示屏通過液晶屏翻轉器鉸接有一個顯示屏安裝箱，顯示屏安裝箱連接有顯示屏。2.根據權利要求1...

【專利技術屬性】
技術研發人員：王漢熙，李桐，黃鑫，何仲，
申請(專利權)人：武漢理工大學，
類型：新型
國別省市：湖北,42