一種基于液壓傳動的機械手結構制造技術

本實用新型專利技術公開了一種基于液壓傳動的機械手結構，包括：液壓缸筒、活塞桿、嵌套座、夾座、連接塊、連接桿、第一機械爪、第二機械爪等部件；使用時，控制活塞桿回縮至于液壓缸筒內，活塞桿回縮時，帶動連接桿和鉸軸整體回縮，進而鉸軸帶動兩個連桿的一端回縮，由于兩個連桿的另一端配合在第一機械爪和第二機械爪上的拉軸上，兩個連桿會拉扯第一機械爪和第二機械爪互相靠近圍繞各自的轉軸旋轉咬合，在咬合時，所述的兩個第二爪齒剛好能卡進三個第一爪齒之間的的間隙內，進而增加機械手爪對小直徑的待抓取物體的抓取能力；本實用新型專利技術的有益效果是：能夠增加機械手爪的對較小型號的夾持作業的囊括范圍。

A manipulator structure based on hydraulic transmission

【技術實現步驟摘要】
一種基于液壓傳動的機械手結構
本技術涉及到機械領域，具體是一種基于液壓傳動的機械手結構。
技術介紹
工廠流水線作業時，在更換生產產品線時，如果機械手待抓取的物體更換為小一點的型號，現有的機械手結構因為夾持最小角度有限，所以經常會因為產品型號的縮小，來相應的更換機械手的相應型號，所以現有的技術需要一種能夠增加機械手爪的對較小型號的夾持作業的囊括范圍的機械手結構。
技術實現思路
本技術的目的在于提供一種基于液壓傳動的機械手結構，以解決上述
技術介紹
中所提到的問題。為實現上述目的，本技術提供如下技術方案：一種基于液壓傳動的機械手結構，包括：液壓缸筒、活塞桿、嵌套座、夾座、連接塊、連接桿、第一機械爪、第二機械爪、連桿、拉軸、轉軸、第一爪齒、第二爪齒、套筒、鉸軸；一種基于液壓傳動的機械手結構，主體為液壓缸筒、活塞桿構成的液壓驅動組件，以及由嵌套座、連接塊構成的連接結構，以及夾座、第一機械爪、第二機械爪、轉軸構成的卡爪結構，以及連桿、拉軸、套筒、鉸軸、連接桿構成的傳動組件，所述活塞桿嵌套在液壓缸筒內為一個完整的液壓缸組件。作為本技術進一步的方案：所述卡爪結構中，所述夾座上下部分為兩個T型的夾片，兩個T型的夾片的尾端通過一豎板垂直連接，所述的兩個T型的夾片的兩端之間通過轉軸和螺栓穿插有兩個機械爪，分別為第一機械爪和第二機械爪，第一機械爪、第二機械爪的為月牙狀，第一機械爪、第二機械爪一端圓角處理，并開設有軸孔，第一機械爪、第二機械爪通過軸孔相向嵌套在轉軸，使第一機械爪、第二機械爪圍繞各自的轉軸形成旋轉副。作為本技術進一步的方案：所述連接結構中，所述嵌套座一端嵌套在液壓缸筒上一端通過連接塊固定連接在夾座的豎板上，嵌套座可以是圓筒狀或者可以是兩端為豎板狀，其中一側豎板嵌套在液壓缸筒上，兩個豎板之間采用至少一塊橫板連接在活塞桿的上下位置的豎板之間來滿足強度。作為本技術進一步的方案：所述傳動組件中，所述第一機械爪、第二機械爪上開設有同等高度的水平切槽，所述切槽遠離轉軸的一端貫穿有一豎直的拉軸在第一機械爪和二機械爪上，所述第一機械爪和第二機械爪的切槽內的拉軸軸段上均配合有一槽口型的連桿，所述第一機械爪切槽內的拉軸軸段上位于連桿上部的部分嵌套有一套筒，所述第二機械爪切槽內的拉軸軸段上位于連桿下部的部分嵌套有一套筒，套筒和連桿高度的總和略小于切槽的高度。作為本技術進一步的方案：所述傳動組件中，兩個連桿的非拉軸端，共同活動嵌套在一豎直的鉸軸上，鉸軸和兩連桿形成旋轉副，所述鉸軸通過一和活塞桿同心的連接桿連接，連接桿的另一端通過螺栓固定在活塞桿頂端。作為本技術進一步的方案：所述第一機械爪上等間距切割有兩個切口，使第一機械爪切割端形成三個第一爪齒，并第一爪齒的高度和切割的切口高度一致。作為本技術進一步的方案：所述第二機械爪上等間距切割有三個切口，使第二機械爪切割端形成兩個第二爪齒，并第二爪齒高度和切割的切口高度一致，并第二爪齒和第一爪齒的高度一致，第一機械爪和第二機械爪上形成第二爪齒和第一爪齒的切口橫截輪廓一致。