本發明專利技術涉及一種打磨裝置及打磨機器人，包括：安裝座；打磨驅動機構，所述打磨驅動機構設置于所述安裝座上并用于輸出打磨所需的驅動力；打磨頭，用于對墻面執行打磨作業；及旋轉浮動接頭，所述旋轉浮動接頭分別與所述打磨驅動機構以及所述打磨頭連接。由于本案中的打磨頭是通過旋轉浮動接頭與打磨驅動機構連接的，打磨驅動機構的驅動力可通過旋轉浮動接頭傳輸至打磨頭，使打磨頭能夠對墻面正常進行旋轉打磨作業，旋轉浮動接頭還提供浮動和旋轉擺動能力，當打磨頭面對不平整或是存在弧度的墻面時，能夠自適應進行角度旋轉調節和浮動，保證始終與墻面可靠、完全貼合接觸，進而就能夠保證打磨效果和打磨效率，確保并提升打磨機器人的工作性能。
Grinding device and grinding robot
【技術實現步驟摘要】
打磨裝置及打磨機器人
本專利技術涉及建筑機器人
，特別是涉及一種打磨裝置及打磨機器人。
技術介紹
在建筑物建造施工過程中，當完成混凝土澆筑、鋁模拆除等作業后，室外墻面的鋁模拼縫處極易出現的浮漿以及爆點等現象，會影響后續施工工藝的進行，因此就需要對存在該缺陷的墻面進行打磨作業。傳統的，外墻面打磨需要工人依附于爬架，在室外進行高空手動作業，勞動強度大同時危險性高。基于此，市面上出現了能夠取代人力進行自動或半自動打磨的打磨機器人，雖然能夠解決勞動強度大及安全問題，但該現有的打磨機器人的打磨頭為剛性安裝結構，當墻面不平整時或者存在弧度時，打磨頭無法與墻面完全貼合接觸，進而影響打磨質量，降低打磨效率。
技術實現思路
基于此，有必要提供一種打磨裝置及打磨機器人，旨在解決現有技術打磨頭無法與墻面完全貼合接觸，導致打磨質量差，打磨效率低的問題。其技術方案如下：一方面，本申請提供一種打磨裝置，其包括：安裝座；打磨驅動機構，所述打磨驅動機構設置于所述安裝座上并用于輸出打磨所需的驅動力；打磨頭，用于對墻面執行打磨作業；及旋轉浮動接頭，所述旋轉浮動接頭分別與所述打磨驅動機構以及所述打磨頭連接。上述方案的打磨裝置配裝于打磨機器人中，用于對墻面自動完成打磨作業。具體而言，安裝座用于承載和固定打磨驅動機構，使得打磨驅動機構能夠持續穩定輸出打磨所需的驅動力；與現有技術相比，由于本案中的打磨頭是通過旋轉浮動接頭與打磨驅動機構連接的，打磨驅動機構的驅動力可通過旋轉浮動接頭傳輸至打磨頭，使打磨頭能夠對墻面正常進行旋轉打磨作業；與此同時，旋轉浮動接頭還提供浮動和旋轉擺動能力，當打磨頭面對不平整或是存在弧度的墻面時，能夠自適應進行角度旋轉調節和浮動，保證始終與墻面可靠、完全貼合接觸，進而就能夠保證打磨效果和打磨效率，確保并提升打磨機器人的工作性能。下面對本申請的技術方案作進一步的說明：在其中一個實施例中，所述旋轉浮動接頭包括旋轉軸及聯軸器，所述旋轉軸的一端與所述打磨頭連接，所述旋轉軸的另一端與所述聯軸器的一端連接，所述聯軸器的另一端與所述打磨驅動機構連接。在其中一個實施例中，所述打磨頭包括磨盤殼，與所述磨盤殼連接的打磨盤，設置于所述打磨盤上的打磨件，及接通于所述磨盤殼上的吸塵管，所述打磨盤開設有吸塵孔，所述吸塵孔與所述吸塵管的一端接通，所述吸塵管的另一端用于與吸塵裝置接通。在其中一個實施例中，所述打磨驅動機構包括設置于所述安裝座上的打磨支架，設置于所述打磨支架上的打磨電機，及設置于所述安裝座上并與所述打磨電機連接的限位塊，所述打磨電機與所述聯軸器驅動連接。