一種配電柜絕緣安裝機(jī)器人制造技術(shù)

本發(fā)明專利技術(shù)提供一種配電柜絕緣安裝機(jī)器人，包括主體部分、擰動(dòng)部分、固定部分、夾持部分，主體部分包括限位盤、半齒輪、半齒輪座、第一電缸、提升桿、旋轉(zhuǎn)提升盤、旋轉(zhuǎn)底座、底盤、第一齒輪、第一步進(jìn)電機(jī)、第二齒輪、第三齒輪、行走架、從動(dòng)輪、主動(dòng)輪、行走帶、雙向異步電機(jī)；擰動(dòng)部分上設(shè)置有并聯(lián)機(jī)構(gòu)為關(guān)節(jié)提供足夠的自由度，并可實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)、伸縮等運(yùn)動(dòng)，可將螺母對(duì)準(zhǔn)螺栓并進(jìn)行擰緊工作；擰動(dòng)部分的螺母套和固定部分的螺栓套內(nèi)側(cè)安裝有磁鐵，能夠保證螺栓螺母在移動(dòng)過程中不會(huì)掉落；固定部分設(shè)置有并聯(lián)結(jié)構(gòu)且可實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)、伸縮等功能，能夠滿足將螺栓從下部插入孔中所需要的自由度。

An Insulation Installation Robot for Distribution Cabinet

The invention provides an insulating installation robot for distribution cabinet, including the main part, the screwing part, the fixing part and the clamping part. The main part includes a limit plate, a half gear, a half gear seat, a first cylinder, a lifting rod, a rotating lifting disc, a rotating base, a chassis, a first gear, a first step motor, a second gear, a third gear, a walking frame, a driven wheel, a driving wheel, and a driving wheel. Walking belt and two-way asynchronous motor; parallel mechanism is set on the screwing part to provide enough freedom for the joint, and can realize rotation, expansion and other movements, so that the nut can be aligned with the bolt and tightened; magnets are installed inside the nut sleeve of the screwing part and the bolt sleeve of the fixed part to ensure that the bolt and nut will not fall off during the moving process; and the fixed part is set in parallel. The connecting structure can realize the functions of rotation and expansion, and can satisfy the degree of freedom needed to insert the bolt from the lower part into the hole.

