就地熱再生機組智能駕駛系統技術方案

本實用新型專利技術提供了一種首先進行行駛路徑采集再將路徑下發至每個工程車輛的就地熱再生機組智能駕駛系統。就地熱再生機組智能駕駛系統包括路徑點采集裝置、手持操作站、車輛數據采集器以及車輛控制裝置；路徑點采集裝置在設定行駛路徑運動上行駛采集路徑點的位置信息；差分GPS基站設置于待攤鋪路段上，用于路徑點采集裝置和工程車輛的輔助定位；手持操作站接收路徑點采集裝置的數據信息擬合出工程車輛的行駛路徑并將擬合后的行駛路徑下發至工程車輛控制裝置；車輛數據采集器采集工程車輛的位置信息及工程車輛的轉向角度，并將采集的數據傳輸給車輛控制裝置；車輛控制裝置接收車輛數據采集器發送的數據并根據擬合后的行駛路徑控制運行。

Intelligent driving system of geothermal regeneration unit

【技術實現步驟摘要】
就地熱再生機組智能駕駛系統
本技術涉及一種就地熱再生機組智能駕駛系統，更具體的說，尤其涉及一種首先進行行駛路徑采集再將路徑下發至每個工程車輛的就地熱再生機組智能駕駛系統。
技術介紹
就地熱再生機組是一種舊瀝青路面的再生利用組合設備，其通過將舊瀝青路面進行翻挖、回收、加熱、破碎、篩分處理，與再生劑、新瀝青重新拌和成混合料，并重新鋪筑于路面的一整套工藝，其實現了對損壞不合格瀝青路面（如車轍、裂縫、坑槽路面）的在線修復，其可實現舊瀝青路面的100%重新利用，避免了往返運送物料的弊端，不僅節省了人力物力，提高了工作效率，更適于在不封路的情況下對高速路進行快速修復。就地熱再生機組由若干工程車輛組成，不同的工程車輛具有不同的功能，通常情況下其從前至后依次為瀝青路面加熱機、瀝青路面銑刨機、瀝青路面補熱機、集料運輸車、瀝青路面復拌機、瀝青路面攤鋪機、瀝青路面壓路機，瀝青路面加熱機基于熱循環的原理對路面進行加熱，其溫度可高達150℃～200℃，瀝青路面銑刨機也自帶加熱功能，其采用分成加熱、分成銑刨的形式將舊瀝青路面收集成攏，以便集料運輸車將舊瀝青路面物料收集起來。瀝青路面復拌機將再生劑、新瀝青與舊料混合后形成新的瀝青路面物料，并通過瀝青路面攤鋪機鋪設出新的瀝青路面。由于整個就地熱再生機組工作在相對溫度很高環境中，各個車輛的駕駛人員要在高溫的環境中作業，容易出現工作人員體力不支而引發事故的現象，而且高溫環境對工作人員人體產生不利影響，在自動駕駛技術發展日臻完善的當前，急需發展一套自動駕駛系統，用于實現就地熱再生機組的自動駕駛，實現舊瀝青路面再生利用的自動鋪筑。
技術實現思路
為了克服上述技術問題的缺點，提供了一種首先進行行駛路徑采集再將路徑下發至每個工程車輛的就地熱再生機組智能駕駛系統。本技術提供如下技術方案：.一種就地熱再生機組智能駕駛系統，就地熱再生機組具有多個工程車輛，就地熱再生機組智能駕駛系統包括路徑點采集裝置、手持操作站、車輛數據采集器以及車輛控制裝置；路徑點采集裝置在設定行駛路徑運動上行駛采集路徑點的位置信息；差分GPS基站設置于待攤鋪路段上，用于路徑點采集裝置和工程車輛的輔助定位；手持操作站接收路徑點采集裝置的數據信息擬合出工程車輛的行駛路徑并將擬合后的行駛路徑下發至工程車輛控制裝置；車輛數據采集器采集工程車輛的位置信息及工程車輛的轉向角度，并將采集的數據傳輸給車輛控制裝置；車輛控制裝置接收車輛數據采集器發送的數據并根據擬合后的行駛路徑控制車輛的轉向系統、制動系統及動力系統運行。上述就地熱再生機組智能駕駛系統優選方案，路徑點采集裝置包括手推車及設置于手推車上的路徑點采集電路，路徑點采集電路包括第一ARM控制器、電池組、第一差分GPS天線和第一無線通信模塊，電池組、第一差分GPS天線和第一無線通信模塊均連接第一ARM控制器，第一ARM控制器通過第一差分GPS天線獲取路徑點的位置信息即經緯度坐標和海拔高度，第一ARM控制器通過第一無線通信模塊實現與手持操作站之間的無線通信。