用于初始校準車輛的駕駛員輔助系統的傳感器的方法技術方案

一種用于對車輛(10)的駕駛員輔助系統的傳感器(1)進行初始校準的方法，所述方法具有以下步驟：借助布置在所述車輛外部的參考裝置(2)檢測所述車輛(10)的軌跡；求取所述傳感器(1)的傳感器軸線(5)；由所檢測的軌跡求取所述車輛(10)的行駛軸線(6)；求取所述傳感器軸線(5)與所述行駛軸線(6)之間的角度(α)。

Method for initial calibration of the sensors of the driver assistance system of the vehicle

【技術實現步驟摘要】
用于初始校準車輛的駕駛員輔助系統的傳感器的方法
本專利技術涉及一種用于對車輛的駕駛員輔助系統的傳感器進行初始校準的方法。此外，本專利技術涉及一種用于對車輛的駕駛員輔助系統的傳感器進行初始校準的系統。此外，本專利技術涉及一種計算機程序產品。
技術介紹
為了從離開工廠起就能夠使用傳感器的駕駛員輔助功能，必須首先校準傳感器。目前通常在底盤支架上借助指向合適目標的改善軸線執行這種校準。然而，行駛軸線的這種測量和測試臺中的校準需要寶貴的時間。
技術實現思路
因此，本專利技術的任務是提供一種用于對駕駛員輔助系統的傳感器進行改善的初始校準的方法。根據第一方面，該任務借助一種用于對傳感器進行初始校準的方法來解決，該方法具有以下步驟：-借助布置在車輛外部的參考裝置檢測車輛的軌跡；-求取傳感器的傳感器軸線；-由所檢測的軌跡求取車輛的行駛軸線；-求取傳感器軸線與行駛軸線之間的角度。由此，可以借助非常短的行駛路段來求取行駛軸線與傳感器軸線之間的角度(傳感器的校準角或未校準角)。因此，不需要技術上復雜的且不準確的多點定位(Multilateration)。有利地，在借助經初始校準的傳感器執行該方法之后，一個或多個駕駛員輔助系統可供使用。根據第二方面，該任務借助一種用于對駕駛員輔助系統的傳感器進行初始校準的系統來解決，該系統具有：-參考裝置，該參考裝置布置在車輛外部并且用于檢測車輛的軌跡，其中，車輛的行駛軸線能夠由所檢測的軌跡求??；-求取裝置，該求取裝置用于求取傳感器的傳感器軸線；-傳感器的控制裝置，該控制裝置構造用于求取傳感器軸線與行駛軸線之間的角度。該方法的有利擴展方案由以下說明書得出。該方法的有利擴展方案設置：借助車輛的位置來檢測軌跡。由此，可以借助車輛的軌道曲線的定義數量的檢測點來求取軌跡。該方法的另一有利擴展方案設置：借助點目標裝置和傳感器的控制裝置執行傳感器軸線的求取，所述點目標裝置是位置已知的并且布置在車輛外部。由此，可以執行傳感器的傳感器軸線的準確求取，該傳感器軸線以理想的方式在車輛的行駛方向上取向。通過點目標裝置的準確的已知位置能夠實現傳感器軸線的準確檢測。該方法的另一有利擴展方案的特征在于，將行駛軸線的數據從參考裝置無線地傳輸給傳感器的控制裝置。以這種方式，能夠將數據高度更新地和快速地傳輸給控制裝置，由此，可以借助控制裝置執行行駛軸線的快速和準確的求取。該方法的另一有利擴展方案的特征在于，通過WLAN執行數據的無線傳輸。有利地，由此提供一種快速和高效的傳輸方法，該傳輸方法能夠有利地用于工廠車間。目前，WLAN在大多數車輛中成批地存在，從而可以以這種方式將數據包快速且高效地閃存到控制裝置中。該方法的另一有利擴展方案的特征在于，借助控制裝置求取該角度。由此，可以使用電子控制裝置求取校準角度。該方法的另一有利擴展方案的特征在于，對于視頻傳感器、雷達傳感器、激光雷達傳感器中的至少一個執行該方法。有利地，由此可以設想該方法的各種可用性，其中，為所提及的傳感器裝置中的每個設置不同的點目標裝置。附圖說明在下文中根據兩個附圖以其他的特征和優點詳細地描述本專利技術。在此，所描述的或所示出的所有特征本身或以任意組合的形式構成本專利技術的主題，而與所述特征在說明書或附圖中的描述或表達方式無關。附圖示出：圖1示出用于對車輛的駕駛員輔助系統的傳感器進行初始校準的系統的原理性圖示；圖2示出所提出的方法的實施方式的原理過程。具體實施方式圖1示出用于對用于駕駛員輔助系統的傳感器1進行初始校準的系統100的原理性圖示?？梢钥闯鼍哂?例如視頻傳感器、雷達傳感器、激光雷達傳感器等形式的)傳感器1的車輛10。傳感器1發送測量射束M至布置在車輛10外部的、位置已知的點目標裝置3。對于雷達傳感器而言，點目標裝置3器具有多個彼此呈90°布置的反射(例如金屬的)面，由此，測量射束M由于多重反射而被反射回到傳感器1。對于其他類型的傳感器1而言，在此能夠想到點目標裝置3的技術上其他的構型。以這種方式，點目標裝置3實現了點目標或角反射器的功能。由此，其結果是：可以借助點目標裝置3來求取正交于車輛傳感器1布置的傳感器軸線5，該傳感器軸線在正確取向時具有與車輛10的行駛軸線6相同的取向。此外，例如還可以看出激光跟蹤器形式的參考裝置2，該激光跟蹤器執行車輛10的車輛運動或軌道曲線(軌跡)的高精度檢測。為此目的，參考裝置2檢測車輛10的各個位置P1…P6或者甚至車輛10的整個軌跡。僅需要在參考坐標系(例如制造車間的正交坐標系，未示出)中一次性地執行點目標裝置3和參考裝置2的精確定位或位置確定。由此，參考裝置2已知點目標裝置3相對于參考裝置4的位置。有利地，為了執行所提出的方法，不需要使用或知道GNSS坐標。接下來，將車輛的軌道曲線的由參考裝置2所檢測的數據通過OTA(英語overtheair：用無線電)無線地傳輸給傳感器10的布置在車輛10上的控制裝置4，由此，電子控制裝置4可以通過計算來求取車輛10的行駛軸線6?，F在，借助控制裝置4將校準角度α計算為傳感器軸線5與行駛軸線6之間的角度。有利地，所提出的方法僅需要車輛10的短的行駛路段，有利地，這也能夠實現在空間限界的制造車間中對傳感器1進行校準。僅約1米至約2米的行駛路段例如就已足夠。優選地，可以在制造的帶端(endofline，EOL：生產線末端)處執行該方法，從而車輛10在帶端處具有正常工作的駕駛員輔助系統，因為為此所需的傳感器首先被校準或被初始校準。有利地，與借助多點定位的方法(該方法需要約30米至約50米)相比，所述方法明顯更節約資源地執行。在此，該方法的實際過程例如如下：首先，設立點目標裝置3，該點目標裝置的精確位置對于傳感器1的控制裝置4而言是已知的。然后，車輛10緩慢地(例如以約5km/h至約15km/h的速度)向點目標裝置3行駛，其中，向點目標裝置3的行駛可以是直線的和/或曲線的，并且求取該點目標裝置的位置。由此，可以按照上述方式和方法來求取傳感器軸線5。同時，(例如激光跟蹤器形式的)參考裝置2測量車輛10的車輛軌跡。替代地，參考裝置2也可以構造成攝像機(未示出)，該攝像機可以識別出布置在車輛10上的標記元件(未示出)，其中，由此可以執行車輛10的位置確定和軌跡求取。在所述短行駛之后，從現在起可以通過OTA(例如借助WLAN)將車輛軌跡傳輸給傳感器1的控制裝置4。在那里，例如借助分配給數據的時間戳來將車輛軸線6的數據與傳感器軸線5的數據進行比較或同步。為了將數據無線地傳輸給控制裝置4，能夠想到不同的標準(例如WLAN、GSM、UMTS、LTE、5G等)。在根據傳感器位置和所測量的行駛軸線6了解到點目標裝置3的所測量的值的情況下，現在例如可以借助控制裝置4高精度地計算出校準角度α。由此，可以以非常高的準確度并且在非常短的時間內實現傳感本文檔來自技高網...

