一種車輛自動駕駛的輔助方法和輔助系統(tǒng)技術(shù)方案

本申請公開一種車輛自動駕駛的輔助方法，包括：自動駕駛子系統(tǒng)接收導(dǎo)航請求和導(dǎo)航路徑，并發(fā)送導(dǎo)航請求和導(dǎo)航路徑至無人機，自動駕駛子系統(tǒng)啟動自動駕駛；判斷導(dǎo)航地圖的精度是否低于預(yù)設(shè)精度，若是，則無人機啟動，否則，自動駕駛汽車按照該導(dǎo)航地圖執(zhí)行自動駕駛；在無人機啟動后，無人機飛至自動駕駛汽車的前方，并按照導(dǎo)航路徑向目的地航行，同時，實時采集和回傳道路的3D點云信息；自動駕駛子系統(tǒng)接收3D點云信息，并處理生成精度不低于預(yù)設(shè)精度的輔助導(dǎo)航地圖，自動駕駛汽車識別并按照輔助導(dǎo)航地圖執(zhí)行自動駕駛。本申請還公開了一種車輛自動駕駛的輔助系統(tǒng)。本申請使用無人機實時采集路況生成精度更高的導(dǎo)航地圖，實現(xiàn)車輛更精確的自動駕駛。

An assistant method and system of vehicle automatic driving

【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
一種車輛自動駕駛的輔助方法和輔助系統(tǒng)
本申請涉及車輛自動駕駛領(lǐng)域，特別涉及一種車輛自動駕駛的輔助方法和輔助系統(tǒng)。
技術(shù)介紹
隨著科技的快速進步，自動駕駛汽車系統(tǒng)正在快速的發(fā)展。在高級別自動駕駛汽車系統(tǒng)中，高精度地圖扮演這一個重要的角色，它能最大限度的為自動駕駛汽車系統(tǒng)提供準(zhǔn)確的外圍道路數(shù)據(jù)，支撐自動駕駛汽車系統(tǒng)判斷和仲裁，降低自動駕駛汽車系統(tǒng)運算的強度。然而考慮到高精度地圖的數(shù)據(jù)量和復(fù)雜程度，現(xiàn)階段及可預(yù)見的未來一段時間，高精度地圖并沒有看到大規(guī)模商用化上線的可能性，同時也不可能短期內(nèi)覆蓋絕大多數(shù)已知道路。基于此，在現(xiàn)有地圖精度條件下的自動駕駛汽車，降低高精度地圖的數(shù)據(jù)量和復(fù)雜程度且能夠滿足自動駕駛汽車的自動駕駛需求，是我們研發(fā)的核心方向。
技術(shù)實現(xiàn)思路
本申請實施例提供一種車輛自動駕駛的輔助方法和輔助系統(tǒng)，在自動駕駛時提供的導(dǎo)航地圖精度不夠時，使用無人機實時采集路況以生成精度更高的導(dǎo)航地圖，以供車輛識別而安全可靠地實現(xiàn)自動駕駛。第一方面，提供了一種車輛自動駕駛的輔助方法，所述輔助方法包括以下步驟：步驟S1：自動駕駛子系統(tǒng)接收導(dǎo)航請求，轉(zhuǎn)至步驟S2；步驟S2：根據(jù)所述導(dǎo)航請求，所述自動駕駛子系統(tǒng)接收在所述自動駕駛子系統(tǒng)中的導(dǎo)航地圖中查詢到的導(dǎo)航路徑，轉(zhuǎn)至步驟S3；步驟S3：所述自動駕駛子系統(tǒng)發(fā)送所述導(dǎo)航請求和查詢到的導(dǎo)航路徑至無人機，執(zhí)行步驟S4；步驟S4：所述自動駕駛子系統(tǒng)啟動自動駕駛，轉(zhuǎn)至步驟S5；步驟S5：判斷所述導(dǎo)航地圖的精度是否低于預(yù)設(shè)精度，若是，則所述無人機啟動，轉(zhuǎn)至步驟S6；否則，所述自動駕駛汽車按照該導(dǎo)航地圖執(zhí)行自動駕駛；步驟S6：所述無人機飛至所述自動駕駛汽車的前方，并按照所述導(dǎo)航路徑向所述目的地航行，同時，實時采集和回傳道路的3D點云信息，轉(zhuǎn)至步驟S7；步驟S7：所述自動駕駛子系統(tǒng)接收所述3D點云信息，并處理生成精度不低于所述預(yù)設(shè)精度的輔助導(dǎo)航地圖，所述自動駕駛汽車識別并按照所述輔助導(dǎo)航地圖執(zhí)行自動駕駛。一些實施例中，優(yōu)選地，所述步驟S3的步驟還包括：所述無人機存儲接收到的所述導(dǎo)航請求和所述導(dǎo)航路徑。優(yōu)選地，所述導(dǎo)航請求包括出發(fā)地和目的地，所述無人機包括無人飛行器和激光雷達，所述步驟S6的具體步驟為：在所述無人機啟動后，所述無人飛行器飛至所述自動駕駛汽車的前方，并按照所述導(dǎo)航路徑向所述目的地航行；所述激光雷達實時采集所述道路的3D點云信息，并將所述3D點云信息回傳至所述自動駕駛子系統(tǒng)。優(yōu)選地，所述無人機在待機狀態(tài)時位于所述自動駕駛汽車的頂部，所述導(dǎo)航請求包括出發(fā)地和目的地，在所述步驟S7后，所述輔助方法還包括以下步驟：在所述無人機按照所述導(dǎo)航路徑航行至所述目的地后，所述無人機返回至所述自動駕駛汽車的頂部并待機。優(yōu)選地，在所述步驟S4后，所述輔助方法還包括以下步驟：所述自動駕駛汽車存儲所述3D點云信息，并上傳所述3D點云信息至云端服務(wù)器。