一種機械手用取放托盤的工具制造技術

本實用新型專利技術公開了一種機械手用取放托盤的工具，涉及碼垛系統技術領域。本實用新型專利技術包括用于與機械手進行固定安裝的安裝板和固定安裝在安裝板底部一側的底部托臂，所述安裝板上設置有貫穿的安裝孔，安裝孔滑動安裝有檢測導桿，所述檢測導桿貫穿安裝板，且檢測導桿的一端伸出于安裝板，檢測導桿伸出于安裝板的部分位于底部托臂的上方；所述安裝板上相對于安裝底部托臂側的另一側安裝有用于檢測檢測導桿伸出狀態的檢測傳感器。本實用新型專利技術通過檢測導桿和檢測傳感器可以確定托盤位于托盤夾具上的位置，從而確保托盤在轉運過程中不會掉落，且也可以在后續碼垛時，確保碼垛的整齊性和穩定性。

A tool for manipulator to take and place pallet

【技術實現步驟摘要】
一種機械手用取放托盤的工具
本技術涉及碼垛系統
，更具體地說涉及一種機械手用取放托盤的工具。
技術介紹
碼垛機器人，是機械與計算機程序有機結合的產物。為現代生產提供了更高的生產效率。碼垛機器在碼垛行業有著相當廣泛的應用。碼垛機器人大大節省了勞動力，節省空間。碼垛機器人運作靈活精準、快速高效、穩定性高，作業效率高。碼垛機器人系統采用專利技術的坐標式機器人的安裝占用空間靈活緊湊。能夠在較小的占地面積范圍內建造高效節能的全自動砌塊成型機生產線的構想變成現實。目前在包裝工業中，存在有多種多樣的碼垛機器人，根據碼放的物料的不同，碼垛機器人的抓取端，安裝有不同的夾具以適應抓取不同的物料。目前針對托盤類的物料的碼垛，即物料排放在托盤上，然后需要將托盤跟物料一起進行碼放，但是現有的托盤碼垛機器人的夾具，一般是采用與叉車的叉臂一樣的結構，叉臂伸入到托盤的叉槽中，然后碼垛機器人動作，將托盤叉起進行碼垛。現有的托盤碼垛方式，是碼垛機器人采取定點抓取的方式，而進行碼垛時是按照設定程序進行執行的，這就要求托盤輸送線上的托盤在輸送至碼垛機器人的抓取點時位置要絕對準確，否則碼垛機器人的托盤夾具無法準確托起托盤，或者是在轉運過程中，托盤從托盤夾具上掉落，造成物料的損壞。對于托盤的定位，目前可以確保碼垛機器人的托盤夾具可以順利插入到托盤的叉孔中，但是插入插孔的深度無法得到有效的保證，原因在于托盤輸送至輸送線上前進方向上的位置可以從機械或者是軟件程序上得到一定的保證，但是對于托盤位于輸送線上輸送方向的水平垂直方向上的位置無法得到保障，也就是托盤夾具插入托盤的伸入的方向，碼垛機器人每次抓取的坐標點是確定的，因此，是不能調整碼垛機器人該方向上的位置的，每次托盤夾具向前伸出的位移是確定，若托盤距離碼垛機器人較遠，則托盤夾具無法滿足伸入到托盤底部達到一定長度的要求，就會造成托盤物料在轉運過程中的掉落。托盤在托盤夾具上的位置不能得到有效的保障，也導致后續進行碼垛時，碼放的物料不整齊，因為進行碼垛時，其碼放的坐標也是以托盤夾具的坐標為基準的，托盤在托盤夾具上的位置不確定，也導致后續托盤被碼放的位置不能有效保證，不能確保碼放的整齊，不利于碼垛的整齊性和穩定性。
技術實現思路
為了克服上述現有技術中存在的缺陷和不足，本申請提供了一種機械手用抓取放托盤的工具，本技術的專利技術目的在于解決現有技術中托盤無法在托盤夾具上準確定位，而導致托盤在轉運過程中掉落，或托盤后續碼垛的排列不整齊和不穩定的問題。為了解決上述現有技術中存在的問題，本申請是通過下述技術方案實現的：一種機械手用取放托盤的工具，包括用于與機械手進行固定安裝的安裝板和固定安裝在安裝板底部一側的底部托臂，其特征在于：所述安裝板上設置有貫穿的安裝孔，安裝孔滑動安裝有檢測導桿，所述檢測導桿貫穿安裝板，且檢測導桿的一端伸出于安裝板，檢測導桿伸出于安裝板的部分位于底部托臂的上方；所述安裝板上相對于安裝底部托臂側的另一側安裝有用于檢測檢測導桿伸出狀態的檢測傳感器。檢測導桿上伸出安裝板的一端設置有檢測頭，檢測頭的直徑大于檢測導桿的直徑，檢測頭與安裝板之間設置有彈簧，所述彈簧套在檢測導桿上。所述安裝孔處安裝有導套，所述檢測導桿滑動配合安裝在導套上。所述檢測頭為螺帽，螺紋連接在檢測導桿的端部。所述檢測頭與檢測導桿一體成型。所述彈簧一端固定連接在導套上，另一端固定連接在檢測頭上。所述檢測傳感器為位移傳感器或檢測電眼。所述底部托臂設置有兩根。所述底部托臂上開設有凹槽，所述凹槽內設置有真空吸盤，真空吸盤下端貫穿底部托臂與真空負壓管相連。與現有技術相比，本申請所帶來的有益的技術效果表現在：1、與現有技術相比，本申請在托盤夾具的安裝板上增加了檢測導桿和檢測傳感器，在初始位置時，檢測導桿是伸出于安裝板，且位于底部托臂的上方，當碼垛機器人帶動托盤夾具移動至夾取位置夾取托盤時，自定義豎直方向為Z軸，輸送線的輸送方向為X軸，水平方向上垂直于輸送線輸送方向的為Y軸；則只需要在碼垛機器人的程序設定抓取的X軸和Z軸的坐標，當托盤到位后，則碼垛機器人移動到設定好的坐標中，然后保持X軸和Z軸的坐標不便，僅僅改變Y軸上的位置，當托盤接觸到檢測導桿后，碼垛機器人繼續沿Y軸移動，使得檢測導桿與導套之間的彈簧被壓縮，檢測導桿另一端發生位移變換，檢測傳感器檢測到檢測導桿另一端的位置變化之后，就可以給碼垛機器人一個托盤在Y軸上的位置信號，當該位置信號滿足要求之后，就可以控制碼垛機器人將托盤從托盤輸送線上移出。本申請通過檢測導桿和檢測傳感器可以確定托盤位于托盤夾具上的位置，從而確保托盤在轉運過程中不會掉落，且也可以在后續碼垛時，確保碼垛的整齊性和穩定性。2、本申請中，檢測頭與安裝板之間安裝彈簧，是為了方便檢測導桿的自動復位回彈，在托盤被釋放之后，檢測導桿可以自動復位回彈，進行下次抓取。采用彈簧的另一作用是，克服檢測導桿的慣性，防止檢測導桿碰觸到托盤后，由于碰撞的原因，導致檢測導桿伸出過多，檢測傳感器檢測不準確。若不安裝彈簧，則在控制上，也可以實現檢測導桿的自動復位，即控制碼垛機器人將檢測導桿處于豎直狀態，檢測導桿依靠檢測頭的重力，從而自動復位。或者采取其他自動復位的方式。3、本申請在安裝板的安裝孔上設置導套，導套可以與檢測導桿緊密配合，防止檢測導桿與安裝孔之間存在較大空隙，導致檢測導桿不能順利穿插的問題出現。導套與檢測導桿之間滑動配合，避免了上述問題，也可以進一步提高檢測傳感器的檢測精度。4、本申請在底部托臂上開設凹槽，凹槽中設置吸盤，吸盤的吸取面與底部托臂的上表面平行，或略凸出于底部托臂的上表面，這樣設置的一是可以防止吸盤過量凸出于底部托臂而影響托臂向托盤底部的移動，二是增加吸盤可以使得托盤牢牢的吸附住托盤，防止托盤從工具上掉落。附圖說明圖1為本技術抓取托盤后的側視結構示意圖；圖2為本技術抓取托盤后的俯視結構示意圖；圖3為本技術抓取托盤后的立體結構示意圖；圖4為本技術的使用狀態圖；附圖標記：1、安裝板，2、底部托臂，3、安裝孔，4、檢測導桿，5、檢測傳感器，6、檢測頭，7、彈簧，8、導套，9、凹槽，10、真空吸盤，11、托盤，12、碼垛機器人，13、輸送線，14、碼放架。具體實施方式下面結合說明書附圖對本技術的技術方案作出進一步詳細的闡述。實施例1作為本技術一較佳實施例，參照說明書附圖1-3，本實施例公開了：一種機械手用取放托盤的工具，包括用于與機械手進行固定安裝的安裝板1和固定安裝在安裝板1底部一側的底部托臂2，所述安裝板1上設置有貫穿的安裝孔3，安裝孔3滑動安裝有檢測導桿4，所述檢測導桿4貫穿安裝板1，且檢測導桿4的一端伸出于安裝板1，檢測導桿4伸出于安裝板1的部分位于底部托臂2的上方；所述安裝板1上相對于安裝底部托臂2側的另一側安裝有用于檢測檢測導桿4伸出狀態的檢測傳感器5。在初始位置時，檢測導本文檔來自技高網...

