叉車和叉車的速度控制方法技術(shù)

本發(fā)明專利技術(shù)提供了一種叉車和叉車的速度控制方法。所述叉車的速度控制方法包括：在叉車的運(yùn)行速度由當(dāng)前運(yùn)行速度變化至目標(biāo)運(yùn)行速度的過程中，根據(jù)所述叉車的實(shí)際速度與參考速度的差異，對(duì)所述參考速度進(jìn)行控制。本發(fā)明專利技術(shù)能夠降低或避免叉車實(shí)際速度和參考速度之間的跟蹤誤差，提高叉車在加速或減速過程中的駕駛體驗(yàn)不佳。

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
叉車和叉車的速度控制方法
本專利技術(shù)涉及車輛工程的
，具體而言，涉及叉車和叉車的速度控制方法。
技術(shù)介紹
叉車設(shè)有油門踏板和剎車踏板，通過油門踏板可控制叉車加速，通過剎車踏板可控制叉車減速剎車。由于路況和叉車負(fù)載的情況各異，因此，在叉車實(shí)際的加速或減速過程中，可能會(huì)出現(xiàn)叉車實(shí)際速度無(wú)法達(dá)到目標(biāo)速度的問題。為了使得叉車實(shí)際速度和目標(biāo)速度能夠相互匹配，相關(guān)技術(shù)中的其中一個(gè)解決方案是：控制叉車以某一固定斜率進(jìn)行速度調(diào)整，當(dāng)實(shí)際速度在實(shí)時(shí)的參考速度和最終的目標(biāo)速度之間時(shí)，將實(shí)際速度賦值給實(shí)時(shí)的參考速度，當(dāng)實(shí)際速度在實(shí)時(shí)參考速度以下時(shí)，控制參考速度保持變化。其中，參考速度是指以某一斜率進(jìn)行速度調(diào)整時(shí)，采用線性函數(shù)實(shí)時(shí)計(jì)算的速度參考值。然而，相關(guān)技術(shù)中存在的不足是，實(shí)際速度和參考速度之間的跟蹤誤差始終存在，導(dǎo)致了叉車在加速或減速過程中的駕駛體驗(yàn)不佳。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
本專利技術(shù)旨在解決或改善上述技術(shù)問題的至少之一。為此，本專利技術(shù)的第一目的在于提供一種叉車的速度控制方法。本專利技術(shù)的第二目的在于提供一種叉車。為實(shí)現(xiàn)本專利技術(shù)的第一目的，本專利技術(shù)的實(shí)施例提供了一種叉車的速度控制方法，包括：在叉車的運(yùn)行速度由當(dāng)前運(yùn)行速度變化至目標(biāo)運(yùn)行速度的過程中，根據(jù)叉車的實(shí)際速度與參考速度的差異，對(duì)參考速度進(jìn)行控制。本實(shí)施例的目的在于對(duì)參考速度進(jìn)行調(diào)整，以使得實(shí)際速度和參考速度能夠相互跟蹤匹配。相比于將參考速度限制在一定數(shù)值或范圍的相關(guān)技術(shù)，本實(shí)施例主動(dòng)對(duì)參考速度進(jìn)行調(diào)整，以更好地對(duì)叉車的行駛速度進(jìn)行規(guī)劃，從而提高叉車駕駛體驗(yàn)。另外，本專利技術(shù)上述實(shí)施例提供的技術(shù)方案還可以具有如下附加技術(shù)特征：上述技術(shù)方案中，根據(jù)叉車的實(shí)際速度與參考速度的差異，對(duì)參考速度進(jìn)行控制具體包括：判定差異小于或等于第一差異閾值，控制參考速度降低；或判定差異大于第一差異閾值并小于或等于第二差異閾值，控制參考速度維持不變；或判定差異大于第二差異閾值并小于或等于第三差異閾值，控制參考速度升高。實(shí)際速度和參考速度之間往往存在著靜差。本實(shí)施例可根據(jù)實(shí)際速度和參考速度之間靜差的差異程度，對(duì)叉車實(shí)施合理的速度規(guī)劃或控制方案。上述任一技術(shù)方案中，在執(zhí)行根據(jù)叉車的實(shí)際速度與參考速度的差異，對(duì)參考速度進(jìn)行控制之后，叉車的速度控制方法還包括：判定參考速度大于叉車的油門速度，將參考速度降低至油門速度；或判定參考速度小于或等于叉車的油門速度，將參考速度維持不變。本實(shí)施例可根據(jù)油門速度，而對(duì)參考速度進(jìn)行合理地調(diào)整，以更好地對(duì)叉車的行駛速度進(jìn)行規(guī)劃，從而提高叉車駕駛體驗(yàn)。上述任一技術(shù)方案中，根據(jù)叉車的實(shí)際速度與參考速度的差異，對(duì)參考速度進(jìn)行控制具體包括：采用至少兩個(gè)的速度變化斜率，對(duì)參考速度進(jìn)行線性調(diào)節(jié)。本實(shí)施例通過分段改變的速度變化斜率對(duì)參考速度進(jìn)行線性調(diào)節(jié)，以使得參考速度的變化更加柔和，避免速度急升或急降，以提高駕駛體驗(yàn)。上述任一技術(shù)方案中，采用至少兩個(gè)的速度變化斜率，對(duì)參考速度進(jìn)行線性調(diào)節(jié)具體包括：采用第一速度變化斜率，將參考速度由零速度調(diào)整至低速微動(dòng)閾值速度；采用第二速度變化斜率，將參考速度由低速微動(dòng)閾值速度調(diào)整至拐點(diǎn)速度；采用第三速度變化斜率，將參考速度由拐點(diǎn)速度調(diào)整至最大速度；其中，第一速度變化斜率的絕對(duì)值小于或等于第二速度變化斜率的絕對(duì)值，第三速度變化斜率的絕對(duì)值小于第二速度變化斜率的絕對(duì)值。本實(shí)施例在保證駕駛體驗(yàn)的基礎(chǔ)上，亦可保證叉車對(duì)參考速度的調(diào)節(jié)效率。上述任一技術(shù)方案中，當(dāng)叉車的油門速度小于或等于低速微動(dòng)閾值速度，第一速度變化斜率的絕對(duì)值小于第二速度變化斜率的絕對(duì)值；當(dāng)叉車的油門速度大于低速微動(dòng)閾值速度，第一速度變化斜率的絕對(duì)值等于第二速度變化斜率的絕對(duì)值。