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
一種配電柜絕緣安裝機(jī)器人
本專利技術(shù)涉及配電柜
，特別涉及一種配電柜絕緣安裝機(jī)器人。
技術(shù)介紹
現(xiàn)如今，配電柜在各領(lǐng)域得到廣泛的使用，對(duì)于公共設(shè)施而言，高壓配電柜通常集中在一處安放，且高壓配電柜安裝在地面上時(shí)，需要安裝在一層絕緣板上，且配電柜通過螺栓與絕緣板和地面連接，現(xiàn)設(shè)計(jì)一種配電柜絕緣安裝機(jī)器人，現(xiàn)有關(guān)于一種配電柜絕緣安裝機(jī)器人的設(shè)計(jì)，例如專利申請(qǐng)?zhí)朇N201621446845.4公開了一種新型配電柜安裝架，該裝置輔助配電柜進(jìn)行定位安裝，但是無法實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)絕緣安裝；例如專利號(hào)CN201420123824.3公開了施工現(xiàn)場(chǎng)配電柜安裝工具，該裝置可輔助進(jìn)行配電柜的安裝，但需要人工進(jìn)行操作。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
針對(duì)上述問題，本專利技術(shù)提供一種配電柜絕緣安裝機(jī)器人，其主體包括主體部分、擰動(dòng)部分、固定部分、夾持部分等；使用時(shí)，機(jī)體部分移動(dòng)夾持配電柜到達(dá)指定位置，將配電柜安放在絕緣板上，隨后固定部分通過地面的溝槽，將螺栓從下往上插入螺栓孔中，隨后擰動(dòng)部分將螺母擰緊到螺栓上。本專利技術(shù)所使用的技術(shù)方案是：一種配電柜絕緣安裝機(jī)器人，包括主體部分、擰動(dòng)部分、固定部分、夾持部分，主體部分包括限位盤、半齒輪、半齒輪座、第一電缸、提升桿、旋轉(zhuǎn)提升盤、旋轉(zhuǎn)底座、底盤、第一齒輪、第一步進(jìn)電機(jī)、第二齒輪、第三齒輪、行走架、從動(dòng)輪、主動(dòng)輪、行走帶、雙向異步電機(jī)；所述限位盤固定安裝在半齒輪座上端面；兩個(gè)半齒輪固定安裝在半齒輪座上端面；所述第一電缸底座與半齒輪座下端面鉸接，其伸縮桿頂端與旋轉(zhuǎn)提升盤鉸接；所述提升桿上端與半齒輪座下端面鉸接，其下端與旋轉(zhuǎn)提升盤鉸接；所述旋轉(zhuǎn)提升盤與旋轉(zhuǎn)底座轉(zhuǎn)動(dòng)連接；所述第一齒輪固定安裝在旋轉(zhuǎn)提升盤下端，其與第二齒輪嚙合；所述第一步進(jìn)電機(jī)固定安裝在旋轉(zhuǎn)底座下端面，其電機(jī)軸與第二齒輪固定連接；所述旋轉(zhuǎn)底座下端支柱固定安裝在底盤上端面；所述底盤上開設(shè)有弧形孔，其內(nèi)固定安裝有第三齒輪；所述行走架固定安裝在底盤下端面，其下端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有從動(dòng)輪和主動(dòng)輪；所述行走帶套設(shè)在從動(dòng)輪和主動(dòng)輪上；所述雙向異步電機(jī)固定安裝在行走架上安裝板上，其電機(jī)軸與主動(dòng)輪輪軸固定連接；所述擰動(dòng)部分的第四齒輪與第一齒輪嚙合；所述固定部分的第五齒輪與第三齒輪嚙合；所述夾持部分的三角基礎(chǔ)與限位盤轉(zhuǎn)動(dòng)連接；所述夾持部分的第八齒輪與半齒輪嚙合。