本發明專利技術公開了智能電網直流換流站絕緣子清掃除污機器人行走裝置，包括對稱布置的第一行走機構和第二行走機構，第一行走機構和第二行走機構均包括近似圓弧狀的清掃除污機架，清掃除污機架的兩側分別延伸有至少一對弧形連接臂，第一清掃除污機構的弧形連接臂自由端安裝有永磁吸盤，第二清掃除污機構的弧形連接臂自由端安裝有用于與永磁吸盤配合吸附的磁性金屬套；所述清掃除污機架的內壁安裝有多個行走裝置，行走裝置包括行走輪和驅動行走輪轉動的行走驅動機構。本發明專利技術可安全高效地在絕緣子上完成上下行走流程；取代高空人工清掃，提高工作的安全性，能適應大小不同直徑的絕緣子片，調節方式簡單方便。
【技術實現步驟摘要】
智能電網直流換流站絕緣子清掃除污機器人行走裝置
本專利技術涉及絕緣子清掃設備
，具體為智能電網直流換流站絕緣子清掃除污機器人行走裝置。
技術介紹
隨著全球能源互聯網的推廣，特高壓交直流飛速發展，全國電網步入特高壓時代，然而超、特高壓直流換流站內的數萬只絕緣子，極易因霧霾、酸雨、揚塵等惡劣環境引發閃絡，甚至導致直流停運，造成重大損失，因此絕緣子清掃除污工作，成為換流站停電檢修的重中之重，傳統清掃方式主要靠大量的人機具投入，由作業人員乘高空車使用抹布進行人工清掃，存在清掃不干凈，工作安全系數低，工作效率低等諸多弊端。目前市場上已有幾種針對換流站絕緣子進行自動清掃的機械設備，比如：中國專利技術專利申請(申請公布號：CN104438164A，申請公布日：2015.03.25)公開了一種絕緣子清掃機器人；中國專利技術專利申請(申請公布號：CN105750229A，申請公布日：2016.07.13)公開了絕緣子清掃除污機器人；中國專利技術專利申請(申請公布號：CN109092748A，申請公布日：2018.12.28)公開了一種用于清掃絕緣子的裝置；中國專利技術專利申請(申請公布號：CN108714583A，申請公布日：2018.10.30)公開了變電站支柱絕緣子帶電清掃系統。然而，這些清掃設備普遍存在的問題是，由于設計結構的缺陷，部分設備在清掃行走時不能夠通過絕緣子之間的連接法蘭，還需要人工進行輔助；另外，由于不同直徑的絕緣子串中每一個絕緣子片之間的距離不一樣，大直徑的絕緣子串，每一個絕緣子片之間的距離，可能會大一些，小直徑的絕緣子串，絕緣子片之間的距離可能會小一些，而清掃設備的結構固定單一，不可進行調節，只適合在特定尺寸的絕緣子上進行行走，適用范圍較窄。
技術實現思路
本專利技術的目的在于提供智能電網直流換流站絕緣子清掃除污機器人行走裝置，以解決上述
技術介紹
中提出的問題。為實現上述目的，本專利技術提供如下技術方案：智能電網直流換流站絕緣子清掃除污機器人行走裝置，包括對稱布置的第一行走機構和第二行走機構，第一行走機構和第二行走機構均包括近似圓弧狀的清掃除污機架，清掃除污機架的兩側分別延伸有至少一對弧形連接臂，第一清掃除污機構的弧形連接臂自由端安裝有永磁吸盤，第二清掃除污機構的弧形連接臂自由端安裝有用于與永磁吸盤配合吸附的磁性金屬套；所述清掃除污機架的內壁安裝有多個行走裝置，行走裝置包括行走輪和驅動行走輪轉動的行走驅動機構，所述行走輪的圓周外壁上分別延伸有行走輪齒，行走輪齒與絕緣子片之間的絕緣環槽配合行走。作為本專利技術進一步的方案：所述行走驅動機構包括一對行走基座、一對軸承端蓋以及行走驅動電機，所述行走輪的中心軸兩端分別通過軸承與對應的行走基座轉動連接，行走基座的外側固定有軸承端蓋，其中一軸承端蓋上安裝有行走驅動電機，行走驅動電機的輸出端與行走輪的中心軸端部驅動連接。