本實(shí)施例在保證駕駛體驗(yàn)的基礎(chǔ)上，亦可保證叉車對(duì)參考速度的調(diào)節(jié)效率。上述任一技術(shù)方案中，根據(jù)叉車的驅(qū)動(dòng)電機(jī)力矩變化趨勢(shì)，對(duì)第三速度變化斜率的絕對(duì)值進(jìn)行調(diào)整；其中，判定驅(qū)動(dòng)電機(jī)力矩變化趨勢(shì)升高，則增大第三速度變化斜率的絕對(duì)值，判定驅(qū)動(dòng)電機(jī)力矩變化趨勢(shì)降低，則減小第三速度變化斜率的絕對(duì)值。本實(shí)施例將驅(qū)動(dòng)電機(jī)的力矩變化趨勢(shì)反饋到針對(duì)叉車的速度規(guī)劃中，由此能夠使得電叉速度規(guī)劃控制中采用的速度變化斜率自動(dòng)地與電機(jī)控制系統(tǒng)相互適應(yīng)。上述任一技術(shù)方案中，采用至少兩個(gè)的速度變化斜率，對(duì)參考速度進(jìn)行線性調(diào)節(jié)具體包括：采用第四速度變化斜率，將參考速度由最大速度調(diào)整至拐點(diǎn)速度；采用第五速度變化斜率，將參考速度由拐點(diǎn)速度調(diào)整至低速微動(dòng)閾值速度；采用第六速度變化斜率，將參考速度由低速微動(dòng)閾值速度調(diào)整至零速度；其中，第四速度變化斜率的絕對(duì)值小于或等于第五速度變化斜率的絕對(duì)值，第六速度變化斜率的絕對(duì)值小于第五速度變化斜率的絕對(duì)值。本實(shí)施例在保證駕駛體驗(yàn)的基礎(chǔ)上，亦可保證叉車對(duì)參考速度的調(diào)節(jié)效率。上述任一技術(shù)方案中，當(dāng)叉車的油門速度小于或等于低速微動(dòng)閾值速度，將第六速度變化斜率的絕對(duì)值設(shè)置為小于第五速度變化斜率的絕對(duì)值；當(dāng)叉車的油門速度大于低速微動(dòng)閾值速度，將第六速度變化斜率的絕對(duì)值設(shè)置為等于第五速度變化斜率的絕對(duì)值；根據(jù)所述叉車的驅(qū)動(dòng)電機(jī)力矩變化趨勢(shì)，對(duì)所述第四速度變化斜率的絕對(duì)值進(jìn)行調(diào)整，判定所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)力矩變化趨勢(shì)升高，則增大所述第四速度變化斜率的絕對(duì)值，判定所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)力矩變化趨勢(shì)降低，則減小所述第四速度變化斜率的絕對(duì)值。本實(shí)施例在保證駕駛體驗(yàn)的基礎(chǔ)上，亦可保證叉車對(duì)參考速度的調(diào)節(jié)效率。本實(shí)施例將驅(qū)動(dòng)電機(jī)的力矩變化趨勢(shì)反饋到針對(duì)叉車的速度規(guī)劃中，由此能夠使得電叉速度規(guī)劃控制中采用的速度變化斜率自動(dòng)地與電機(jī)控制系統(tǒng)相互適應(yīng)。為實(shí)現(xiàn)本專利技術(shù)的第二目的，本專利技術(shù)的實(shí)施例提供了一種叉車，叉車實(shí)現(xiàn)如本專利技術(shù)任一實(shí)施例的叉車的速度控制方法的步驟。本專利技術(shù)的實(shí)施例的叉車實(shí)現(xiàn)如本專利技術(shù)任一實(shí)施例的叉車的速度控制方法的步驟，因此其具有如本專利技術(shù)任一實(shí)施例的叉車的速度控制方法的全部有益效果，在此不再贅述。本專利技術(shù)的附加方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述部分中變得明顯，或通過本專利技術(shù)的實(shí)踐了解到。附圖說明本專利技術(shù)的上述和/或附加的方面和優(yōu)點(diǎn)從結(jié)合下面附圖對(duì)實(shí)施例的描述中將變得明顯和容易理解，其中：圖1為本專利技術(shù)一些實(shí)施例的叉車的速度控制方法的第一步驟流程圖；圖2為本專利技術(shù)一些實(shí)施例的實(shí)際速度與參考速度的差異示意圖；圖3為本專利技術(shù)一些實(shí)施例的叉車的速度控制方法的第二步驟流程圖；圖4為本專利技術(shù)一些實(shí)施例的對(duì)速度變化斜率進(jìn)行判定的步驟流程圖；圖5為本專利技術(shù)一些實(shí)施例的叉車的速度控制方法的第三步驟流程圖；圖6為本專利技術(shù)一些實(shí)施例的參考速度變化曲線示意圖。其中，附圖標(biāo)記與部件名稱之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系為：L1：第一曲線，L2：第二曲線，L3：第三曲線，L4：實(shí)際速度曲線。具體實(shí)施方式為了能夠更清楚地理解本專利技術(shù)的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)，下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本專利技術(shù)進(jìn)行進(jìn)一步的詳細(xì)描述。需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請(qǐng)的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種叉車的速度控制方法，其特征在于，包括：/n在叉車的運(yùn)行速度由當(dāng)前運(yùn)行速度變化至目標(biāo)運(yùn)行速度的過程中，根據(jù)所述叉車的實(shí)際速度與參考速度的差異，對(duì)所述參考速度進(jìn)行控制。/n