進(jìn)一步地，所述擰動(dòng)部分包括：第四齒輪、第二步進(jìn)電機(jī)、電機(jī)盒、第二電缸、上雙桿、傳動(dòng)帶、第三步進(jìn)電機(jī)、轉(zhuǎn)動(dòng)三角塊、第三電缸、雙桿、雙電缸座、下電缸套、雙向電缸、上電缸套、下降雙桿、下降轉(zhuǎn)盤、第四電缸、下電機(jī)座、第四步進(jìn)電機(jī)、電缸底座、第五電缸、末端電機(jī)座、第五步進(jìn)電機(jī)、螺母套、螺母，所述第二步進(jìn)電機(jī)固定安裝在電機(jī)盒下端面，其電機(jī)軸與第四齒輪固定連接；所述第二電缸底端與電機(jī)盒鉸接，其伸縮桿頂端與轉(zhuǎn)動(dòng)三角塊底座鉸接；所述上雙桿一端與電機(jī)盒鉸接，另一端與轉(zhuǎn)動(dòng)三角塊底座鉸接；轉(zhuǎn)動(dòng)三角塊下端轉(zhuǎn)軸與轉(zhuǎn)動(dòng)三角塊底座轉(zhuǎn)動(dòng)連接；傳動(dòng)帶套設(shè)在轉(zhuǎn)動(dòng)三角塊下端轉(zhuǎn)軸上的齒輪與第三步進(jìn)電機(jī)電機(jī)軸上的齒輪上；第三電缸底端與轉(zhuǎn)動(dòng)三角塊鉸接，其伸縮桿頂端與雙電缸座鉸接；雙桿一端與轉(zhuǎn)動(dòng)三角塊鉸接，其另一端與雙電缸座鉸接；雙向電缸固定安裝在雙電缸座上；雙向電缸上端伸縮桿與上電缸套固定連接，其下端伸縮桿與下電缸套固定連接；下降雙桿一端與上電缸套鉸接，其另一端與下降轉(zhuǎn)盤鉸接；第四電缸底端與下電機(jī)座鉸接，其伸縮桿頂端與下電缸套鉸接；電機(jī)座固定安裝在下降轉(zhuǎn)盤下端面；第四步進(jìn)電機(jī)固定安裝在電機(jī)座下端面，其電機(jī)軸與電缸底座固定連接；第五電缸底端固定安裝在電缸底座上，其伸縮桿頂端與末端電機(jī)座固定連接；第五步進(jìn)電機(jī)固定安裝在末端電機(jī)座下端面，其電機(jī)軸與螺母套固定連接。進(jìn)一步地，所述固定部分包括：下滑動(dòng)塊、第六步進(jìn)電機(jī)、第五齒輪、下雙傳桿、第六電缸、雙層三角板、第七電缸、單桿、基礎(chǔ)雙層盤、第六齒輪、第七步進(jìn)電機(jī)、第七齒輪、工字板、下層雙桿、第八電缸、凸板、第九電缸、外雙桿、L塊、第八步進(jìn)電機(jī)、長(zhǎng)傳動(dòng)帶、轉(zhuǎn)動(dòng)彈簧座、緩沖彈簧、螺栓套、螺栓，所述下滑動(dòng)塊上端面固定安裝有第六步進(jìn)電機(jī)；第六步進(jìn)電機(jī)電機(jī)軸上固定安裝第五齒輪；下雙傳桿一端與下滑動(dòng)塊鉸接，其另一端與雙層三角板鉸接；第六電缸底端與下滑動(dòng)塊鉸接，其伸縮桿頂端與雙層三角板鉸接；第七電缸底端與雙層三角板鉸接，其伸縮桿頂端與基礎(chǔ)雙層盤下端鉸接；單桿一端與雙層三角板鉸接，其另一端與基礎(chǔ)雙層盤鉸接；第七步進(jìn)電機(jī)固定安裝在基礎(chǔ)雙層盤上，其電機(jī)軸與第六齒輪固定連接；第六齒輪與第七齒輪嚙合；第七齒輪固定安裝在工字板左端圓盤上的軸上；工字板左端圓盤上的軸與基礎(chǔ)雙層盤轉(zhuǎn)動(dòng)連接；下層雙桿一端與工字板鉸接，其另一端與凸板鉸接；第八電缸底端與工字板鉸接，其另一端與凸板鉸接；第九電缸伸縮桿頂端與凸板鉸接，其底端與L塊鉸接；外雙桿一端與凸板鉸接，其底端與L塊鉸接；第八步進(jìn)電機(jī)固定安裝在L塊側(cè)面；轉(zhuǎn)動(dòng)彈簧座與L塊轉(zhuǎn)動(dòng)連接；長(zhǎng)傳動(dòng)帶套設(shè)在第八步進(jìn)電機(jī)電機(jī)軸上的齒輪與轉(zhuǎn)動(dòng)彈簧座轉(zhuǎn)軸上的齒輪上；螺栓套安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)彈簧座上，其上套設(shè)有緩沖彈簧。