上述就地熱再生機組智能駕駛系統優選方案，所述第一ARM控制器采用型號為STM32F103RCT6的芯片，電池組經型號為MP1584E1和AS1117-3.3V的電源芯片形成穩定的直流電壓；上述就地熱再生機組智能駕駛系統優選方案，所述手持操作站包括殼體、第二ARM控制器、內置電池、第二無線通信模塊、觸摸屏、急停按鈕和轉向搖桿，第二ARM控制器和內置電池均設置殼體內，觸摸屏、轉向搖桿和急停按鈕設置殼體上，內置電池、第二無線通信模塊、觸摸屏、急停按鈕和轉向搖桿均連接第二ARM控制器，第二ARM控制器通過第二無線通信模塊第二無線通信模塊與路徑點采集裝置、車輛控制裝置進行通信，第二ARM控制器、內置電池、第二無線通信模塊，急停按鈕對工程車輛進行停車控制，轉向搖桿對工程車輛的轉向狀態進行控制。上述就地熱再生機組智能駕駛系統優選方案，第二ARM控制器采用型號為STM32F767IGT6的芯片，內置電池經型號為MP1584E1和AS1117-5V的電源芯片形成穩定的直流電壓。上述就地熱再生機組智能駕駛系統優選方案，車輛數據采集器包括第三微控制器、CAN總線接口、超聲波測距傳感器、車輪角度傳感器和第二差分GPS模塊，CAN總線接口、超聲波測距傳感器、車輪角度傳感器和第二差分GPS模塊均與第三微控制器相連接，第三微控制器經超聲波測距傳感器獲取與前工程車輛之間的距離，經車輪角度傳感器獲取工程車輛的轉向角度，經第二差分GPS模塊獲取工程車輛的位置信息，經CAN總線接口實現與車輛控制裝置的通信將獲取的車輛轉向角度、位置信息以及前車距離發送至車輛控制裝置；第三微控制器通過第二差分GPS模塊實現與手持操作站之間通信。上述就地熱再生機組智能駕駛系統優選方案，第三微控制器采用型號為STM32F103RB的芯片，第三微控制器經型號為TJA1050T的芯片形成CAN總線接口，第三微控制器經運算放大器形成6路數字信號采集端口，6路數字信號采集端口中的4路作為超聲波測距傳感器的采集端口，1路作為車輪角度傳感器（28）的采集端口；上述就地熱再生機組智能駕駛系統優選方案，車輛控制裝置包括第四ARM控制器、電源轉換電路、第三無線通信模塊、伺服電機驅動器、CAN總線信號采集接口和RS232接口，電源轉換電路、第三無線通信模塊、伺服電機驅動器、CAN總線信號采集接口和RS232接口均與第四ARM控制器連接，第四ARM控制器經第三無線通信模塊）實現與手持操作站的通信，經CAN總線信號采集接口與車輛數據采集器相通信，經伺服電機驅動器對設置在工程車輛上的轉向電機進行控制，經RS232接口與車速控制系統相通信。上述就地熱再生機組智能駕駛系統優選方案，第四ARM控制器采用型號為STM32F40XVX的芯片，第四ARM控制器經型號為ADUM1201ARZ、型號為TJA1050T的芯片形成CAN總線信號采集接口，經型號為ADUM1201ARZ、型號為SN653082E的芯片形成RS485通信接口，經型號為ADUM1201ARZ、型號為MAX232的芯片形成RS232接口。本技術的有益效果是：設置有路徑點采集裝置、手持操作站、車輛數據采集器、車輛控制裝置，路徑點采集裝置在設定行駛路徑運動上行駛采集路徑點的位置信息；手持操作站接收路徑點采集裝置的數據信息擬合出工程車輛的行駛路徑并將擬合后的行駛路徑下發至工程車輛控制裝置；車輛控制裝置接收車輛數據采集器發送的數據并根據擬合后的行駛路徑控制工程車輛的運行，以實現舊瀝青路面的加熱、銑刨、集料運輸、復拌、攤鋪和碾壓，實現了舊瀝青路面的重新攤鋪，避免了高溫路面環境對傳感器和其他電子器件的損壞，也避免了路面標線缺失、污損等問題給巡線駕駛帶來的不利影響，增強了系統的實用性。附圖說明圖1為本技術的就地熱再生機組智能駕駛系統的工作示意圖；圖2為本技術的就地熱再生機組智能駕駛系統的原理圖；圖3為本技術中路徑點采集裝置的電路原理圖；圖本文檔來自技高網...

