四關(guān)節(jié)機(jī)器人制造技術(shù)

本實(shí)用新型專利技術(shù)公開了一種四關(guān)節(jié)機(jī)器人，底座與一軸電機(jī)連接，一軸電機(jī)通過二軸座與二軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)連接，二軸電機(jī)與第一機(jī)械臂的一端驅(qū)動(dòng)連接，第一機(jī)械臂的另一端與三軸電機(jī)連接，三軸電機(jī)與第二機(jī)械臂的一端驅(qū)動(dòng)連接，第二機(jī)械臂的另一端與中空軸承套轉(zhuǎn)動(dòng)連接，四軸電機(jī)插設(shè)于中空軸承套中與中空軸承套連接；第一拉桿的一端與二軸座轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第一拉桿的另一端與三角板的第一角轉(zhuǎn)動(dòng)連接，三角板設(shè)置在第一機(jī)械臂遠(yuǎn)離底座的一端，第二拉桿的一端與三角板的第二角轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第二拉桿的另一端與中空軸承套連接；線纜與一軸電機(jī)和二軸電機(jī)電連接；線纜穿過第一機(jī)械臂與三軸電機(jī)電連接，線纜穿過第二機(jī)械臂以及中空軸承套與四軸電機(jī)電連接。

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
四關(guān)節(jié)機(jī)器人
本技術(shù)涉及關(guān)節(jié)機(jī)械手臂領(lǐng)域，特別是涉及一種四關(guān)節(jié)機(jī)器人。
技術(shù)介紹
關(guān)節(jié)機(jī)器人，也稱關(guān)節(jié)手臂機(jī)器人或關(guān)節(jié)機(jī)械手臂，是當(dāng)今工業(yè)領(lǐng)域中最常見的工業(yè)機(jī)器人的形態(tài)之一，適合用于諸多工業(yè)領(lǐng)域的機(jī)械自動(dòng)化作業(yè)，例如，自動(dòng)裝配、噴漆、搬運(yùn)、焊接等工作，按照構(gòu)造它有不同的分類。具體的，關(guān)節(jié)機(jī)器人主要分為多軸關(guān)節(jié)機(jī)器人、托盤關(guān)節(jié)機(jī)器人以及平面關(guān)節(jié)機(jī)器人。多軸關(guān)節(jié)機(jī)器人擁有五個(gè)或六個(gè)旋轉(zhuǎn)軸，類似于人類的手臂，應(yīng)用領(lǐng)域有裝卸貨、噴漆、測(cè)試、焊接、包裝等多個(gè)領(lǐng)域。托盤關(guān)節(jié)機(jī)器人包括兩個(gè)或四個(gè)旋轉(zhuǎn)軸以及機(jī)械抓手的定位鎖緊裝置。平面關(guān)節(jié)機(jī)器人包括三個(gè)相互平行的旋轉(zhuǎn)軸和一個(gè)線性軸。關(guān)節(jié)機(jī)器人由于擁有多個(gè)轉(zhuǎn)軸，需要用到多個(gè)旋轉(zhuǎn)電機(jī)，導(dǎo)致其布線及其繁瑣，大都設(shè)置在機(jī)械壁的外部，特別的，傳統(tǒng)的四關(guān)節(jié)機(jī)器人的外設(shè)線路往往會(huì)因?yàn)槠涠鄠€(gè)轉(zhuǎn)軸的工作而磨損毀壞，嚴(yán)重影響四關(guān)節(jié)機(jī)器人的工作穩(wěn)定性以及使用壽命。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
基于此，有必要針對(duì)針對(duì)傳統(tǒng)的四關(guān)節(jié)機(jī)器人的外設(shè)線路往往會(huì)因?yàn)槠涠鄠€(gè)轉(zhuǎn)軸的工作而磨損毀壞，嚴(yán)重影響工作穩(wěn)定性以及使用壽命的問題，提供一種四關(guān)節(jié)機(jī)器人。一種四關(guān)節(jié)機(jī)器人，該四關(guān)節(jié)機(jī)器人，包括：關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)、平行四邊形保持機(jī)構(gòu)以及接線機(jī)構(gòu)。所述關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)包括底座、一軸電機(jī)、二軸座、二軸電機(jī)、第一機(jī)械臂、三軸電機(jī)、第二機(jī)械臂、中空軸承套以及四軸電機(jī)。所述底座與所述一軸電機(jī)連接，所述一軸電機(jī)通過所述二軸座與所述二軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)連接，所述二軸電機(jī)與所述第一機(jī)械臂的一端驅(qū)動(dòng)連接，所述第一機(jī)械臂的另一端與所述三軸電機(jī)連接，所述三軸電機(jī)與所述第二機(jī)械臂的一端驅(qū)動(dòng)連接，所述第二機(jī)械臂的另一端與所述中空軸承套轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述四軸電機(jī)插設(shè)于所述中空軸承套中與所述中空軸承套連接。所述平行四邊形保持機(jī)構(gòu)包括第一拉桿、三角板以及第二拉桿。所述第一拉桿與所述第一機(jī)械臂平行設(shè)置，所述第一拉桿的一端與所述二軸座轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第一拉桿的另一端與所述三角板的第一角轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述三角板設(shè)置在第一機(jī)械臂遠(yuǎn)離所述底座的一端，所述第二拉桿的一端與所述三角板的第二角轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第二拉桿與所述第二機(jī)械臂平行設(shè)置，所述第二拉桿的另一端與所述中空軸承套連接。所述接線機(jī)構(gòu)包括接線盒和線纜，所述線纜與所述接線盒電連接，所述線纜與所述一軸電機(jī)和所述二軸電機(jī)電連接；所述第一機(jī)械臂和所述第二機(jī)械臂均為兩端開口的中空柱體，所述線纜穿過所述第一機(jī)械臂與所述三軸電機(jī)電連接，所述線纜穿過所述第二機(jī)械臂以及所述中空軸承套與所述四軸電機(jī)電連接。在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)還包括第一減速器，所述一軸電機(jī)與所述第一減速器相適配且驅(qū)動(dòng)連接，所述第一減速器與所述二軸座驅(qū)動(dòng)連接。在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)還包括第二減速器，所述二軸電機(jī)與所述第二減速器相適配且驅(qū)動(dòng)連接，所述第二減速器與所述第一機(jī)械臂遠(yuǎn)離所述三軸電機(jī)的一端驅(qū)動(dòng)連接。在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)還包括第三減速器，所述三軸電機(jī)與所述第三減速器相適配且驅(qū)動(dòng)連接，所述第三減速器與所述第二機(jī)械臂遠(yuǎn)離所述四軸電機(jī)的一端驅(qū)動(dòng)連接。在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)還包括第四減速器和法蘭，所述四軸電機(jī)與所述第四減速器相適配且驅(qū)動(dòng)連接，所述第四減速器與所述法蘭驅(qū)動(dòng)連接。在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述三角板設(shè)置在所述三軸電機(jī)與所述第二機(jī)械臂之間并與所述第三減速器連接。