進(jìn)一步地，夾持部分包括：三角基礎(chǔ)、第九步進(jìn)電機(jī)、第八齒輪、外單桿、內(nèi)空桿、限位桿、小轉(zhuǎn)盤、第十電缸、中間塊、外短桿、梯桿、工型塊、第十一電缸、摩擦壓塊，第九步進(jìn)電機(jī)固定安裝在三角基礎(chǔ)上，其電機(jī)軸上固定安裝第八齒輪；外單桿一端與三角基礎(chǔ)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，其另一端與第十電缸底端轉(zhuǎn)動(dòng)連接；第十電缸伸縮桿頂端與中間塊轉(zhuǎn)動(dòng)連接；內(nèi)空桿一端與三角基礎(chǔ)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，其另一端與中間塊轉(zhuǎn)動(dòng)連接；限位桿一端與內(nèi)空桿上滑槽連接，其另一端與工型塊轉(zhuǎn)動(dòng)連接；小轉(zhuǎn)盤固定安裝在中間塊上電機(jī)的電機(jī)軸上；外短桿一端與小轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動(dòng)連接，其另一端與工型塊轉(zhuǎn)動(dòng)連接；梯桿一端與中間塊轉(zhuǎn)動(dòng)連接，其另一端與摩擦壓塊轉(zhuǎn)動(dòng)連接；工型塊轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在摩擦壓塊上；第十一電缸底端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在梯桿上，其伸縮桿頂端與工型塊轉(zhuǎn)動(dòng)連接。進(jìn)一步地，擰動(dòng)部分的螺母套和固定部分的螺栓套內(nèi)安裝有磁鐵。由于本專利技術(shù)采用了上述技術(shù)方案，本專利技術(shù)具有以下優(yōu)點(diǎn)：1.擰動(dòng)部分上設(shè)置有并聯(lián)機(jī)構(gòu)為關(guān)節(jié)提供足夠的自由度，并可實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)、伸縮等運(yùn)動(dòng)，可將螺母對(duì)準(zhǔn)螺栓并進(jìn)行擰緊工作。2.擰動(dòng)部分的螺母套和固定部分的螺栓套內(nèi)側(cè)安裝有磁鐵，能夠保證螺栓螺母在移動(dòng)過程中不會(huì)掉落。3.固定部分設(shè)置有并聯(lián)結(jié)構(gòu)且可實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)、伸縮等功能，能夠滿足將螺栓從下部插入孔中所需要的自由度。4.夾持部分上設(shè)置有并聯(lián)機(jī)構(gòu)為關(guān)節(jié)提供足夠的自由度，并可實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)、伸縮等運(yùn)動(dòng)，控制摩擦壓塊從兩側(cè)將配電柜夾持住。5.主體部分可以實(shí)現(xiàn)升降和移動(dòng)、旋轉(zhuǎn)等功能，為多個(gè)機(jī)械臂提供基座，并可以控制機(jī)器人移動(dòng)，大大提高了機(jī)器人的機(jī)動(dòng)性。附圖說明圖1為本專利技術(shù)的整體結(jié)構(gòu)示意圖。圖2為本專利技術(shù)的整體裝配結(jié)構(gòu)示意圖。圖3為本專利技術(shù)的主體部分結(jié)構(gòu)示意圖。圖4為本專利技術(shù)的主體部分局部剖面結(jié)構(gòu)示意圖。圖5為本專利技術(shù)的擰動(dòng)部分結(jié)構(gòu)示意圖。圖6為本專利技術(shù)的固定部分結(jié)構(gòu)示意圖。圖7為本專利技術(shù)的夾持部分結(jié)構(gòu)示意圖。