筒段移載裝置制造方法及圖紙

本實(shí)用新型專利技術(shù)提供了一種筒段移載裝置，包含位移調(diào)節(jié)組件與末端夾持部件(5)；所述末端夾持部件(5)可拆卸安裝或固定安裝在位移調(diào)節(jié)組件上；位移調(diào)節(jié)組件驅(qū)動(dòng)末端夾持部件(5)在空間直角坐標(biāo)系中的任一個(gè)軸線方向或任多個(gè)軸線方向上運(yùn)動(dòng)；所述末端夾持部件(5)包含吊梁(7)與夾取結(jié)構(gòu)，一個(gè)或多個(gè)夾取結(jié)構(gòu)安裝在吊梁(7)上；所述夾取結(jié)構(gòu)包含執(zhí)行夾爪(12)與夾爪驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)。本實(shí)用新型專利技術(shù)使得筒段的移載能夠自動(dòng)實(shí)現(xiàn)，實(shí)現(xiàn)快速、準(zhǔn)確、安全的移載，自適應(yīng)調(diào)整產(chǎn)品質(zhì)心位置，縮短了筒段測(cè)試的時(shí)間，減少了操作人員的工作量和人數(shù)。

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
筒段移載裝置
本技術(shù)涉及吊裝設(shè)備、測(cè)試輔助設(shè)備領(lǐng)域，具體地，涉及一種筒段移載裝置。
技術(shù)介紹
對(duì)于筒段裝配做動(dòng)不平衡測(cè)試過(guò)程，采用自動(dòng)化智能化是總體趨勢(shì)。筒段的測(cè)試需要在定制的動(dòng)平衡測(cè)試設(shè)備上進(jìn)行，所以自動(dòng)化測(cè)試需要自動(dòng)移載裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)上下料。在筒段上安裝兩個(gè)工裝環(huán)，自動(dòng)移載裝置末端氣爪夾持工裝環(huán)，通過(guò)X、Y、Z三個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)筒段的自動(dòng)上下料。目前很多企業(yè)采用的移載方式都是使用行車吊帶，人工搬運(yùn)，非常的不方便、不安全，移載的一致性也無(wú)法保證，影響測(cè)試精度。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，本技術(shù)的目的是提供一種筒段移載裝置。根據(jù)本技術(shù)提供的筒段移載裝置，包含位移調(diào)節(jié)組件與末端夾持部件；所述末端夾持部件可拆卸安裝或固定安裝在位移調(diào)節(jié)組件上；位移調(diào)節(jié)組件驅(qū)動(dòng)末端夾持部件在空間直角坐標(biāo)系中的任一個(gè)軸線方向或任多個(gè)軸線方向上運(yùn)動(dòng)；所述末端夾持部件包含吊梁與夾取結(jié)構(gòu)，一個(gè)或多個(gè)夾取結(jié)構(gòu)安裝在吊梁上；所述夾取結(jié)構(gòu)包含執(zhí)行夾爪與夾爪驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，夾爪驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行夾爪在打開(kāi)狀態(tài)與收攏狀態(tài)這兩種狀態(tài)之間轉(zhuǎn)換；所述夾爪驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)包含氣爪，執(zhí)行夾爪包含的爪單元安裝在氣爪的活動(dòng)部件上。優(yōu)選地，所述吊梁上緊固安裝有過(guò)渡板，過(guò)渡板安裝有爪部直線導(dǎo)軌；氣爪驅(qū)動(dòng)所述爪單元沿爪部直線導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)。所述氣爪包含寬型氣爪，寬型氣爪和/或執(zhí)行夾爪上安裝有第一傳感器。優(yōu)選地，收攏狀態(tài)下，多個(gè)爪單元的自由端相互合攏；所述爪單元的自由端上設(shè)置有夾爪墊塊，夾爪墊塊包含倒扣結(jié)構(gòu)。