一種用于掛彈車(chē)的多自由度自動(dòng)調(diào)整機(jī)構(gòu)制造技術(shù)

本發(fā)明專(zhuān)利技術(shù)公開(kāi)了一種用于掛彈車(chē)的多自由度自動(dòng)調(diào)整機(jī)構(gòu)，包括：多自由度位姿調(diào)整機(jī)構(gòu)、與所述多自由度位姿調(diào)整機(jī)構(gòu)的下部鉸接的平行四連桿變幅機(jī)構(gòu)、與所述多自由度位姿調(diào)整機(jī)構(gòu)通過(guò)螺栓固定方式連接的視覺(jué)系統(tǒng)。所述多自由度位姿調(diào)整機(jī)構(gòu)，包括：橫移回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、俯仰機(jī)構(gòu)和縱移承載機(jī)構(gòu)。本發(fā)明專(zhuān)利技術(shù)具備多個(gè)自由度位置調(diào)整機(jī)構(gòu)，可實(shí)現(xiàn)導(dǎo)彈掛裝過(guò)程中的靈活控制及位姿調(diào)整；可解決高、低多種掛點(diǎn)機(jī)翼導(dǎo)彈的掛載，具備良好的適應(yīng)性及通用性；可實(shí)現(xiàn)導(dǎo)彈掛裝的自動(dòng)控制及精確位置調(diào)整，解決了傳統(tǒng)導(dǎo)彈掛裝過(guò)程中多人協(xié)同手動(dòng)操作的局限性，減輕工人勞動(dòng)強(qiáng)度，提高工作效率和安全性。

A kind of multi degree of freedom automatic adjustment mechanism used in bullet car