附圖標(biāo)號(hào)：1-主體部分；2-擰動(dòng)部分；3-固定部分；4-夾持部分；5-配電柜；6-絕緣板；7-地面；101-限位盤；102-半齒輪；103-半齒輪座；104-第一電缸；105-提升桿；106-旋轉(zhuǎn)提升盤；107-旋轉(zhuǎn)底座；108-第一齒輪；109-第一步進(jìn)電機(jī)；110-第二齒輪；111-第三齒輪；112-行本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種配電柜絕緣安裝機(jī)器人，包括主體部分（1）、擰動(dòng)部分（2）、固定部分（3）、夾持部分（4），其特征在于：主體部分（1）包括限位盤（101）、半齒輪（102）、半齒輪座（103）、第一電缸（104）、提升桿（105）、旋轉(zhuǎn)提升盤（106）、旋轉(zhuǎn)底座（107）、底盤、第一齒輪（108）、第一步進(jìn)電機(jī)（109）、第二齒輪（110）、第三齒輪（111）、行走架（112）、從動(dòng)輪（113）、主動(dòng)輪（114）、行走帶（115）、雙向異步電機(jī)（116）；所述限位盤（101）固定安裝在半齒輪座（103）上端面；兩個(gè)半齒輪（102）固定安裝在半齒輪座（103）上端面；所述第一電缸（104）底座與半齒輪座（103）下端面鉸接，其伸縮桿頂端與旋轉(zhuǎn)提升盤（106）鉸接；所述提升桿（105）上端與半齒輪座（103）下端面鉸接，其下端與旋轉(zhuǎn)提升盤（106）鉸接；所述旋轉(zhuǎn)提升盤（106）與旋轉(zhuǎn)底座（107）轉(zhuǎn)動(dòng)連接；所述第一齒輪（108）固定安裝在旋轉(zhuǎn)提升盤（106）下端，其與第二齒輪（110）嚙合；所述第一步進(jìn)電機(jī)（109）固定安裝在旋轉(zhuǎn)底座（107）下端面，其電機(jī)軸與第二齒輪（110）固定連接；所述旋轉(zhuǎn)底座（107）下端支柱固定安裝在底盤上端面；所述底盤上開設(shè)有弧形孔，其內(nèi)固定安裝有第三齒輪（111）；所述行走架（112）固定安裝在底盤下端面，其下端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有從動(dòng)輪（113）和主動(dòng)輪（114）；所述行走帶（115）套設(shè)在從動(dòng)輪（113）和主動(dòng)輪（114）上；所述雙向異步電機(jī)（116）固定安裝在行走架（112）上安裝板上，其電機(jī)軸與主動(dòng)輪（114）輪軸固定連接；所述擰動(dòng)部分（2）的第四齒輪（201）與第一齒輪（108）嚙合；所述固定部分（3）的第五齒輪（303）與第三齒輪（111）嚙合；所述夾持部分（4）的三角基礎(chǔ)（401）與限位盤（101）轉(zhuǎn)動(dòng)連接；所述第八齒輪（403）與半齒輪（102）嚙合。...

【技術(shù)特征摘要】
1.一種配電柜絕緣安裝機(jī)器人，包括主體部分（1）、擰動(dòng)部分（2）、固定部分（3）、夾持部分（4），其特征在于：主體部分（1）包括限位盤（101）、半齒輪（102）、半齒輪座（103）、第一電缸（104）、提升桿（105）、旋轉(zhuǎn)提升盤（106）、旋轉(zhuǎn)底座（107）、底盤、第一齒輪（108）、第一步進(jìn)電機(jī)（109）、第二齒輪（110）、第三齒輪（111）、行走架（112）、從動(dòng)輪（113）、主動(dòng)輪（114）、行走帶（115）、雙向異步電機(jī)（116）；所述限位盤（101）固定安裝在半齒輪座（103）上端面；兩個(gè)半齒輪（102）固定安裝在半齒輪座（103）上端面；所述第一電缸（104）底座與半齒輪座（103）下端面鉸接，其伸縮桿頂端與旋轉(zhuǎn)提升盤（106）鉸接；所述提升桿（105）上端與半齒輪座（103）下端面鉸接，其下端與旋轉(zhuǎn)提升盤（106）鉸接；所述旋轉(zhuǎn)提升盤（106）與旋轉(zhuǎn)底座（107）轉(zhuǎn)動(dòng)連接；所述第一齒輪（108）固定安裝在旋轉(zhuǎn)提升盤（106）下端，其與第二齒輪（110）嚙合；所述第一步進(jìn)電機(jī)（109）固定安裝在旋轉(zhuǎn)底座（107）下端面，其電機(jī)軸與第二齒輪（110）固定連接；所述旋轉(zhuǎn)底座（107）下端支柱固定安裝在底盤上端面；所述底盤上開設(shè)