在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述三角板開設(shè)有穿線孔，所述線纜通過所述穿線孔、所述第二機(jī)械臂以及所述中空軸承套與所述四軸電機(jī)電連接。在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)還包括氣管和吸盤，所述四軸電機(jī)通過所述法蘭與所述吸盤驅(qū)動(dòng)連接，所述第二機(jī)械臂開設(shè)有氣管口，所述氣管穿過所述第一機(jī)械臂并從所述第二機(jī)械臂的一端穿入，從所述第二機(jī)械臂的氣管口穿出與所述吸盤連通。在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述氣管口開設(shè)于所述第二機(jī)械臂靠近所述四軸電機(jī)的部分。在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述氣管上設(shè)置有節(jié)流閥。上述四關(guān)節(jié)機(jī)器人中的接線盒與外界電路連接，線纜穿過第一機(jī)械臂與三軸電機(jī)電連接，線纜穿過第二機(jī)械臂以及中空軸承套與四軸電機(jī)電連接。線纜被隱藏到第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂中，避免了線纜外設(shè)在第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂因?yàn)樗年P(guān)節(jié)機(jī)器人中多個(gè)轉(zhuǎn)軸的工作被拉扯、擰轉(zhuǎn)、磨損、毀壞，增加了四關(guān)節(jié)機(jī)器人的工作穩(wěn)定性以及使用壽命。附圖說明圖1為一個(gè)實(shí)施例中四關(guān)節(jié)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為一個(gè)實(shí)施例中四關(guān)節(jié)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為一個(gè)實(shí)施例中四關(guān)節(jié)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；圖4為一個(gè)實(shí)施例中四關(guān)節(jié)機(jī)器人的拆解結(jié)構(gòu)示意圖。具體實(shí)施方式為使本技術(shù)的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更加明顯易懂，下面結(jié)合附圖對(duì)本技術(shù)的具體實(shí)施方式做詳細(xì)的說明。在下面的描述中闡述了很多具體細(xì)節(jié)以便于充分理解本技術(shù)。但是本技術(shù)能夠以很多不同于在此描述的其它方式來實(shí)施，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在不違背本技術(shù)內(nèi)涵的情況下做類似改進(jìn)，因此本技術(shù)不受下面公開的具體實(shí)施例的限制。在本技術(shù)的描述中，需要理解的是，術(shù)語“中心”、“縱向”、“橫向”、“長度”、“寬度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”、“內(nèi)”、“外”、“順時(shí)針”、“逆時(shí)針”、“軸向”、“徑向”、“周向”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本技術(shù)和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本技術(shù)的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括至少一個(gè)該特征。在本技術(shù)的描述中，“多個(gè)”的含義是至少兩個(gè)，例如兩個(gè)，三個(gè)等，除非另有明確具體的限定。在本技術(shù)中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術(shù)語應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或成一體；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通或兩個(gè)元件的相互作用關(guān)系，除非另有明確的限定。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語在本技術(shù)中的具體含義。在本技術(shù)中，除非另有明確的規(guī)定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接觸，或第一和第二特征通過中間媒介間接接觸。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或僅僅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或僅僅表示第一特征水平高度小于第二特征。需要說明的是，當(dāng)元件被稱為“固定于”或“設(shè)置于”另一個(gè)元件，它可以直接在另一個(gè)元件上或者也可以存在居中的元件。當(dāng)一個(gè)元件被認(rèn)為是“連接”另一個(gè)元本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種四關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于，包括：關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)、平行四邊形保持機(jī)構(gòu)以及接線機(jī)構(gòu)；/n所述關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)包括底座、一軸電機(jī)、二軸座、二軸電機(jī)、第一機(jī)械臂、三軸電機(jī)、第二機(jī)械臂、中空軸承套以及四軸電機(jī)；所述底座與所述一軸電機(jī)連接，所述一軸電機(jī)通過所述二軸座與所述二軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)連接，所述二軸電機(jī)與所述第一機(jī)械臂的一端驅(qū)動(dòng)連接，所述第一機(jī)械臂的另一端與所述三軸電機(jī)連接，所述三軸電機(jī)與所述第二機(jī)械臂的一端驅(qū)動(dòng)連接，所述第二機(jī)械臂的另一端與所述中空軸承套轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述四軸電機(jī)插設(shè)于所述中空軸承套中與所述中空軸承套連接；/n所述平行四邊形保持機(jī)構(gòu)包括第一拉桿、三角板以及第二拉桿，所述第一拉桿與所述第一機(jī)械臂平行設(shè)置，所述第一拉桿的一端與所述二軸座轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第一拉桿的另一端與所述三角板的第一角轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述三角板設(shè)置在第一機(jī)械臂遠(yuǎn)離所述底座的一端，所述第二拉桿的一端與所述三角板的第二角轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第二拉桿與所述第二機(jī)械臂平行設(shè)置，所述第二拉桿的另一端與所述中空軸承套連接；/n所述接線機(jī)構(gòu)包括接線盒和線纜，所述線纜與所述接線盒電連接，所述線纜與所述一軸電機(jī)和所述二軸電機(jī)電連接；所述第一機(jī)械臂和所述第二機(jī)械臂均為兩端開口的中空柱體，所述線纜穿過所述第一機(jī)械臂與所述三軸電機(jī)電連接，所述線纜穿過所述第二機(jī)械臂以及所述中空軸承套與所述四軸電機(jī)電連接。/n...

