可移動設備底盤及可移動設備制造技術

本實用新型專利技術涉及移動設備技術領域，特別是涉及一種可移動設備底盤及其可移動設備。一種可移動設備底盤，其特征在于，包括底板、腳輪組件、第一驅動輪組件以及第二驅動輪組件，所述底板具有相背設置的前端及后端，所述底板上至少設有三個鉸接點，分別為位于所述前端的第一鉸接點，位于所述后端兩側的第二鉸接點及第三鉸接點，所述第一鉸接點、第二鉸接點以及第三鉸接點之間呈三角狀布設，所述腳輪組件鉸接于所述第一鉸接點，所述第一驅動輪組件、所述第二驅動輪組件分別對應地鉸接于所述第二鉸接點及第三鉸接點。本實用新型專利技術還提供一種可移動設備，所述可移動設備底盤及其可移動設備的優點在于：穩定性好。

【技術實現步驟摘要】
可移動設備底盤及可移動設備
本技術涉及移動設備
，特別是涉及一種可移動設備底盤及可移動設備。
技術介紹
對于一些負載型的可移動設備，為了減少電機數量，同時提升控制的簡易型，較多采用雙輪差速驅動的底盤形式。由于2個輪子無法平衡，因此需要在底盤上增加腳輪?，F有腳輪的分布方式一般是：底盤的前部兩側對稱設有前腳輪，后部兩側對稱設置后腳輪，驅動輪設于前腳輪與后腳輪之間。上述腳輪或驅動的分布方式，會使可移動設備在加減速時產生“抬頭”或“點頭”的行為，可移動設備易傾覆，穩定性差。
技術實現思路
基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種穩定性好的可移動設備底盤及其可移動設備。為達到上述目的，本技術采用了下列技術方案：一種可移動設備底盤，包括底板、腳輪組件、第一驅動輪組件以及第二驅動輪組件，所述底板具有相背設置的前端及后端，所述底板上至少設有三個鉸接點，分別為位于所述前端的第一鉸接點，位于所述后端兩側的第二鉸接點及第三鉸接點，所述第一鉸接點、第二鉸接點以及第三鉸接點之間呈三角狀布設，所述腳輪組件鉸接于所述第一鉸接點，所述第一驅動輪組件、所述第二驅動輪組件分別鉸接于所述第二鉸接點及第三鉸接點。在本申請中，通過在所述底板上設置三個鉸接點，所述腳輪組件、所述第一驅動組件以及第二驅動組件分別對應地鉸接于三個所述鉸接點，且三個所述交點以三角狀布設，可以理解的是，腳輪組件、所述第一驅動組件以及第二驅動組件之間也構成三角狀，以使所述可移動設備底盤穩定地立在接觸面上。在其中一個實施例中，所述第一驅動輪組件、所述第二驅動輪組件以所述底板的縱軸線對稱設置于所述底板上。在其中一個實施例中，所述第一鉸接點位于所述底板的縱軸線上。在其中一個實施例中，所述第一驅動輪組件包括連接板、驅動機構以及驅動輪，所述連接板上設有鉸接部，所述連接板通過所述鉸接部鉸接于所述底板，所述驅動機構安裝于所述連接板上，并與所述驅動輪連接。在其中一個實施例中，所述驅動機構包括驅動件以及減速件，所述驅動件設于所述減速件上，所述減速件安裝于所述連接板上并與所述驅動輪連接。在其中一個實施例中，所述連接板與所述底板之間設有限位結構，所述限位結構用以限制所述驅動輪相對所述底板的左右擺動和/或限制繞所述鉸接點轉動。在其中一個實施例中，所述限位結構包括限位件以及限位塊，所述限位件安裝于所述連接板上，所述限位塊固定于所述底板上，所述限位塊上開設有限位槽，所述限位件與所述限位槽配合。在其中一個實施例中，所述第一驅動輪組件還包括第一腳輪，所述第一腳輪設于所述連接板遠離所述驅動輪的一端，所述鉸接部位于所述第一腳輪與所述驅動輪之間。在其中一個實施例中，所述連接板與所述底板之間設有壓力調節裝置，所述壓力調節裝置用以調節所述驅動輪與接觸面之間的正壓力。通過設置所述壓力調節裝置以調節所述驅動輪與接觸面之間的正壓力，從而使所述可移動設備底盤可以適應不同的負載，避免所述可移動設備底盤打滑。在其中一個實施例中，所述壓力調節裝置包括調節桿、定位部以及彈性件，所述彈性件設于所述底板上，所述定位部上開設有貫通的定位孔，所述調節桿的一端穿設于所述定位孔，并抵靠于所述彈性件。在其中一個實施例中，所述腳輪組件包括安裝板以及第二腳輪，所述安裝板于第一鉸接點與所述底板鉸接，所述第二腳輪安裝于所述安裝板上。在其中一個實施例中，所述底板具有垂直于所述縱軸線的橫軸線，所述驅動輪的軸線與所述橫軸線重合設置，所述第一腳輪到所述橫軸線的距離等于所述第二腳輪到所述橫軸線的距離。在其中一個實施例中，三個所述鉸接點以三角形的形式布設于所述底板上，且所述三角形的重心與所述底板的中心重合設置。三個所述鉸鏈構成的三角形的重心與所述底板的重心重合設置，所述驅動輪的軸線與所述橫軸線重合設置，所述第一腳輪到所述橫軸線的距離等于所述第二腳輪到所述橫軸線的距離。可以理解的是，三個所述鉸鏈上分配到的受力均為1/3的可移動設備底盤，受力更加均勻，穩定性更好。在其中一個實施例中，所述第一驅動輪組件與所述第二驅動輪組件的結構相同。本技術還提供如下技術方案：一種可移動設備，包括主體、底座以及可移動設備底盤，所述主體設于所述底座上，所述可移動設備底盤設于所述底座內，所述可移動設備底盤采用上述的可移動設備底盤。與現有技術相比，所述可移動設備底盤通過在所述底板上設置三個鉸接點，所述腳輪組件、所述第一驅動組件以及第二驅動組件分別對應地鉸接于三個所述鉸接點，且三個所述交點以三角狀布設，可以理解的是，腳輪組件、所述第一驅動組件以及第二驅動組件之間也構成三角狀，以使所述可移動設備底盤穩定地立在接觸面上。附圖說明圖1為本技術提供的底座的結構示意圖；圖2為本技術提供的可移動設備底盤的結構示意圖；圖3為本技術提供的底板的結構示意圖；圖4為本技術提供的腳輪組件的結構示意圖；圖5為本技術提供的第一驅動輪組件的第一視角的結構示意圖；圖6為本技術提供的第一驅動輪組件的第二視角的結構示意圖。圖中，底座10、可移動設備底盤20、底板21、前端21a、后端21b、橫軸線21c、縱軸線21d、第一鉸接點211、第二鉸接點212、第三鉸接點213、支撐部214、鉸接軸215、讓位缺口216、腳輪組件22、安裝板221、第二鉸接孔221a、折邊221b、第二腳輪222、第一驅動輪組件23、連接板231、鉸接部231a、襯套231b、驅動機構232、驅動件2321、減速件2322、驅動輪233、第一腳輪234、第二驅動輪組件24、限位結構25、限位件251、限位塊252、限位槽252a、壓力調節裝置26、調節桿261、定位部262、定位孔262a、彈性件263。具體實施方式下面將結合本技術實施例中的附圖，對本技術實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本技術一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒炯夹g中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本技術保護的范圍。需要說明的是，當組件被稱為“裝設于”另一個組件，它可以直接在另一個組件上或者也可以存在居中的組件。當一個組件被認為是“設置于”另一個組件，它可以是直接設置在另一個組件上或者可能同時存在居中組件。當一個組件被認為是“固定于”另一個組件，它可以是直接固定在另一個組件上或者可能同時存在居中組件。除非另有定義，本文所使用的所有的技術和科學術語與屬于本技術的
的技術人員通常理解的含義相同。本文中在本技術的說明書中所使用的術語只是為了描述具體的實施例的目的，不是旨在于限制本技術。本文所使用的術語“或/及”包括一個或多個相關的所列項目的任意的和所有的組合。請參閱圖1，本技術提供一種可移動設備，所述可移動設備應用于物流系統(圖未示)的倉庫內，并在所述倉庫內的地面上行走，以自動拾取和自動搬運所述倉庫內貨架、揀貨站等上的待搬運物，并將所述待搬運物搬運至所述倉庫的預定位置，本實施方式中，所述可移動設備為AGV(AutomatedGuidedVehicle)小車。當然，在其他實施方式中，所述可移動設備還可以為其他類型的可移動車體。在本實施例中，所述待搬運物上可以是托盤，也可以是貨箱或者貨物。所述可移動設備包括底本文檔來自技高網...