有弧形孔，其內(nèi)固定安裝有第三齒輪（111）；所述行走架（112）固定安裝在底盤下端面，其下端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有從動(dòng)輪（113）和主動(dòng)輪（114）；所述行走帶（115）套設(shè)在從動(dòng)輪（113）和主動(dòng)輪（114）上；所述雙向異步電機(jī)（116）固定安裝在行走架（112）上安裝板上，其電機(jī)軸與主動(dòng)輪（114）輪軸固定連接；所述擰動(dòng)部分（2）的第四齒輪（201）與第一齒輪（108）嚙合；所述固定部分（3）的第五齒輪（303）與第三齒輪（111）嚙合；所述夾持部分（4）的三角基礎(chǔ)（401）與限位盤（101）轉(zhuǎn)動(dòng)連接；所述第八齒輪（403）與半齒輪（102）嚙合。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種配電柜絕緣安裝機(jī)器人，其特征在于：所述擰動(dòng)部分（2）包括：第四齒輪（201）、第二步進(jìn)電機(jī)（202）、電機(jī)盒（203）、第二電缸（204）、上雙桿（205）、傳動(dòng)帶（206）、第三步進(jìn)電機(jī)（207）、轉(zhuǎn)動(dòng)三角塊（208）、第三電缸（209）、雙桿（210）、雙電缸座（211）、下電缸套（212）、雙向電缸（213）、上電缸套（214）、下降雙桿（215）、下降轉(zhuǎn)盤（216）、第四電缸（217）、下電機(jī)座（218）、第四步進(jìn)電機(jī)（219）、電缸底座（220）、第五電缸（221）、末端電機(jī)座（222）、第五步進(jìn)電機(jī)（223）、螺母套（224）、螺母（225），所述第二步進(jìn)電機(jī)（202）固定安裝在電機(jī)盒（203）下端面，其電機(jī)軸與第四齒輪（201）固定連接；所述第二電缸（204）底端與電機(jī)盒（203）鉸接，其伸縮桿頂端與轉(zhuǎn)動(dòng)三角塊（208）底座鉸接；所述上雙桿（205）一端與電機(jī)盒（203）鉸接，另一端與轉(zhuǎn)動(dòng)三角塊（208）底座鉸接；轉(zhuǎn)動(dòng)三角塊（208）下端轉(zhuǎn)軸與轉(zhuǎn)動(dòng)三角塊（208）底座轉(zhuǎn)動(dòng)連接；傳送帶（206）套設(shè)在轉(zhuǎn)動(dòng)三角塊（208）下端轉(zhuǎn)軸上的齒輪與第三步進(jìn)電機(jī)（207）電機(jī)軸上的齒輪上；第三電缸（209）底端與轉(zhuǎn)動(dòng)三角塊（208）鉸接，其伸縮桿頂端與雙電缸座（211）鉸接；雙桿（210）一端與轉(zhuǎn)動(dòng)三角塊（208）鉸接，其另一端與雙電缸座（211）鉸接；雙向電缸（213）固定安裝在雙電缸座（211）上；雙向電缸（213）上端伸縮桿與上電缸套（214）固定連接，其下端伸縮桿與下電缸套（212）固定連接；下降雙桿（215）一端與上電缸套（214）鉸接，其另一端與下降轉(zhuǎn)盤（216）鉸接；第四電缸（217）底端與下電機(jī)座（218）鉸接，其伸縮桿頂端與下電缸套（212）鉸接；電機(jī)座（218）固定安裝在下降轉(zhuǎn)盤（216）下端面；第四步進(jìn)電機(jī)（219）固定安裝在電機(jī)座（218）下端面，其電機(jī)軸與電缸底座（220）固定連接；第五電缸（221）底端固定安裝在電缸底座（...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：徐秀榮，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：徐秀榮，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：北京,11