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
一種用于掛彈車(chē)的多自由度自動(dòng)調(diào)整機(jī)構(gòu)
本專(zhuān)利技術(shù)涉及掛彈車(chē)的
，尤其涉及一種用于掛彈車(chē)的多自由度自動(dòng)調(diào)整機(jī)構(gòu)。
技術(shù)介紹
目前，我國(guó)的國(guó)產(chǎn)掛裝裝備主要滿足固定翼飛機(jī)等掛點(diǎn)高、彈藥重量大的掛裝作業(yè)。在導(dǎo)彈掛裝過(guò)程中，彈體位置調(diào)整掛裝機(jī)構(gòu)作為掛彈車(chē)的核心部件，性能的優(yōu)劣將直接影響導(dǎo)彈掛載的便捷性。通常情況下，掛彈車(chē)的位置調(diào)整及掛裝主要通過(guò)托舉式多自由度調(diào)整機(jī)構(gòu)和垂直剪叉升降式多自由度調(diào)整機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)，但這種調(diào)整機(jī)構(gòu)普遍存在著體積大、作業(yè)位置較高、需要多人手動(dòng)協(xié)調(diào)作業(yè)。尤其是對(duì)于直升機(jī)機(jī)翼導(dǎo)彈掛載，目前多采用多人協(xié)同手動(dòng)掛裝的方式來(lái)完成，存在作業(yè)效率低下、安全性不足的問(wèn)題。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
有鑒于此，為解決上述問(wèn)題，本專(zhuān)利技術(shù)的目的在于提供一種用于掛彈車(chē)的多自由度自動(dòng)調(diào)整機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括：多自由度位姿調(diào)整機(jī)構(gòu)、與所述多自由度位姿調(diào)整機(jī)構(gòu)的下部鉸接的平行四連桿變幅機(jī)構(gòu)、與所述多自由度位姿調(diào)整機(jī)構(gòu)通過(guò)螺栓固定方式連接的視覺(jué)系統(tǒng)；所述多自由度位姿調(diào)整機(jī)構(gòu)包括：橫移回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、俯仰機(jī)構(gòu)和縱移承載機(jī)構(gòu)，所述橫移回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)于所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的下端、所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)于所述俯仰機(jī)構(gòu)的下端、所述俯仰機(jī)構(gòu)設(shè)于縱移承載機(jī)構(gòu)的下端。在另一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施例中，所述平行四連桿變幅機(jī)構(gòu)包括：變幅油缸固定鉸支座、變幅油缸、內(nèi)連桿固定鉸支座、外連桿固定鉸支座、連接桿、內(nèi)連桿和外連桿，所述變幅油缸的缸體與所述變幅油缸固定鉸支座鉸接，所述變幅油缸的輸出軸與所述連接桿鉸接，所述連接桿的兩端分別設(shè)有一所述內(nèi)連桿，每一所述內(nèi)連桿的下方設(shè)有一所述外連桿，所述內(nèi)連桿的一端設(shè)有一所述內(nèi)連桿固定鉸支座，所述外連桿的一端設(shè)有一所述外連桿固定鉸支座，所述內(nèi)連桿的另一端和所述外連桿的另一端均與所述橫移回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接。在另一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施例中，所述橫移回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括：固定底座、回轉(zhuǎn)平臺(tái)、翻轉(zhuǎn)油缸支座、翻轉(zhuǎn)油缸、回轉(zhuǎn)齒圈、回轉(zhuǎn)支承、橫移底座、驅(qū)動(dòng)齒條、齒條固定座、回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)導(dǎo)向滑軌、橫移導(dǎo)向滑軌、齒條驅(qū)動(dòng)油缸和橫移驅(qū)動(dòng)油缸，所述橫移導(dǎo)向滑軌設(shè)于所述橫移底座的兩側(cè)，所述橫移導(dǎo)向滑軌與所述固定底座固定連接，所述橫移驅(qū)動(dòng)油缸固定在所述固定底座上，所述橫移驅(qū)動(dòng)油缸的活塞桿與所述橫移底座固定連接，所述橫移底座上設(shè)有一回轉(zhuǎn)支承，所述回轉(zhuǎn)支承與所述回轉(zhuǎn)齒圈連接，所述回轉(zhuǎn)支承的一側(cè)還設(shè)有所述驅(qū)動(dòng)齒條，所述驅(qū)動(dòng)齒條與所述回轉(zhuǎn)齒圈相嚙合，所述驅(qū)動(dòng)齒條與所述齒條固定座相連接，所述橫移底座內(nèi)側(cè)還設(shè)有回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)導(dǎo)向滑軌，所述齒條固定座的前端與所述齒條驅(qū)動(dòng)油缸的活塞桿相連接，所述回轉(zhuǎn)平臺(tái)通與所述回轉(zhuǎn)齒圈螺栓連接，所述翻轉(zhuǎn)油缸支座與所述回轉(zhuǎn)平臺(tái)螺栓連接，所述翻轉(zhuǎn)油缸缸體與所述翻轉(zhuǎn)油缸支座鉸接，所述固定底座與所述平行四連桿機(jī)構(gòu)的所述內(nèi)連桿和所述外連桿連接。在另一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施例中，所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括：翻轉(zhuǎn)平臺(tái)、俯仰油缸固定座、俯仰油缸和翻轉(zhuǎn)油缸連接座。所述翻轉(zhuǎn)平臺(tái)鉸接于所述回轉(zhuǎn)平臺(tái)的上方，所述翻轉(zhuǎn)油缸連接座與所述翻轉(zhuǎn)平臺(tái)螺栓連接，所述翻轉(zhuǎn)油缸連接座還與所述翻轉(zhuǎn)油缸的活塞桿鉸接；所述俯仰油缸固定座設(shè)于所述翻轉(zhuǎn)平臺(tái)的邊緣，所述俯仰油缸的缸體與所述俯仰油缸固定座鉸接。在另一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施例中，所述俯仰機(jī)構(gòu)包括：俯仰平臺(tái)、垂直頂升油缸、直線軸承、俯仰油缸連接座，所述俯仰平臺(tái)鉸接于所述翻轉(zhuǎn)平臺(tái)的上端，所述俯仰平臺(tái)的邊緣處設(shè)有若干所述直線軸承，所述俯仰油缸連接座設(shè)于所述俯仰平臺(tái)的上表面，并與所述俯仰油缸的活塞桿鉸接，所述俯仰平臺(tái)的兩邊分別設(shè)有一所述垂直頂升油缸。在另一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施例中，所述縱移承載機(jī)構(gòu)包括：承載底板、導(dǎo)向軸、橫移直線滑軌、導(dǎo)彈承載臺(tái)、支承滾軸、連接板和縱移驅(qū)動(dòng)油缸，所述承載底板的下表面設(shè)有若干所述導(dǎo)向軸，每一所述導(dǎo)向軸與一匹配的所述直線軸承連接，所述承載底板的上表面兩邊分別設(shè)有一所述橫移直線滑軌，所述橫移直線滑軌上安裝有所述導(dǎo)彈承載臺(tái)，所述導(dǎo)彈承載臺(tái)的上表面設(shè)有若干所述支撐滾軸，每?jī)蓚€(gè)所述支撐滾軸對(duì)稱(chēng)設(shè)置，兩所述導(dǎo)彈承載臺(tái)還通過(guò)所述連接板連接，且所述連接板與所述縱移驅(qū)動(dòng)油缸的活塞桿連接，所述縱移驅(qū)動(dòng)油缸的缸體設(shè)于所述承載底板上，所述承載底板還與所述垂直頂升油缸的活塞桿相連接。