作為本專利技術進一步的方案：所述行走裝置還包括行走輪調節機構，行走輪調節機構包括行走輪調節螺桿、調節旋柄以及行走連接座，所述行走連接座的兩端分別與對應的行走基座固定連接，所述行走輪調節螺桿通過螺紋穿設在清掃除污機架的螺紋安裝套內，且行走輪調節螺桿的端部與行走連接座轉動配合連接，行走輪調節螺桿的外側端固定有調節旋柄。作為本專利技術進一步的方案：所述清掃除污機架的內壁延伸有多個與行走基座對應的U型行走座板，所述行走基座滑動安裝在U型行走座板的機架滑槽內。作為本專利技術進一步的方案：所述永磁吸盤的外壁上設置有用于打開磁極的啟動按鈕。與現有技術相比，本專利技術的有益效果是：1、本專利技術的裝置能夠在絕緣子上攀爬，攀爬過程中，通過安裝的清掃裝置可以將絕緣子上的塵土清掃干凈，有利于節約勞動力，提高清掃除污工作效率；2、本專利技術的裝置通過第一行走機構和第二行走機構互相連接，配合工作，每個行走機構可設置上下兩組行走裝置，行走過程更穩定，在攀爬過程中，能自動越過絕緣子之間的法蘭；第一行走機構和第二行走機構之間通過永磁吸盤和磁性金屬套配合吸附，方便拆裝；3、本專利技術的行走裝置能調節行走輪距離絕緣子片之間的距離，因此能適應大小不同直徑的絕緣子片，調節方式簡單，直接旋轉調節旋柄即可；4、本專利技術可安全高效地在絕緣子上完成上下行走流程；取代高空人工清掃，提高工作的安全性；極大解放人力、物力，減少重復勞動，降低了檢修成本，提升了工作效率，縮短檢修時間，直接提高了送售電量。附圖說明圖1為專利技術在絕緣子上行走的立體結構示意圖；圖2為專利技術中第一行走機構的立體結構示意圖；圖3為專利技術中第一行走機構的俯視結構示意圖；圖4為專利技術中第一行走機構D-D剖面的結構示意圖；圖5為專利技術中第一行走機構C-C剖面的結構示意圖；圖6為專利技術中第一行走機構E處放大的結構示意圖；圖7為專利技術中行走輪調節機構的立體結構示意圖。圖中：100-第一行走機構，200-第二行走機構，300-絕緣子，301-絕緣子中間軸，302-絕緣子片，303-絕緣環槽；1-清掃除污機架，11-弧形連接臂，12-磁性金屬套，13-永磁吸盤，17-U型行走座板，18-螺紋安裝套，2-行走裝置，21-行走驅動電機，22-行走基座，23-軸承端蓋，24-行走輪，241-行走輪齒，25-行走連接座，26-行走輪調節螺桿，27-調節旋柄。具體實施方式下面將結合本專利技術實施例中的附圖，對本專利技術實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本專利技術一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本專利技術中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本專利技術保護的范圍。請參閱圖1～7，本專利技術提供一種技術方案：智能電網直流換流站絕緣子清掃除污機器人行走裝置，包括對稱布置的第一行走機構100和第二行走機構200，第一行走機構100和第二行走機構200均包括近似圓弧狀的清掃除污機架1，清掃除污機架1的兩側分別延伸有至少一對弧形連接臂11，第一清掃除污機構100的弧形連接臂11自由端安裝有永磁吸盤13，第二清掃除污機構200的弧形連接臂11自由端安裝有用于與永磁吸盤13配合吸附的磁性金屬套12；可優選地，所述永磁吸盤13的外壁上設置有用于打開磁極的啟動按鈕。