用于大型動物養殖疫病采集預警系統的控制方法技術方案

本發明專利技術提供一種用于大型動物養殖疫病采集預警系統的控制方法，步驟1）構件坐標系；步驟2）規劃出飛行路線；步驟3）在每個大型動物的臀部涂抹一圈紫色區域作為識別標識；步驟4）小型無人機搭載病菌檢測試紙；步驟5）小型無人機在欄位上空巡航；步驟6）小型無人機返航落入病菌檢測區獲取有無病菌，以及病菌類型；步驟7）若無病菌，小型無人機飛入無人機倉位充電待機或飛往下一目標欄位進行病菌采集；步驟8）若有病菌，根據檢測區檢測位置判斷病菌類型，將數據存儲，并發送至控制中心，同時更新病菌檢測試紙。采用該系統實現對大型動物疫病的自動化采集以及防治。

Control method for collecting and early warning system of large animal breeding epidemics

【技術實現步驟摘要】
用于大型動物養殖疫病采集預警系統的控制方法
本專利技術涉及一種動物疫病治療方法，具體的說，涉及了一種用于大型動物養殖疫病采集預警系統的控制方法。
技術介紹
在普通的小型養殖場當中均采用人工的方式檢測空氣環境中的病菌，進而實施疫苗的注射。而對于大型養殖場來說，如果還采用人工的方式，則需要耗費大量的時間及人力。為了減少人力物力的損耗，則迫切需要一種可以實現自動檢測病菌并實施疫苗注射的系統裝置。隨著社會的不斷進步，人們生活水平不斷提高，在飲食方面也更加注重綠色健康。對于肉類食品的要求也越來越嚴格。肉類食品的健康與否，完全取決于養殖場的環境以及動物疾病的預防。這兩個方面中任何一個環節出現問題，都將難以實現安全健康的生產。國內目前的小型養殖場使用的都是人工檢測病菌以及注射疫苗的方式、對于大型的養殖場來說，雖然有很大一部分的養殖場都配備了半自動或者全自動的養殖系統，但這些系統大都實現的是自動上料、自動混料以及動物糞便自動的清掃。在疫病采集方面多采用的是人工檢測，并且由人工根據檢測到的結果，進而注射相應的防治疫苗。由于動物是不停走動的，注射的區域不好判斷，所以在自動檢測與疫病防治方面，很少有養殖場去配備相關設備，也很少有人去研究這一項技術，可以說這一項的研究基本處于空白期。為了解決以上存在的問題，人們一直在尋求一種理想的技術解決方案。
技術實現思路
本專利技術的目的是針對現有技術的不足，從而提供一種設計合理、自動化程度高的一種用于大型動物養殖疫病采集預警系統的控制方法。為了實現上述目的，本專利技術所采用的技術方案是：一種用于大型動物養殖疫病采集預警系統的控制方法，包括以下步驟：步驟1）處理器主機結合6個攝像頭的位置和采集的圖像信息，構件整個圈養區域的坐標系；步驟2）結合步驟1）以及圈養區域的設計圖紙，標定出各個欄位的坐標位置，規劃出小型無人機的飛行路線；步驟3）在每個大型動物的臀部涂抹一圈紫色區域，作為小型無人機的識別標識；步驟4）小型無人機搭載若干不同類型的病菌檢測試紙，以便獲取不同類別的病菌；步驟5）小型無人機按照處理器主機劃定的既定路線飛往目標欄位，并在欄位上空巡航以使病菌檢測試紙與欄位中的病菌充分接觸；步驟6）小型無人機按照既定路線返航，落入病菌檢測區，檢測位置與檢測試紙位置一一對應，獲取有無病菌，以及病菌類型；步驟7）若無病菌，小型無人機飛入無人機倉位充電待機或飛往下一目標欄位進行病菌采集，重復步驟2）-6）；步驟8）若有病菌，根據檢測區檢測位置判斷病菌類型，將數據存儲，并發送至控制中心，同時更新病菌檢測試紙。基上所述，步驟9），若有病菌，處理器主機通過往復運動機構將對應的疫苗倉移動至取疫苗位置，小型無人機通過自帶的注射機構取疫苗；步驟10）小型無人機按照處理器主機規劃的既定路線飛往目標欄位，通過紫色區域識別動物臀部并靠近，通過注射機構將疫苗注入動物體內；步驟11）小型無人機返航，回到無人機倉位充電，或返航后飛往下一欄位，重復步驟2）-10）。基上所述，所述病菌檢測試紙通過一放紙機構和收紙機構固定，收紙機構與放紙機構的中間留空間以便試紙外露，收紙機構與放紙機構協同實現試紙外露部分的更新，步驟8中，處理器主機控制收紙機構和放紙機構動作將用過的試紙統一收入收紙機構并更新外露區域的試紙。