所述，第一機械爪和第二機械爪上形成第二爪齒和第一爪齒的切口大小不做限定，也就是第二爪齒和第一爪齒的長度不做限定，所以第二爪齒和第一爪齒的最小咬合角度可以適應性變化。作為本技術進一步的方案：所述轉軸、拉軸均為兩端為絲桿，中間為光桿的雙頭螺桿結構，轉軸、拉軸兩端均通過螺帽緊固連接在第一機械爪和第二機械爪上。使用時，為活塞桿和液壓缸筒形成的液壓缸組件接上液壓系統，當需要機械手行使抓取命令時，通過液壓系統控制液壓缸組件收縮，即活塞桿回縮至于液壓缸筒內，活塞桿回縮時，帶動連接桿和鉸軸整體回縮，進而鉸軸帶動兩個連桿的一端回縮，由于兩個連桿的另一端配合在第一機械爪和第二機械爪上的拉軸上，而機械爪通過轉軸配合在夾座上，而夾座通過嵌套座和連接塊的固定連接，進而夾座相對于液壓缸筒固定，所以兩個連桿的一端回縮時，兩個連桿的另一端會通過拉軸拉扯第一機械爪和第二機械爪互相靠近圍繞各自的轉軸旋轉咬合，在咬合時，所述的兩個第二爪齒剛好能卡進三個第一爪齒之間的的間隙內，進而增加機械手爪對小直徑的待抓取物體的抓取能力，在工廠流水線作業時也更能適應一部分不同型號尺寸大小不同產品的抓取，無需更換機械手爪型號，增加機械手爪的作業囊括范圍(所述活塞桿和液壓缸筒形成的液壓缸組件及其具體控制原理為本技術的直接應用不屬于本技術的保護范圍，故省略其具體結構和其具體控制原理、其他液壓系統構件)。與現有技術相比，本技術的有益效果是：能夠增加機械手爪的對較小型號的夾持作業的囊括范圍。附圖說明圖1為一種基于液壓傳動的機械手結構的立體示意圖。圖2為一種基于液壓傳動的機械手結構的側面示意圖。圖3為一種基于液壓傳動的機械手結構的俯視示意圖。圖中：1-液壓缸筒、2-活塞桿、3-嵌套座、4-夾座、5-連接塊、6-連接桿、7-第一機械爪、8-第二機械爪、9-連桿、10-拉軸、11-轉軸、12-第一爪齒、13-第二爪齒、14-套筒、15-鉸軸。具體實施方式下面將結合本技術實施例中的附圖，對本技術實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本技術一部分實施例，而不是全部的實施例；基于本技術中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本技術保護的范圍。請參閱圖1～3，本技術實施例中，一種基于液壓傳動的機械手結構，包括：液壓缸筒1、活塞桿2、嵌套座3、夾座4、連接塊5、連接桿6、第一機械爪7、第二機械爪8、連桿9、拉軸10、轉軸11、第一爪齒12、第二爪齒13、套筒14、鉸軸15；一種基于液壓傳動的機械手結構，主體為液壓缸筒1、活塞桿2構成的液壓驅動組件，以及由嵌套座3、連接塊5構成的連接結構，以及夾座4、第一機械爪7、第二機械爪8、轉軸11構成的卡爪結構，以及連桿9、拉軸10、套筒14、鉸軸15、連接桿6構成的傳動組件，所述活塞桿2嵌套在液壓缸筒1內為一個完整的液壓缸組件。所述卡爪結構中，所述夾座4上下部分為兩個T型的夾片，兩個T型的夾片的尾端通過一豎板垂直連接，所述的兩個T型的夾片的兩端之間通過轉軸11和螺栓穿插有兩個機械爪，分別為第一機械爪7和第二機械爪8，第一機械爪7、第二機械爪8的為月牙狀，第一機械爪7、第二機械爪8一端圓角處理，并開設有軸孔，第一機械爪7、第二機械爪8通過軸孔相向嵌套在轉軸11，使第一機械爪7、第二機械爪8圍繞各自的轉軸11形成旋轉副。所述連接結構中，所述嵌套座3一端嵌套在液壓缸筒1上一端通過連接塊5固定連接在夾座4的豎板上，嵌套座3可以是圓筒狀或者可以是兩端為豎板狀，其中一側豎板嵌套在液壓缸筒1上，兩個豎板之間采用至少一塊橫板連接在活塞桿2的上下位置的豎板之間來滿足強度。所述傳動組件中，所述第一機械爪7、第二機械爪8上開設有同等高度的水平切槽，所述切槽遠離轉軸1本文檔來自技高網...