在其中一個實施例中，所述打磨裝置還包括彈性浮動件，所述彈性浮動件的一端與所述打磨頭連接，所述彈性浮動件的另一端與所述安裝座連接。在其中一個實施例中，所述打磨裝置還包括打磨觸發機構，所述打磨觸發機構與所述安裝座連接，且所述打磨觸發機構還用于與電控箱電連接。在其中一個實施例中，所述打磨觸發機構包括與所述安裝座連接的彈性抵壓件，與所述彈性抵壓件連接的直線軸承，滑動套裝于所述直線軸承上的觸發支架，及設置于所述安裝座與所述觸發支架之間的壓力傳感器，所述壓力傳感器用于與所述電控箱電連接。在其中一個實施例中，所述打磨裝置還包括旋轉擺動機構，所述旋轉擺動機構與所述觸發支架連接，用于調節所述打磨頭的打磨角度。在其中一個實施例中，所述旋轉擺動機構包括與所述觸發支架連接的旋轉軸座，轉動套裝于所述旋轉軸座上的旋轉平臺，與所述旋轉平臺驅動連接的減速機，及與所述減速機驅動連接的驅動電機。此外，本申請還提供一種打磨機器人，其包括爬架，設置于所述爬架上的導軌機構，橫向移動設置于所述導軌機構上并能夠與所述爬架依附的升降行走裝置，縱向移動設置于所述升降行走裝置上的伸縮驅動裝置和如上所述的打磨裝置，所述打磨裝置與所述伸縮驅動裝置連接。如此，升降行走裝置不僅能夠沿著導軌在橫向方向上移動，同時還能夠輸出升降方向驅動力帶動打磨裝置縱向移動，使升降行走裝置最終能夠依附在爬架上，打磨裝置能夠對整面墻壁完成打磨作業。在其中一個實施例中，所述導軌機構包括分別連接于所述爬架兩端且平行間隔布置的天軌和地軌，所述升降行走裝置包括行走支架，設置于所述行走支架上并移動設置于所述天軌上的第一行走小車，及設置于所述行走支架上并移動設置于所述地軌上的第二行走小車。在其中一個實施例中，所述升降行走裝置還包括設置于所述第一行走小車或所述第二行走小車上的升降驅動件，設置于所述行走支架上的驅動鏈輪組，及套裝于所述驅動鏈輪組上的傳動鏈條，所述伸縮驅動裝置包括鏈條安裝板，所述鏈條安裝板與所述傳動鏈條連接。在其中一個實施例中，所述伸縮驅動裝置還包括固定座，設置于所述固定座上的伸縮氣缸，與所述伸縮氣缸連接的伸縮座，設置于所述固定座上并與所述伸縮座連接的滑塊導桿組件，及設置于所述固定座上的旋轉驅動組件，所述伸縮座與所述旋轉擺動機構連接。在其中一個實施例中，所述伸縮驅動裝置還包括設置于所述固定座上并與所述行走支架的滑槽配合的導行輪組，及設置于所述固定座上并與所述行走支架扣接的防傾輪組。在其中一個實施例中，所述第二行走小車包括行走底盤，設置于所述行走底盤上的行走驅動件，設置于所述行走底盤上并與所述行走驅動件連接的行走輪組，及設置于所述行走輪組上的導向輪組，所述行走輪組和所述導向輪組均與所述地軌配合。在其中一個實施例中，所述第二行走小車還包括旋轉關節，所述旋轉關節連接于所述行走底盤和所述行走輪組之間。附圖說明圖1為本專利技術一實施例所述的打磨機器人的結構示意圖；圖2為圖1中A處的局部放大結構示意圖；圖3為本專利技術一實施例所述的打磨裝置的結構示意圖；圖4為圖3的右視結構示意圖；圖5為本專利技術一實施例所述的伸縮驅動裝置的結構示意圖；圖6為圖5的左視結構示意圖；圖7為圖1中第二行走小車的結構示意圖。