優(yōu)選地，執(zhí)行夾爪與夾爪墊塊之間安裝有力傳感器；執(zhí)行夾爪上緊固安裝有內(nèi)螺紋件，執(zhí)行夾爪配設(shè)有爪部伺服電機(jī)與爪部絲杠，爪部伺服電機(jī)、爪部絲杠、內(nèi)螺紋件依次連接。優(yōu)選地，所述位移調(diào)節(jié)組件包含依次連接的底座部件、橫梁部件、滑鞍部件、滑枕部件；滑枕部件包含滑枕主體，末端夾持部件緊固安裝在滑枕主體上。優(yōu)選地，底座部件包含立柱、底座、第一直線導(dǎo)軌、第一導(dǎo)軌滑塊、第一齒條以及第一限位裝置；立柱與底座緊固連接，第一直線導(dǎo)軌、第一齒條以及第一限位裝置均安裝在底座上，第一導(dǎo)軌滑塊滑動(dòng)安裝在第一直線導(dǎo)軌上；橫梁部件包含的橫梁基座安裝在第一導(dǎo)軌滑塊上，橫梁部件包含的第一伺服電機(jī)減速機(jī)通過(guò)設(shè)置的第一齒輪與第一齒條嚙合傳動(dòng)。優(yōu)選地，橫梁部件還包含橫梁主體、第二伺服電機(jī)、傳動(dòng)箱、第二直線導(dǎo)軌、第二滾珠絲杠以及第二限位裝置；橫梁主體與橫梁基座緊固連接；第二伺服電機(jī)、傳動(dòng)箱、第二直線導(dǎo)軌、第二滾珠絲杠以及第二限位裝置均安裝在橫梁主體上，第二伺服電機(jī)、傳動(dòng)箱、第二滾珠絲杠依次相連。優(yōu)選地，所述滑鞍部件包含滑鞍主體、第二絲杠螺母座以及第三絲杠螺母座；滑鞍主體滑動(dòng)安裝在第二直線導(dǎo)軌上，第二絲杠螺母座與第二滾珠絲杠相匹配；滑枕部件包含滑枕主體、第三伺服電機(jī)、第三直線導(dǎo)軌、第三滾珠絲杠，第三伺服電機(jī)、第三直線導(dǎo)軌、第三滾珠絲杠均安裝在滑枕主體上；第三伺服電機(jī)、第三滾珠絲杠、第三絲杠螺母座依次連接，第三直線導(dǎo)軌與滑鞍主體滑動(dòng)連接。優(yōu)選地，還包含攝像頭與控制器；所述攝像頭、第一伺服電機(jī)減速機(jī)、第二伺服電機(jī)、第三伺服電機(jī)、爪部伺服電機(jī)均連接至控制器。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本技術(shù)具有如下的有益效果：1、本技術(shù)使得筒段的移載能夠自動(dòng)實(shí)現(xiàn)，實(shí)現(xiàn)快速、準(zhǔn)確、安全的移載，縮短了筒段測(cè)試的時(shí)間，減少了操作人員的工作量和人數(shù)。2、本技術(shù)可適用于不同規(guī)格型號(hào)的筒段，不同規(guī)格型號(hào)的筒段只需要更換不同工裝環(huán)，保留相同的工裝環(huán)接口，調(diào)試設(shè)備相對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)位置，即可實(shí)現(xiàn)其它規(guī)格型號(hào)筒段的自動(dòng)移載。3、本技術(shù)通過(guò)各種傳感器的設(shè)置使得能夠確認(rèn)裝置是否抓取到工裝環(huán)，防止誤操作；夾爪兩側(cè)安裝的防撞傳感器可以確保在移載過(guò)程中不會(huì)撞擊人、物及其它設(shè)備。4、本技術(shù)結(jié)合視覺(jué)識(shí)別及處理軟件把工裝環(huán)的位置信息傳給控制器，控制器微調(diào)自動(dòng)移載設(shè)備的三軸坐標(biāo)，這樣形成一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng)，保證筒段自動(dòng)移載裝置的順利移載。5、夾爪墊塊上的倒扣設(shè)計(jì)可使夾爪即使在突然斷氣后也無(wú)法張開(kāi)，防止移載過(guò)程中筒段的跌落，提高了安全性。6、安裝在夾爪上的力傳感器，獲得兩個(gè)夾爪的吊裝力，在此硬件基礎(chǔ)上進(jìn)一步開(kāi)發(fā)，通過(guò)算法算出產(chǎn)品質(zhì)心位置，調(diào)整夾爪位置，實(shí)現(xiàn)需移載產(chǎn)品與吊梁中心一致，防止產(chǎn)品偏載導(dǎo)致移載過(guò)程中傾覆跌落，提高了安全性。附圖說(shuō)明通過(guò)閱讀參照以下附圖對(duì)非限制性實(shí)施例所作的詳細(xì)描述，本技術(shù)的其它特征、目的和優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得更明顯：圖1為本技術(shù)提供的筒段移載裝置立體圖；圖2為末端夾持部件主視圖；圖3為末端夾持部件立體結(jié)構(gòu)示意圖。