【技術(shù)特征摘要】
1.一種叉車的速度控制方法，其特征在于，包括：
在叉車的運(yùn)行速度由當(dāng)前運(yùn)行速度變化至目標(biāo)運(yùn)行速度的過程中，根據(jù)所述叉車的實(shí)際速度與參考速度的差異，對(duì)所述參考速度進(jìn)行控制。


2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的叉車的速度控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述叉車的實(shí)際速度與參考速度的差異，對(duì)所述參考速度進(jìn)行控制具體包括：
判定所述差異小于或等于第一差異閾值，控制所述參考速度降低；或
判定所述差異大于第一差異閾值并小于或等于第二差異閾值，控制所述參考速度維持不變；或
判定所述差異大于第二差異閾值并小于或等于第三差異閾值，控制所述參考速度升高。


3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的叉車的速度控制方法，其特征在于，在執(zhí)行所述根據(jù)所述叉車的實(shí)際速度與參考速度的差異，對(duì)所述參考速度進(jìn)行控制之后，所述叉車的速度控制方法還包括：
判定所述參考速度大于所述叉車的油門速度，將所述參考速度降低至所述油門速度；或
判定所述參考速度小于或等于所述叉車的油門速度，將所述參考速度維持不變。


4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的叉車的速度控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述叉車的實(shí)際速度與參考速度的差異，對(duì)所述參考速度進(jìn)行控制具體包括：
采用至少兩個(gè)的速度變化斜率，對(duì)所述參考速度進(jìn)行線性調(diào)節(jié)。


5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的叉車的速度控制方法，其特征在于，所述采用至少兩個(gè)的速度變化斜率，對(duì)所述參考速度進(jìn)行線性調(diào)節(jié)具體包括：
采用第一速度變化斜率，將所述參考速度由零速度調(diào)整至低速微動(dòng)閾值速度；
采用第二速度變化斜率，將所述參考速度由所述低速微動(dòng)閾值速度調(diào)整至拐點(diǎn)速度；
采用第三速度變化斜率，將所述參考速度由所述拐點(diǎn)速度調(diào)整至最大速度；
其中，所述第一速度變化斜率的絕對(duì)值小于或等于所述第二速度變化斜率的絕對(duì)值，所述第三速度變化斜率的絕對(duì)值小于所述第二速度變化斜率的絕對(duì)值。


6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的叉車的速度控制方法，其特征在于...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：廖鋼強(qiáng)，但漢兵，謝燕朋，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：湖南三一電控科技有限公司，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：湖南;43