【技術保護點】
1.一種基于液壓傳動的機械手結構，包括：液壓缸筒(1)、活塞桿(2)、嵌套座(3)、夾座(4)、連接塊(5)、連接桿(6)、第一機械爪(7)、第二機械爪(8)、連桿(9)、拉軸(10)、轉軸(11)、第一爪齒(12)、第二爪齒(13)、套筒(14)、鉸軸(15)；其特征在于：一種基于液壓傳動的機械手結構，主體為液壓缸筒(1)、活塞桿(2)構成的液壓驅動組件，以及由嵌套座(3)、連接塊(5)構成的連接結構，以及夾座(4)、第一機械爪(7)、第二機械爪(8)、轉軸(11)構成的卡爪結構，以及連桿(9)、拉軸(10)、套筒(14)、鉸軸(15)、連接桿(6)構成的傳動組件，所述活塞桿(2)嵌套在液壓缸筒(1)內為一個完整的液壓缸組件。/n

【技術特征摘要】
1.一種基于液壓傳動的機械手結構，包括：液壓缸筒(1)、活塞桿(2)、嵌套座(3)、夾座(4)、連接塊(5)、連接桿(6)、第一機械爪(7)、第二機械爪(8)、連桿(9)、拉軸(10)、轉軸(11)、第一爪齒(12)、第二爪齒(13)、套筒(14)、鉸軸(15)；其特征在于：一種基于液壓傳動的機械手結構，主體為液壓缸筒(1)、活塞桿(2)構成的液壓驅動組件，以及由嵌套座(3)、連接塊(5)構成的連接結構，以及夾座(4)、第一機械爪(7)、第二機械爪(8)、轉軸(11)構成的卡爪結構，以及連桿(9)、拉軸(10)、套筒(14)、鉸軸(15)、連接桿(6)構成的傳動組件，所述活塞桿(2)嵌套在液壓缸筒(1)內為一個完整的液壓缸組件。


2.根據權利要求1所述的一種基于液壓傳動的機械手結構,其特征在于：所述卡爪結構中，所述夾座(4)上下部分為兩個T型的夾片，兩個T型的夾片的尾端通過一豎板垂直連接，所述的兩個T型的夾片的兩端之間通過轉軸(11)和螺栓穿插有兩個機械爪，分別為第一機械爪(7)和第二機械爪(8)，第一機械爪(7)、第二機械爪(8)的為月牙狀，第一機械爪(7)、第二機械爪(8)一端圓角處理，并開設有軸孔，第一機械爪(7)、第二機械爪(8)通過軸孔相向嵌套在轉軸(11)，使第一機械爪(7)、第二機械爪(8)圍繞各自的轉軸(11)形成旋轉副。


3.根據權利要求1所述的一種基于液壓傳動的機械手結構,其特征在于：所述連接結構中，所述嵌套座(3)一端嵌套在液壓缸筒(1)上一端通過連接塊(5)固定連接在夾座(4)的豎板上，嵌套座(3)可以是圓筒狀或者可以是兩端為豎板狀，其中一側豎板嵌套在液壓缸筒(1)上，兩個豎板之間采用至少一塊橫板連接在活塞桿(2)的上下位置的豎板之間來滿足強度。


4.根據權利要求1所述的一種基于液壓傳動的機械手結構,其特征在于：所述傳動組件中，所述第一機械爪(7)、第二機械爪(8)上開設有同等高度的水平切槽，所述切槽遠離轉軸(11)的一端貫穿有一豎直的拉軸(10)在第一機械爪(7)和二機械爪(8)上，所述第一機械爪...

【專利技術屬性】
技術研發人員：曾鑫，
申請(專利權)人：曾鑫，
類型：新型
國別省市：廣東;44