【技術保護點】
1.一種可移動設備底盤，其特征在于，包括底板、腳輪組件、第一驅動輪組件以及第二驅動輪組件，所述底板具有相背設置的前端及后端，所述底板上至少設有三個鉸接點，分別為位于所述前端的第一鉸接點，位于所述后端兩側的第二鉸接點及第三鉸接點，所述第一鉸接點、第二鉸接點以及第三鉸接點之間呈三角狀布設，所述腳輪組件鉸接于所述第一鉸接點，所述第一驅動輪組件、所述第二驅動輪組件分別鉸接于所述第二鉸接點及第三鉸接點。

【技術特征摘要】
1.一種可移動設備底盤，其特征在于，包括底板、腳輪組件、第一驅動輪組件以及第二驅動輪組件，所述底板具有相背設置的前端及后端，所述底板上至少設有三個鉸接點，分別為位于所述前端的第一鉸接點，位于所述后端兩側的第二鉸接點及第三鉸接點，所述第一鉸接點、第二鉸接點以及第三鉸接點之間呈三角狀布設，所述腳輪組件鉸接于所述第一鉸接點，所述第一驅動輪組件、所述第二驅動輪組件分別鉸接于所述第二鉸接點及第三鉸接點。2.根據權利要求1所述的可移動設備底盤，其特征在于，所述第一驅動輪組件包括連接板、驅動機構以及驅動輪，所述連接板上設有鉸接部，所述連接板通過所述鉸接部鉸接于所述底板，所述驅動機構安裝于所述連接板上，并與所述驅動輪連接。3.根據權利要求2所述的可移動設備底盤，其特征在于，所述驅動機構包括驅動件以及減速件，所述驅動件設于所述減速件上，所述減速件安裝于所述連接板上并與所述驅動輪連接。4.根據權利要求2所述的可移動設備底盤，其特征在于，所述連接板與所述底板之間設有限位結構，所述限位結構用以限制所述驅動輪相對所述底板的左右擺動和/或限制繞所述鉸接點轉動。5.根據權利要求4所述的可移動設備底盤，其特征在于，所述限位結構包括限...

【專利技術屬性】
技術研發人員：吳偉峰，葉鵬程，胡軼南，沈振華，陶熠昆，
申請(專利權)人：浙江國自機器人技術有限公司，
類型：新型
國別省市：浙江,33