基上所述，它還包括無人機調度臺，所述無人機調度臺上設置兩個無人機倉位，所述病菌測試區、疫苗倉和處理器主機均設置在無人機調度臺上。基上所述，各病菌檢測試紙成排排列，所述無人機調度臺上的病菌檢測區設置有同樣規格并列排布的檢測位置，所述病菌檢測試紙卡位與所述檢測位置一一對應。基上所述，所述注射機構為無針頭注射機構。基上所述，所述注射機構為飛針注射器，所述飛針注射器的發射端安裝在小型無人機的底端，發射端的扳機開關為電控開關，所述疫苗抽取區設置有分針彈夾。本專利技術相對現有技術具有突出的實質性特點和顯著的進步，具體的說，本專利技術利用無人機技術，結合疫苗檢測的試紙方式，將疫情檢測實現自動化，借助飛針注射或無針頭注射技術，實現大型動物的自動注射疫苗的過程，對于大型動物養殖而言，實現了疫病檢測和防治的自動化。附圖說明圖1是本專利技術實施例1中無人機底端各設備的分布示意圖。圖2是本專利技術實施例1中無人機調度臺的結構示意圖。圖3和圖4是本專利技術實施例2中無針頭注射機構兩種狀態下的結構示意圖。圖5是本專利技術實施例2中疫苗倉與臺車的結構示意圖。圖6是本專利技術實施例4中采集裝置的結構示意圖。圖7是本專利技術實施例2中無人機底端各設備的分布示意圖。圖中：1.小型無人機；2.采集裝置；3.攝像頭；4.注射機構；5.無人機調度臺；6.無人機倉位；7.病菌測試區；8.疫苗抽取區；9.處理器主機；10.儲液區；11.疫苗進口單向閥；12.疫苗出口單向閥；13.無針頭注射機構；14.絲桿電機；15.抽液注射拉桿；16.抽液管；17.絲桿；18.第一推板；19.臺車；20.疫苗倉；21.收紙機構；22.放紙機構；23.試紙；24.第二推板；25.滾珠結構；26.復位彈簧。具體實施方式下面通過具體實施方式，對本專利技術的技術方案做進一步的詳細描述。實施例1如圖1和圖2所示，大型動物養殖疫病采集預警防治機器人系統的控制方法，它包括以下步驟：步驟1）處理器主機結合6個攝像頭的位置和采集的圖像信息，構件整個圈養區域的坐標系，由于牛圈等大型動物的圈養，都采用一牛一欄的方式，且布局方正，對于建立坐標系而言沒有難度；步驟2）結合步驟1）以及圈養區域的設計圖紙，標定出各個欄位的坐標位置，規劃出小型無人機的飛行路線，通常飛行路線沿人行走的路線設計，目標點在欄位上空；步驟3）在每個大型動物的臀部涂抹一圈紫色區域，作為小型無人機的識別標識，主要用于注射疫苗時使用，若無需要，可去除該步驟；步驟4）小型無人機的若干病菌檢測試紙卡位分別卡裝有不同類型的測試紙，以便獲取不同類別的病菌；步驟5）小型無人機按照處理器主機劃定的既定路線飛往目標欄位，并在欄位上空巡航以使測試紙與欄位中的病菌充分接觸；步驟6）小型無人機按照既定路線返航，落入病菌檢測區，檢測位置與檢測試紙位置一一對應，獲取有無病菌，以及病菌類型；步驟7）若無病菌，小型無人機飛入無人機倉位充電待機或飛往下一目標欄位進行病菌采集，重復步驟2）-6）；步驟8）若有病菌，根據檢測區檢測位置判斷病菌類型，處理器主機通過往復運動機構將對應的疫苗倉移動至接口位置處，小型無人機調整位置，將注射機構的抽液管插入疫苗倉中，啟動絲桿電機，抽取疫苗。需要說明的是，無人機倉位、病菌檢測區、疫苗抽取區的接口位置均作為識別標識，小型無人機的攝像頭通過識別其形狀，可以準確降落至接口位置處，以便抽取疫苗，該標識由于是固定位置，可以預先設定好程序，提高精準度，以免臨時識別出現誤判；步驟9）小型無人機按照處理器主機規劃的既定路線飛往目標欄位，通過紫色區域識別動物臀部并靠近，通過注射機構將疫苗注入動物體內；步驟10）小型無人機返航，回到無人機倉位充電，或返航后飛往下一欄位，重復步驟2）-9）。其中，小型無人機，用于在養殖區域內巡回；安裝在所述小型無人機上的采集裝置，用于采集目標區域的細菌，本實施例中，采集裝置為試紙；安裝在所述小型無人機上的攝像頭，用于拍攝圖像，供系統進行圖像識別，具體使用時，在大型動物，如本文檔來自技高網...