【技術(shù)特征摘要】
1.一種四關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于，包括：關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)、平行四邊形保持機(jī)構(gòu)以及接線機(jī)構(gòu)；
所述關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)包括底座、一軸電機(jī)、二軸座、二軸電機(jī)、第一機(jī)械臂、三軸電機(jī)、第二機(jī)械臂、中空軸承套以及四軸電機(jī)；所述底座與所述一軸電機(jī)連接，所述一軸電機(jī)通過所述二軸座與所述二軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)連接，所述二軸電機(jī)與所述第一機(jī)械臂的一端驅(qū)動(dòng)連接，所述第一機(jī)械臂的另一端與所述三軸電機(jī)連接，所述三軸電機(jī)與所述第二機(jī)械臂的一端驅(qū)動(dòng)連接，所述第二機(jī)械臂的另一端與所述中空軸承套轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述四軸電機(jī)插設(shè)于所述中空軸承套中與所述中空軸承套連接；
所述平行四邊形保持機(jī)構(gòu)包括第一拉桿、三角板以及第二拉桿，所述第一拉桿與所述第一機(jī)械臂平行設(shè)置，所述第一拉桿的一端與所述二軸座轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第一拉桿的另一端與所述三角板的第一角轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述三角板設(shè)置在第一機(jī)械臂遠(yuǎn)離所述底座的一端，所述第二拉桿的一端與所述三角板的第二角轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第二拉桿與所述第二機(jī)械臂平行設(shè)置，所述第二拉桿的另一端與所述中空軸承套連接；
所述接線機(jī)構(gòu)包括接線盒和線纜，所述線纜與所述接線盒電連接，所述線纜與所述一軸電機(jī)和所述二軸電機(jī)電連接；所述第一機(jī)械臂和所述第二機(jī)械臂均為兩端開口的中空柱體，所述線纜穿過所述第一機(jī)械臂與所述三軸電機(jī)電連接，所述線纜穿過所述第二機(jī)械臂以及所述中空軸承套與所述四軸電機(jī)電連接。


2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于，所述關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)還包括第一減速器，所述一軸電機(jī)與所述第一減速器相適配且驅(qū)動(dòng)連接，所述第一減速器與所述二軸座驅(qū)動(dòng)連接。


3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：吳芳，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：吳芳，
類型：新型
國別省市：廣東;44