對第一行走機構100和第二行走機構200進行安裝時，將永磁吸盤13插到對應的磁性金屬套12里面，摁壓啟動按鈕，永磁吸盤13的磁極打開，使得永磁吸盤13緊緊吸附磁性金屬套12；再摁壓一下啟動按鈕，永磁吸盤13的磁極就關閉磁力，拆裝便捷。所述清掃除污機架1的內壁安裝有多個行走裝置2，行走裝置2包括行走輪24和驅動行走輪24轉動的行走驅動機構，所述行走輪24的圓周外壁上分別延伸有行走輪齒241，行走輪齒24與絕緣子片302之間的絕緣環槽303配合行走。行走輪24轉動時，即可沿著絕緣子300的絕緣子片302進行上、下行走。可優選地，請參閱圖2、圖6以及圖7，所述行走驅動機構包括一對行走基座22、一對軸承端蓋23以及行走驅動電機21，所述行走輪24的中心軸兩端分別通過軸承與對應的行走基座22轉動連接，行走基座22的外側固定有軸承端蓋23，其中一軸承端蓋23上安裝有行走驅動電機21，行走驅動電機21的輸出端與行走輪24的中心軸端部驅動連接。行走裝置2的工作原理：由于行走輪24分布在絕緣子300的外壁四周，因此，行走驅動電機本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.智能電網直流換流站絕緣子清掃除污機器人行走裝置，其特征在于：包括對稱布置的第一行走機構(100)和第二行走機構(200)，第一行走機構(100)和第二行走機構(200)均包括近似圓弧狀的清掃除污機架(1)，清掃除污機架(1)的兩側分別延伸有至少一對弧形連接臂(11)，第一清掃除污機構(100)的弧形連接臂(11)自由端安裝有永磁吸盤(13)，第二清掃除污機構(200)的弧形連接臂(11)自由端安裝有用于與永磁吸盤(13)配合吸附的磁性金屬套(12)；所述清掃除污機架(1)的內壁安裝有多個行走裝置(2)，行走裝置(2)包括行走輪(24)和驅動行走輪(24)轉動的行走驅動機構，所述行走輪(24)的圓周外壁上分別延伸有行走輪齒(241)，行走輪齒(24)與絕緣子片(302)之間的絕緣環槽(303)配合行走。
【技術特征摘要】
1.智能電網直流換流站絕緣子清掃除污機器人行走裝置，其特征在于：包括對稱布置的第一行走機構(100)和第二行走機構(200)，第一行走機構(100)和第二行走機構(200)均包括近似圓弧狀的清掃除污機架(1)，清掃除污機架(1)的兩側分別延伸有至少一對弧形連接臂(11)，第一清掃除污機構(100)的弧形連接臂(11)自由端安裝有永磁吸盤(13)，第二清掃除污機構(200)的弧形連接臂(11)自由端安裝有用于與永磁吸盤(13)配合吸附的磁性金屬套(12)；所述清掃除污機架(1)的內壁安裝有多個行走裝置(2)，行走裝置(2)包括行走輪(24)和驅動行走輪(24)轉動的行走驅動機構，所述行走輪(24)的圓周外壁上分別延伸有行走輪齒(241)，行走輪齒(24)與絕緣子片(302)之間的絕緣環槽(303)配合行走。2.根據權利要求1所述的智能電網直流換流站絕緣子清掃除污機器人行走裝置，其特征在于：所述行走驅動機構包括一對行走基座(22)、一對軸承端蓋(23)以及行走驅動電機(21)，所述行走輪(24)的中心軸兩端分別通過軸承與對應的行走基座(22)轉動連接，行走基座(22)的外側固...
【專利技術屬性】
技術研發人員：不公告發明人，
申請(專利權)人：鄭杰，
類型：發明
國別省市：河北,13
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