第二方面，提供了一種車輛自動駕駛的輔助系統(tǒng)，其應(yīng)用在自動駕駛汽車上，所述輔助系統(tǒng)包括通信相連的自動駕駛子系統(tǒng)和無人機；所述自動駕駛子系統(tǒng)設(shè)在所述自動駕駛汽車上，用于接收導(dǎo)航請求；所述自動駕駛子系統(tǒng)還用于根據(jù)所述導(dǎo)航請求，所述自動駕駛子系統(tǒng)接收在所述自動駕駛子系統(tǒng)中的導(dǎo)航地圖中查詢到的導(dǎo)航路徑；所述自動駕駛子系統(tǒng)還用于發(fā)送所述導(dǎo)航請求和查詢到的導(dǎo)航路徑；所述無人機用于接收所述導(dǎo)航請求和所述導(dǎo)航路徑；所述自動駕駛子系統(tǒng)還用于啟動自動駕駛；所述自動駕駛子系統(tǒng)用于判斷所述導(dǎo)航地圖的精度是否低于預(yù)設(shè)精度，若是，則所述無人機啟動，否則，所述自動駕駛汽車按照該導(dǎo)航地圖執(zhí)行自動駕駛；所述無人機還用于在所述無人機啟動后，所述無人機飛至所述自動駕駛汽車的前方，并按照所述導(dǎo)航路徑向所述目的地航行，同時，實時采集和回傳道路的3D點云信息；所述自動駕駛子系統(tǒng)還用于接收所述3D點云信息，并處理生成精度不低于所述預(yù)設(shè)精度的輔助導(dǎo)航地圖，所述自動駕駛汽車識別并按照所述輔助導(dǎo)航地圖執(zhí)行自動駕駛。一些實施例中，優(yōu)選地，所述導(dǎo)航請求包括出發(fā)地和目的地，所述無人機包括：無人飛行器，其與自動駕駛子系統(tǒng)相連，用于飛至所述自動駕駛汽車的前方，并按照所述導(dǎo)航路徑向所述目的地航行；激光雷達，其與自動駕駛子系統(tǒng)相連，用于實時采集所述道路的3D點云信息，并將所述3D點云信息回傳至所述自動駕駛子系統(tǒng)。優(yōu)選地，所述自動駕駛汽車的頂部設(shè)有停機機構(gòu)，在所述無人機待機時，所述無人機置于所述停機機構(gòu)上；和/或所述自動駕駛汽車的頂部設(shè)有充電機構(gòu)，所述充電機構(gòu)用于與所述無人機相連，以向所述無人機充電。優(yōu)選地，所述自動駕駛汽車、所述無人機均配設(shè)有定位設(shè)備。優(yōu)選地，所述自動駕駛子系統(tǒng)與所述無人機通過5G或WIFI或藍牙相連。本申請?zhí)峁┑募夹g(shù)方案帶來的有益效果包括：本申請實施例提供了一種車輛自動駕駛的輔助方法和輔助系統(tǒng)，在無人機的輔助下，實時采集自動駕駛汽車前方的路況信息，與回傳至自動駕駛汽車計算以生成高精度的導(dǎo)航地圖以供自動駕駛汽車進行識別，降低了自動駕駛汽車原先的地圖精度要求或者說是降低自動駕駛汽車的精度級別，本申請通過無人機與自動駕駛汽車的交互，提高自動駕駛汽車的導(dǎo)航地圖的精度以滿足自動駕駛的需求實現(xiàn)輔助自動駕駛的目的。附圖說明為了更清楚地說明本申請實施例中的技術(shù)方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本申請的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖1為本申請實施例提供的車輛自動駕駛的輔助方法的具體流程圖；圖2為本申請實施例提供的車輛自動駕駛的輔助系統(tǒng)中無人機待機狀態(tài)時與自動駕駛汽車的位置關(guān)系；圖3為本申請實施例提供的車輛自動駕駛的輔助系統(tǒng)中無人機飛行狀態(tài)時與自動駕駛汽車的位置關(guān)系；圖中：1、自動駕駛汽車；2、無人機。具體實施方式為使本申請實施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合本申請實施例中的附圖，對本申請實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本申請的一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本申請中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本申請保護的范圍。本申請實施例提供一種車輛自動駕駛的輔助方法，所述輔助方法包括以下步驟：步驟S1：自動駕駛子系統(tǒng)接收導(dǎo)航請求，轉(zhuǎn)至步驟S2；步驟S2：根據(jù)所述導(dǎo)航請求，所述自動駕駛子系統(tǒng)接收在所述自動駕駛子系統(tǒng)中的導(dǎo)航地圖中查詢到的導(dǎo)航路徑，轉(zhuǎn)至步驟S3；步驟S3：所述自動駕駛子系統(tǒng)發(fā)送所述導(dǎo)航請求和查詢到的導(dǎo)航路徑至無人機2，執(zhí)行步驟S4；步驟S4：所述自動駕駛子系統(tǒng)啟動自動駕駛，轉(zhuǎn)至步驟S5；步驟S5：判本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護點】
1.一種車輛自動駕駛的輔助方法，其特征在于，所述輔助方法包括以下步驟：/n步驟S1：自動駕駛子系統(tǒng)接收導(dǎo)航請求，轉(zhuǎn)至步驟S2；/n步驟S2：根據(jù)所述導(dǎo)航請求，所述自動駕駛子系統(tǒng)接收在所述自動駕駛子系統(tǒng)中的導(dǎo)航地圖中查詢到的導(dǎo)航路徑，轉(zhuǎn)至步驟S3；/n步驟S3：所述自動駕駛子系統(tǒng)發(fā)送所述導(dǎo)航請求和查詢到的導(dǎo)航路徑至無人機(2)，執(zhí)行步驟S4；/n步驟S4：所述自動駕駛子系統(tǒng)啟動自動駕駛，轉(zhuǎn)至步驟S5；/n步驟S5：判斷所述導(dǎo)航地圖的精度是否低于預(yù)設(shè)精度，若是，則所述無人機(2)啟動，轉(zhuǎn)至步驟S6；否則，所述自動駕駛汽車(1)按照該導(dǎo)航地圖執(zhí)行自動駕駛；/n步驟S6：所述無人機(2)飛至所述自動駕駛汽車(1)的前方，并按照所述導(dǎo)航路徑向所述目的地航行，同時，實時采集和回傳道路的3D點云信息，轉(zhuǎn)至步驟S7；/n步驟S7：所述自動駕駛子系統(tǒng)接收所述3D點云信息，并處理生成精度不低于所述預(yù)設(shè)精度的輔助導(dǎo)航地圖，所述自動駕駛汽車(1)識別并按照所述輔助導(dǎo)航地圖執(zhí)行自動駕駛。/n