在另一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施例中，所述視覺(jué)系統(tǒng)包括：相機(jī)固定支座和3D相機(jī)，所述相機(jī)固定支座設(shè)于所述多自由度位姿調(diào)整機(jī)構(gòu)上，所述3D相機(jī)設(shè)于所述相機(jī)固定支座的上端。在另一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施例中，所述承載底板上還設(shè)有雙軸傾角位移傳感器。在另一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施例中，所述齒條驅(qū)動(dòng)油缸、所述橫移驅(qū)動(dòng)油缸、所述垂直頂升油缸和所述縱移驅(qū)動(dòng)油缸均內(nèi)置有直線位移傳感器。本專(zhuān)利技術(shù)由于采用了上述技術(shù)方案，使之與現(xiàn)有技術(shù)相比具有的積極效果是：(1)本專(zhuān)利技術(shù)具備多個(gè)自由度位置調(diào)整機(jī)構(gòu)，可實(shí)現(xiàn)導(dǎo)彈掛裝過(guò)程中的靈活控制及位姿調(diào)整；(2)可解決高、低多種掛點(diǎn)機(jī)翼導(dǎo)彈的掛載，具備良好的適應(yīng)性及通用性；(3)由于本專(zhuān)利技術(shù)中各自由度位置的調(diào)整配置有相應(yīng)檢測(cè)裝置，可實(shí)現(xiàn)導(dǎo)彈位置的精確調(diào)整及控制，同時(shí)，在3D視覺(jué)系統(tǒng)的作用下，可實(shí)現(xiàn)導(dǎo)彈掛裝時(shí)的自動(dòng)控制及位置調(diào)整，從而實(shí)現(xiàn)導(dǎo)彈掛裝時(shí)的自動(dòng)化操作，解決了傳統(tǒng)導(dǎo)彈掛裝過(guò)程中多人協(xié)同手動(dòng)操作的局限性，減輕工人勞動(dòng)強(qiáng)度，提高工作效率和安全性。附圖說(shuō)明圖1為本專(zhuān)利技術(shù)的一種用于掛彈車(chē)的多自由度自動(dòng)調(diào)整機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本專(zhuān)利技術(shù)的平行四連桿變幅機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)圖；圖3為本專(zhuān)利技術(shù)的多自由度位姿調(diào)整機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)圖；圖4為本專(zhuān)利技術(shù)的橫移回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)局部結(jié)構(gòu)示意圖A；圖5為本專(zhuān)利技術(shù)的橫移回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)局部結(jié)構(gòu)示意圖B；圖6為本專(zhuān)利技術(shù)的多自由度位姿調(diào)整機(jī)構(gòu)局部結(jié)構(gòu)示意圖A；圖7為本專(zhuān)利技術(shù)的多自由度位姿調(diào)整機(jī)構(gòu)局部結(jié)構(gòu)示意圖B；圖8為本專(zhuān)利技術(shù)的縱移承載機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；圖9為本專(zhuān)利技術(shù)的視覺(jué)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；圖10為本專(zhuān)利技術(shù)的回縮狀態(tài)下結(jié)構(gòu)示意圖。附圖中：1、平行四連桿變幅機(jī)構(gòu)；11、變幅油缸固定鉸支座；12、變幅油缸；13、內(nèi)連桿固定鉸支座；14、外連桿固定鉸支座；15、內(nèi)連桿；16、外連桿；17、連接桿；2、多自由度位姿調(diào)整機(jī)構(gòu)；21、橫移回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；211、固定底座；212、回轉(zhuǎn)平臺(tái)；213、翻轉(zhuǎn)油缸支座；214、翻轉(zhuǎn)油缸；215、回轉(zhuǎn)齒圈；216、回轉(zhuǎn)支承；217、橫移底座；218、驅(qū)動(dòng)齒條；219、齒條固定座；2110、回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)導(dǎo)向滑軌；2111、橫移導(dǎo)向滑軌；2112、齒條驅(qū)動(dòng)油缸；2113、橫移驅(qū)動(dòng)油缸；22、翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；221、翻轉(zhuǎn)平臺(tái)；222、俯仰油缸固定座；223、俯仰油缸；224、翻轉(zhuǎn)油缸連接座；23、俯仰機(jī)構(gòu)；231、俯仰平臺(tái)；232、垂直頂升油缸；233、直線軸承；234、俯仰油缸連接座；24、縱移承載機(jī)構(gòu)；241、承載底板；242、導(dǎo)向軸；243、橫移直線滑軌；244、導(dǎo)彈承載臺(tái)；2441、支承滾輪；245、連接板；246、縱移驅(qū)動(dòng)油缸；247、雙軸傾角位移傳感器；3、視覺(jué)系統(tǒng)；31、相機(jī)固定支座；32、3D相機(jī)；4、導(dǎo)彈掛架系統(tǒng)。具體實(shí)施方式下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本專(zhuān)利技術(shù)作進(jìn)一步說(shuō)明，但不作為本專(zhuān)利技術(shù)的限定本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種用于掛彈車(chē)的多自由度自動(dòng)調(diào)整機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括：多自由度位姿調(diào)整機(jī)構(gòu)、與所述多自由度位姿調(diào)整機(jī)構(gòu)的下部鉸接的平行四連桿變幅機(jī)構(gòu)、與所述多自由度位姿調(diào)整機(jī)構(gòu)通過(guò)螺栓固定方式連接的視覺(jué)系統(tǒng)；所述多自由度位姿調(diào)整機(jī)構(gòu)包括：橫移回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、俯仰機(jī)構(gòu)和縱移承載機(jī)構(gòu)，所述橫移回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)于所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的下端、所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)于所述俯仰機(jī)構(gòu)的下端、所述俯仰機(jī)構(gòu)設(shè)于縱移承載機(jī)構(gòu)的下端。/n