【技術保護點】
1.一種用于大型動物養殖疫病采集預警系統的控制方法，其特征在于：它包括以下步驟：步驟1）處理器主機結合6個攝像頭的位置和采集的圖像信息，構件整個圈養區域的坐標系；步驟2）結合步驟1）以及圈養區域的設計圖紙，標定出各個欄位的坐標位置，規劃出小型無人機的飛行路線；步驟3）在每個大型動物的臀部涂抹一圈紫色區域，作為小型無人機的識別標識；步驟4）小型無人機搭載若干不同類型的病菌檢測試紙，以便獲取不同類別的病菌；步驟5）小型無人機按照處理器主機劃定的既定路線飛往目標欄位，并在欄位上空巡航以使病菌檢測試紙與欄位中的病菌充分接觸；步驟6）小型無人機按照既定路線返航，落入病菌檢測區，檢測位置與檢測試紙位置一一對應，獲取有無病菌，以及病菌類型；步驟7）若無病菌，小型無人機飛入無人機倉位充電待機或飛往下一目標欄位進行病菌采集，重復步驟2）?6）；步驟8）若有病菌，根據檢測區檢測位置判斷病菌類型，將數據存儲，并發送至控制中心，同時更新病菌檢測試紙。

【技術特征摘要】
1.一種用于大型動物養殖疫病采集預警系統的控制方法，其特征在于：它包括以下步驟：步驟1）處理器主機結合6個攝像頭的位置和采集的圖像信息，構件整個圈養區域的坐標系；步驟2）結合步驟1）以及圈養區域的設計圖紙，標定出各個欄位的坐標位置，規劃出小型無人機的飛行路線；步驟3）在每個大型動物的臀部涂抹一圈紫色區域，作為小型無人機的識別標識；步驟4）小型無人機搭載若干不同類型的病菌檢測試紙，以便獲取不同類別的病菌；步驟5）小型無人機按照處理器主機劃定的既定路線飛往目標欄位，并在欄位上空巡航以使病菌檢測試紙與欄位中的病菌充分接觸；步驟6）小型無人機按照既定路線返航，落入病菌檢測區，檢測位置與檢測試紙位置一一對應，獲取有無病菌，以及病菌類型；步驟7）若無病菌，小型無人機飛入無人機倉位充電待機或飛往下一目標欄位進行病菌采集，重復步驟2）-6）；步驟8）若有病菌，根據檢測區檢測位置判斷病菌類型，將數據存儲，并發送至控制中心，同時更新病菌檢測試紙。2.根據權利要求1所述的用于大型動物養殖疫病采集預警系統的控制方法的控制方法，其特征在于：步驟9），若有病菌，處理器主機通過往復運動機構將對應的疫苗倉移動至取疫苗位置，小型無人機通過自帶的注射機構取疫苗；步驟10）小型無人機按照處理器主機規劃的既定路線飛往目標欄位，通過紫色區域識別動物臀部并靠近，通過注射機構將疫苗注入動物體內；步驟11...

【專利技術屬性】
技術研發人員：徐君鵬，邵鋒，史增勇，賀永惠，李鵬飛，
申請(專利權)人：河南科技學院，
類型：發明
國別省市：河南,41