【技術(shù)特征摘要】
1.一種車輛自動駕駛的輔助方法，其特征在于，所述輔助方法包括以下步驟：
步驟S1：自動駕駛子系統(tǒng)接收導(dǎo)航請求，轉(zhuǎn)至步驟S2；
步驟S2：根據(jù)所述導(dǎo)航請求，所述自動駕駛子系統(tǒng)接收在所述自動駕駛子系統(tǒng)中的導(dǎo)航地圖中查詢到的導(dǎo)航路徑，轉(zhuǎn)至步驟S3；
步驟S3：所述自動駕駛子系統(tǒng)發(fā)送所述導(dǎo)航請求和查詢到的導(dǎo)航路徑至無人機(2)，執(zhí)行步驟S4；
步驟S4：所述自動駕駛子系統(tǒng)啟動自動駕駛，轉(zhuǎn)至步驟S5；
步驟S5：判斷所述導(dǎo)航地圖的精度是否低于預(yù)設(shè)精度，若是，則所述無人機(2)啟動，轉(zhuǎn)至步驟S6；否則，所述自動駕駛汽車(1)按照該導(dǎo)航地圖執(zhí)行自動駕駛；
步驟S6：所述無人機(2)飛至所述自動駕駛汽車(1)的前方，并按照所述導(dǎo)航路徑向所述目的地航行，同時，實時采集和回傳道路的3D點云信息，轉(zhuǎn)至步驟S7；
步驟S7：所述自動駕駛子系統(tǒng)接收所述3D點云信息，并處理生成精度不低于所述預(yù)設(shè)精度的輔助導(dǎo)航地圖，所述自動駕駛汽車(1)識別并按照所述輔助導(dǎo)航地圖執(zhí)行自動駕駛。