【技術(shù)特征摘要】
1.一種用于掛彈車(chē)的多自由度自動(dòng)調(diào)整機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括：多自由度位姿調(diào)整機(jī)構(gòu)、與所述多自由度位姿調(diào)整機(jī)構(gòu)的下部鉸接的平行四連桿變幅機(jī)構(gòu)、與所述多自由度位姿調(diào)整機(jī)構(gòu)通過(guò)螺栓固定方式連接的視覺(jué)系統(tǒng)；所述多自由度位姿調(diào)整機(jī)構(gòu)包括：橫移回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、俯仰機(jī)構(gòu)和縱移承載機(jī)構(gòu)，所述橫移回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)于所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的下端、所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)于所述俯仰機(jī)構(gòu)的下端、所述俯仰機(jī)構(gòu)設(shè)于縱移承載機(jī)構(gòu)的下端。


2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于掛彈車(chē)的多自由度自動(dòng)調(diào)整機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述平行四連桿變幅機(jī)構(gòu)包括：變幅油缸固定鉸支座、變幅油缸、內(nèi)連桿固定鉸支座、外連桿固定鉸支座、連接桿、內(nèi)連桿和外連桿，所述變幅油缸的缸體與所述變幅油缸固定鉸支座鉸接，所述變幅油缸的輸出軸與所述連接桿鉸接，所述連接桿的兩端分別設(shè)有一所述內(nèi)連桿，每一所述內(nèi)連桿的下方設(shè)有一所述外連桿，所述內(nèi)連桿的一端設(shè)有一所述內(nèi)連桿固定鉸支座，所述外連桿的一端設(shè)有一所述外連桿固定鉸支座，所述內(nèi)連桿的另一端和所述外連桿的另一端均與所述橫移回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接。


3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于掛彈車(chē)的多自由度自動(dòng)調(diào)整機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述橫移回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括：固定底座、回轉(zhuǎn)平臺(tái)、翻轉(zhuǎn)油缸支座、翻轉(zhuǎn)油缸、回轉(zhuǎn)齒圈、回轉(zhuǎn)支承、橫移底座、驅(qū)動(dòng)齒條、齒條固定座、回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)導(dǎo)向滑軌、橫移導(dǎo)向滑軌、齒條驅(qū)動(dòng)油缸和橫移驅(qū)動(dòng)油缸，所述橫移導(dǎo)向滑軌設(shè)于所述橫移底座的兩側(cè)，所述橫移導(dǎo)向滑軌與所述固定底座固定連接，所述橫移驅(qū)動(dòng)油缸固定在所述固定底座上，所述橫移驅(qū)動(dòng)油缸的活塞桿與所述橫移底座固定連接，所述橫移底座上設(shè)有一回轉(zhuǎn)支承，所述回轉(zhuǎn)支承與所述回轉(zhuǎn)齒圈連接，所述回轉(zhuǎn)支承的一側(cè)還設(shè)有所述驅(qū)動(dòng)齒條，所述驅(qū)動(dòng)齒條與所述回轉(zhuǎn)齒圈相嚙合，所述驅(qū)動(dòng)齒條與所述齒條固定座相連接，所述橫移底座內(nèi)側(cè)還設(shè)有回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)導(dǎo)向滑軌，所述齒條固定座的前端與所述齒條驅(qū)動(dòng)油缸的活塞桿相連接，所述回轉(zhuǎn)平臺(tái)通與所述回轉(zhuǎn)齒圈螺栓連接，所述翻轉(zhuǎn)油缸支座與所述回轉(zhuǎn)平臺(tái)螺栓固定連接，所述翻轉(zhuǎn)油缸缸體與所述翻轉(zhuǎn)油缸支座鉸接，所述固定底座與所述平行四連桿機(jī)構(gòu)的所述內(nèi)連桿和所述外連桿連接。


4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的...

【專(zhuān)利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：李儒風(fēng)，郭治川，李辛，李紅振，
申請(qǐng)(專(zhuān)利權(quán))人：通彩智能科技集團(tuán)有限公司，
類(lèi)型：發(fā)明
國(guó)別省市：上海;31