【技術保護點】
1.一種就地熱再生機組智能駕駛系統，就地熱再生機組具有多個工程車輛，其特征在于：就地熱再生機組智能駕駛系統包括路徑點采集裝置（8）、手持操作站（11）、車輛數據采集器（12）以及車輛控制裝置（13）；路徑點采集裝置在設定行駛路徑運動上行駛采集路徑點的位置信息；差分GPS基站（9）設置于待攤鋪路段上，用于路徑點采集裝置和工程車輛的輔助定位；手持操作站（11）接收路徑點采集裝置的數據信息擬合出工程車輛的行駛路徑并將擬合后的行駛路徑下發至工程車輛控制裝置（13）；車輛數據采集器（12）采集工程車輛的位置信息及工程車輛的轉向角度，并將采集的數據傳輸給車輛控制裝置（13）；車輛控制裝置（13）接收車輛數據采集器（12）發送的數據并根據擬合后的行駛路徑控制車輛的轉向系統、制動系統及動力系統運行。/n

【技術特征摘要】
1.一種就地熱再生機組智能駕駛系統，就地熱再生機組具有多個工程車輛，其特征在于：就地熱再生機組智能駕駛系統包括路徑點采集裝置（8）、手持操作站（11）、車輛數據采集器（12）以及車輛控制裝置（13）；路徑點采集裝置在設定行駛路徑運動上行駛采集路徑點的位置信息；差分GPS基站（9）設置于待攤鋪路段上，用于路徑點采集裝置和工程車輛的輔助定位；手持操作站（11）接收路徑點采集裝置的數據信息擬合出工程車輛的行駛路徑并將擬合后的行駛路徑下發至工程車輛控制裝置（13）；車輛數據采集器（12）采集工程車輛的位置信息及工程車輛的轉向角度，并將采集的數據傳輸給車輛控制裝置（13）；車輛控制裝置（13）接收車輛數據采集器（12）發送的數據并根據擬合后的行駛路徑控制車輛的轉向系統、制動系統及動力系統運行。


2.根據權利要求1所述的就地熱再生機組智能駕駛系統，其特征在于：路徑點采集裝置（8）包括手推車及設置于手推車上的路徑點采集電路，路徑點采集電路包括第一ARM控制器（14）、電池組（15）、第一差分GPS天線（16）和第一無線通信模塊（17），電池組（15）、第一差分GPS天線（16）和第一無線通信模塊（17）均連接第一ARM控制器（14），第一ARM控制器（14）通過第一差分GPS天線（16）獲取路徑點的位置信息即經緯度坐標和海拔高度，第一ARM控制器（14）通過第一無線通信模塊（17）實現與手持操作站（11）之間的無線通信。


3.根據權利要求2所述的就地熱再生機組智能駕駛系統，其特征在于：所述第一ARM控制器（14）采用型號為STM32F103RCT6的芯片，電池組（15）經型號為MP1584E1和AS1117-3.3V的電源芯片形成穩定的直流電壓。


4.根據權利要求1所述的就地熱再生機組智能駕駛系統，其特征在于：所述手持操作站（11）包括殼體（24）、第二ARM控制器（18）、內置電池（19）、第二無線通信模塊（21）、觸摸屏（20）、急停按鈕（22）和轉向搖桿（23），第二ARM控制器（18）和內置電池（19）均設置殼體（24）內，觸摸屏（20）、轉向搖桿（23）和急停按鈕（22）設置殼體（24）上，內置電池（19）、第二無線通信模塊（21）、觸摸屏（20）、急停按鈕（22）和轉向搖桿（23）均連接第二ARM控制器（18），第二ARM控制器（18）通過第二無線通信模塊第二無線通信模塊（21）與路徑點采集裝置（8）、車輛控制裝置（13）進行通信，第二ARM控制器（18）、內置電池（19）、第二無線通信模塊（21），急停按鈕（22）對工程車輛進行停車控制，轉向搖桿（23）對工程車輛的轉向狀態進行控制。


5.根據權利要求4所述的就地熱再生機組智能駕駛系統，其特征在于：第二ARM控制器（...

【專利技術屬性】
技術研發人員：陳德軍，王其偉，葛超，顏魯博，李淑勝，潘為剛，王常順，孫懷波，劉東美，曲妍，王永健，安緒軍，龐振領，古金龍，
申請(專利權)人：山東省路橋集團有限公司，
類型：新型
國別省市：山東;37