附圖標記說明：10、安裝座；20、打磨驅動機構；21、打磨支架；22、打磨電機；23、限位塊；30、打磨頭；31、磨盤殼；32、打磨件；33、吸塵管；34、吸塵孔；40、旋轉浮動接頭；41、旋轉軸；42、聯軸器；50、彈性浮動件；60、打磨觸發機構；61、彈性抵壓件；62、直線軸承；63、觸發支架；64、壓力傳感器；70、吸塵裝置；80、電控箱；90、旋轉擺動機構；91、旋轉軸座；92、旋轉平臺；93、減速機；94、驅動電機；100、爬架；200、導軌機構；210、天軌；220、地軌；300、升降行走裝置；310、行走支架；320、第一行走小車；330、第二行走小車；331、行走底盤；332、行走驅動件；333、行走輪組；334、導向輪組；335、旋轉關節；340、升降驅動件；350、驅動鏈輪組；360、傳動鏈條；400、伸縮驅動裝置；410、鏈條安裝板；420、固定座；430、伸縮氣缸；440、伸縮座；450、滑塊導桿組件；460、旋轉驅動組件；470、導行本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種打磨裝置，其特征在于，包括：/n安裝座；/n打磨驅動機構，所述打磨驅動機構設置于所述安裝座上并用于輸出打磨所需的驅動力；/n打磨頭，用于對墻面執行打磨作業；及/n旋轉浮動接頭，所述旋轉浮動接頭分別與所述打磨驅動機構以及所述打磨頭連接。/n
【技術特征摘要】
1.一種打磨裝置，其特征在于，包括：
安裝座；
打磨驅動機構，所述打磨驅動機構設置于所述安裝座上并用于輸出打磨所需的驅動力；
打磨頭，用于對墻面執行打磨作業；及
旋轉浮動接頭，所述旋轉浮動接頭分別與所述打磨驅動機構以及所述打磨頭連接。
2.根據權利要求1所述的打磨裝置，其特征在于，所述旋轉浮動接頭包括旋轉軸及聯軸器，所述旋轉軸的一端與所述打磨頭連接，所述旋轉軸的另一端與所述聯軸器的一端連接，所述聯軸器的另一端與所述打磨驅動機構連接。
3.根據權利要求2所述的打磨裝置，其特征在于，所述打磨驅動機構包括設置于所述安裝座上的打磨支架，設置于所述打磨支架上的打磨電機，及設置于所述安裝座上并與所述打磨電機連接的限位塊，所述打磨電機與所述聯軸器驅動連接。
4.根據權利要求1至3任一項所述的打磨裝置，其特征在于，所述打磨裝置還包括彈性浮動件，所述彈性浮動件的一端與所述打磨頭連接，所述彈性浮動件的另一端與所述安裝座連接。
5.根據權利要求4所述的打磨裝置，其特征在于，所述打磨裝置還包括打磨觸發機構，所述打磨觸發機構與所述安裝座連接，且所述打磨觸發機構還用于與電控箱電連接。
6.根據權利要求5所述的打磨裝置，其特征在于，所述打磨觸發機構包括與所述安裝座連接的彈性抵壓件，與所述彈性抵壓件連接的直線軸承，滑動套裝于所述直線軸承上的觸發支架，及設置于所述安裝座與所述觸發支架之間的壓力傳感器，所述壓力傳感器用于與所述電控箱電連接。
7.根據權利要求6所述的打磨裝置，其特征在于，所述打磨裝置還包括旋轉擺動機構，所述旋轉擺動機構與所述觸發支架連接，用于調節所述打磨頭的打磨角度。
8.根據權利要求7所述的打磨裝置，其特征在于，所述旋轉擺動機構包括與所述觸發支架連接的旋轉軸座，轉動套裝于所述旋轉軸座上的旋轉平臺，與所述旋...
【專利技術屬性】
技術研發人員：楊晉，崔文哲，吳偉明，許濤，桑愛平，李鐵芳，王鵬儼，葉才中，
申請(專利權)人：廣東博智林機器人有限公司，
類型：發明
國別省市：廣東;44
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