2.如權(quán)利要求1所述的車輛自動駕駛的輔助方法，其特征在于，所述步驟S3的步驟還包括：
所述無人機(2)存儲接收到的所述導(dǎo)航請求和所述導(dǎo)航路徑。


3.如權(quán)利要求1所述的車輛自動駕駛的輔助方法，其特征在于，所述導(dǎo)航請求包括出發(fā)地和目的地，所述無人機(2)包括無人飛行器和激光雷達，所述步驟S6的具體步驟為：
在所述無人機(2)啟動后，所述無人飛行器飛至所述自動駕駛汽車(1)的前方，并按照所述導(dǎo)航路徑向所述目的地航行；
所述激光雷達實時采集所述道路的3D點云信息，并將所述3D點云信息回傳至所述自動駕駛子系統(tǒng)。


4.如權(quán)利要求1所述的車輛自動駕駛的輔助方法，其特征在于，所述無人機(2)在待機狀態(tài)時位于所述自動駕駛汽車(1)的頂部，所述導(dǎo)航請求包括出發(fā)地和目的地，在所述步驟S7后，所述輔助方法還包括以下步驟：
在所述無人機(2)按照所述導(dǎo)航路徑航行至所述目的地后，所述無人機(2)返回至所述自動駕駛汽車(1)的頂部并待機。


5.如權(quán)利要求1所述的車輛自動駕駛的輔助方法，其特征在于，在所述步驟S4后，所述輔助方法還包括以下步驟：
所述自動駕駛汽車(1)存儲所述3D點云信息，并上傳所述3D點云信...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：程梁柱，張雨，趙佳麗，
申請(專利權(quán))人：東風(fēng)汽車集團有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：湖北;42