【技術保護點】
1.一種用于對車輛(10)的駕駛員輔助系統的傳感器(1)進行初始校準的方法，所述方法具有以下步驟：/n借助布置在所述車輛外部的參考裝置(2)檢測所述車輛(10)的軌跡；/n求取所述傳感器(1)的傳感器軸線(5)；/n由所檢測的軌跡求取所述車輛(10)的行駛軸線(6)；/n求取所述傳感器軸線(5)與所述行駛軸線(6)之間的角度(α)。/n

【技術特征摘要】
20180621 DE 102018210079.91.一種用于對車輛(10)的駕駛員輔助系統的傳感器(1)進行初始校準的方法，所述方法具有以下步驟：
借助布置在所述車輛外部的參考裝置(2)檢測所述車輛(10)的軌跡；
求取所述傳感器(1)的傳感器軸線(5)；
由所檢測的軌跡求取所述車輛(10)的行駛軸線(6)；
求取所述傳感器軸線(5)與所述行駛軸線(6)之間的角度(α)。


2.根據權利要求1所述的方法，其中，借助所述車輛(10)的位置(P1…Pn)來檢測所述軌跡。


3.根據權利要求1或2所述的方法，其中，借助點目標裝置(3)和所述傳感器(1)的控制裝置(4)執行所述傳感器軸線(5)的求取，所述點目標裝置是位置已知的并且布置在所述車輛(10)外部。


4.根據權利要求1至3中任一項所述的方法，其中，將所述行駛軸線(6)的數據從所述參考裝置(2)無線地傳輸給所述傳感器(1)的控制裝置(4)。


5.根據權利...

【專利技術屬性】
技術研發人員：A·C·烏爾里希，S·多倫坎普，
申請(專利權)人：羅伯特·博世有限公司，
類型：發明
國別省市：德國;DE