圖中示出：具體實(shí)施方式下面結(jié)合具體實(shí)施例對(duì)本技術(shù)進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。以下實(shí)施例將有助于本領(lǐng)域的技術(shù)人員進(jìn)一步理解本技術(shù)，但不以任何形式限制本技術(shù)。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本技術(shù)構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)。這些都屬于本技術(shù)的保護(hù)范圍。在本技術(shù)的描述中，需要理解的是，術(shù)語(yǔ)“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本技術(shù)和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本技術(shù)的限制。如圖1、圖2所示，本技術(shù)提供的筒段移載裝置，包含位移調(diào)節(jié)組件與末端夾持部件5；所述末端夾持部件5可拆卸安裝或固定安裝在位移調(diào)節(jié)組件上；位移調(diào)節(jié)組件驅(qū)動(dòng)末端夾持部件5在空間直角坐標(biāo)系中的任一個(gè)軸線方向或任多個(gè)軸線方向上運(yùn)動(dòng)；所述末端夾持部件5包含吊梁7與夾取結(jié)構(gòu)，一個(gè)或多個(gè)夾取結(jié)構(gòu)安裝在吊梁7上；所述夾取結(jié)構(gòu)包含執(zhí)行夾爪12與夾爪驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，夾爪驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行夾爪12在打開(kāi)狀態(tài)與收攏狀態(tài)這兩種狀態(tài)之間轉(zhuǎn)換。所述夾爪驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)包含氣爪，執(zhí)行夾爪12包含的爪單元安裝在氣爪的活動(dòng)部件上。實(shí)施例中，所述氣爪包含寬型氣爪10。如圖1所示，所述位移調(diào)節(jié)組件包含依次連接的底座部件1、橫梁部件2、滑鞍部件3、滑枕部件4；滑枕部件4包含滑枕主體6，末端夾持部件5緊固安裝在滑枕主體6上。底座部件1包含立柱、底座、第一直線導(dǎo)軌9、第一導(dǎo)軌滑塊、第一齒條以及第一限位裝置；立柱與底座緊固連接，第一直線導(dǎo)軌9、第一齒條以及第一限位裝置均安裝在底座上，第一導(dǎo)軌滑塊滑動(dòng)安裝在第一直線導(dǎo)軌9上；橫梁部件2包含的橫梁基座安裝在第一導(dǎo)軌滑塊上，橫梁部件2包含的第一伺服電機(jī)減速機(jī)通過(guò)設(shè)置的第一齒輪與第一齒條嚙合傳動(dòng)。橫梁部件2還包含橫梁主體、第二伺服電機(jī)、傳動(dòng)箱、第二直線導(dǎo)軌9、第二滾珠絲杠以及第二限位裝置；橫梁主體與橫梁基座緊固連接；第二伺服電機(jī)、傳動(dòng)箱、第二直線導(dǎo)軌9、第二滾珠絲杠以及第二限位裝置均安裝在橫梁主體上，第二伺服電機(jī)、傳動(dòng)箱、第二滾珠絲杠依次相連。所述滑鞍部件3包含滑鞍主體、第二絲杠螺母座以及第三絲杠螺母座；滑鞍主體滑動(dòng)安裝在第二直線導(dǎo)軌9上，第二絲杠螺母座與第二滾珠絲杠相匹配；滑枕部件4包含滑枕主體6、第三伺服電機(jī)、第三直線導(dǎo)軌9、第三滾珠絲杠，第三伺服電機(jī)、第三直線導(dǎo)軌9、第三滾珠絲杠均安裝在滑枕主體6上；第三伺服電機(jī)、第三滾珠絲杠、第三絲杠螺母座依次連接，第三直線導(dǎo)軌9與滑鞍主體滑動(dòng)連接。