【技術保護點】
1.一種機械手用取放托盤的工具，包括用于與機械手進行固定安裝的安裝板（1）和固定安裝在安裝板（1）底部一側的底部托臂（2），其特征在于：所述安裝板（1）上設置有貫穿的安裝孔（3），安裝孔（3）滑動安裝有檢測導桿（4），所述檢測導桿（4）貫穿安裝板（1），且檢測導桿（4）的一端伸出于安裝板（1），檢測導桿（4）伸出于安裝板（1）的部分位于底部托臂（2）的上方；所述安裝板（1）上相對于安裝底部托臂（2）側的另一側安裝有用于檢測檢測導桿（4）伸出狀態的檢測傳感器（5）。/n

【技術特征摘要】
1.一種機械手用取放托盤的工具，包括用于與機械手進行固定安裝的安裝板（1）和固定安裝在安裝板（1）底部一側的底部托臂（2），其特征在于：所述安裝板（1）上設置有貫穿的安裝孔（3），安裝孔（3）滑動安裝有檢測導桿（4），所述檢測導桿（4）貫穿安裝板（1），且檢測導桿（4）的一端伸出于安裝板（1），檢測導桿（4）伸出于安裝板（1）的部分位于底部托臂（2）的上方；所述安裝板（1）上相對于安裝底部托臂（2）側的另一側安裝有用于檢測檢測導桿（4）伸出狀態的檢測傳感器（5）。


2.如權利要求1所述的一種機械手用取放托盤的工具，其特征在于：檢測導桿（4）上伸出安裝板（1）的一端設置有檢測頭（6），檢測頭（6）的直徑大于檢測導桿（4）的直徑，檢測頭（6）與安裝板（1）之間設置有彈簧（7），所述彈簧（7）套在檢測導桿（4）上。


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【專利技術屬性】
技術研發人員：崔光輝，熊浩，何京華，
申請(專利權)人：上海松川遠億機械設備有限公司，
類型：新型
國別省市：上海;31