也就是說(shuō)，橫梁部件2在底座部件1上的運(yùn)動(dòng)構(gòu)本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種筒段移載裝置，其特征在于，包含位移調(diào)節(jié)組件與末端夾持部件(5)；所述末端夾持部件(5)可拆卸安裝或固定安裝在位移調(diào)節(jié)組件上；位移調(diào)節(jié)組件驅(qū)動(dòng)末端夾持部件(5)在空間直角坐標(biāo)系中的任一個(gè)軸線方向或任多個(gè)軸線方向上運(yùn)動(dòng)；所述末端夾持部件(5)包含吊梁(7)與夾取結(jié)構(gòu)，一個(gè)或多個(gè)夾取結(jié)構(gòu)安裝在吊梁(7)上；所述夾取結(jié)構(gòu)包含執(zhí)行夾爪(12)與夾爪驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，夾爪驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行夾爪(12)在打開(kāi)狀態(tài)與收攏狀態(tài)這兩種狀態(tài)之間轉(zhuǎn)換；所述夾爪驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)包含氣爪，執(zhí)行夾爪(12)包含的爪單元安裝在氣爪的活動(dòng)部件上。

【技術(shù)特征摘要】
1.一種筒段移載裝置，其特征在于，包含位移調(diào)節(jié)組件與末端夾持部件(5)；所述末端夾持部件(5)可拆卸安裝或固定安裝在位移調(diào)節(jié)組件上；位移調(diào)節(jié)組件驅(qū)動(dòng)末端夾持部件(5)在空間直角坐標(biāo)系中的任一個(gè)軸線方向或任多個(gè)軸線方向上運(yùn)動(dòng)；所述末端夾持部件(5)包含吊梁(7)與夾取結(jié)構(gòu)，一個(gè)或多個(gè)夾取結(jié)構(gòu)安裝在吊梁(7)上；所述夾取結(jié)構(gòu)包含執(zhí)行夾爪(12)與夾爪驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，夾爪驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行夾爪(12)在打開(kāi)狀態(tài)與收攏狀態(tài)這兩種狀態(tài)之間轉(zhuǎn)換；所述夾爪驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)包含氣爪，執(zhí)行夾爪(12)包含的爪單元安裝在氣爪的活動(dòng)部件上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的筒段移載裝置，其特征在于，所述吊梁(7)上緊固安裝有過(guò)渡板(8)，過(guò)渡板(8)安裝有爪部直線導(dǎo)軌(9)；氣爪驅(qū)動(dòng)所述爪單元沿爪部直線導(dǎo)軌(9)運(yùn)動(dòng)；所述氣爪包含寬型氣爪(10)，寬型氣爪(10)和/或執(zhí)行夾爪(12)上安裝有第一傳感器。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的筒段移載裝置，其特征在于，收攏狀態(tài)下，多個(gè)爪單元的自由端相互合攏；所述爪單元的自由端上設(shè)置有夾爪墊塊(11)，夾爪墊塊(11)包含倒扣結(jié)構(gòu)。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的筒段移載裝置，其特征在于，執(zhí)行夾爪(12)與夾爪墊塊(11)之間安裝有力傳感器(17)；執(zhí)行夾爪(12)上緊固安裝有內(nèi)螺紋件(16)，執(zhí)行夾爪(12)配設(shè)有爪部伺服電機(jī)(14)與爪部絲杠(15)，爪部伺服電機(jī)(14)、爪部絲杠(15)、內(nèi)螺紋件(16)依次連接。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的筒段移載裝置，其特征在于，所述位移調(diào)節(jié)組件包含依次連接的底座部件(1)、橫梁部件(2)、滑鞍部件(3)、滑枕部件(4)；滑枕部件(4...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：章易鐮，王宇晗，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：上海拓璞數(shù)控科技股份有限公司，上海拓璞軟件技術(shù)有限公司，
類型：新型
國(guó)別省市：上海,31