本公開涉及用于熒光鏡確認病變中工具的系統和方法。一種用于確認活檢工具在目標中的位置的系統和方法，其包括導航組件，用于跟蹤被導引到腔網絡中的導管的位置；以及導管，其配置成接收活檢工具。該系統和方法接收第一多個熒光鏡圖像，從所述多個熒光鏡圖像生成第一熒光鏡三維重建，并且呈現3D重建的第一切片，該第一切片相對于在該3D重建的切片中可見的目標描繪了導管。
【技術實現步驟摘要】
用于熒光鏡確認病變中工具的系統和方法
本公開涉及在熒光鏡圖像中識別和標記目標并確認諸如活檢或消融工具的工具在目標中放置的領域。
技術介紹
存在若干種常用的醫學方法(如內窺鏡檢查程序或微創程序)，其用于治療影響器官的各種疾病，包括肝臟、大腦、心臟、肺、膽囊、腎臟和骨骼。通常，臨床醫生采用一種或多種成像模式(如磁共振成像(MRI)、超聲成像、計算機斷層掃描(CT)、熒光鏡檢查)以及其它成像模式，來識別并導航到患者體內感興趣區域并最終識別并導航到目標進行治療。在一些程序中，術前掃描可用于目標識別和操作中指導。然而，通常可需要實時成像以獲取目標區域的更準確和最新的圖像。此外，可需要顯示醫療裝置相對于目標及其周圍環境的當前位置的實時圖像數據，用于以更安全和準確的方式(例如，在不必要或沒有對其它器官或組織造成損壞的情況下)將醫療裝置導航到目標。為了實現肺中的內窺鏡檢查，并且更具體地支氣管鏡檢查方法，已經開發了支氣管內導航系統，所述系統使用先前獲取的MRI數據或CT圖像數據來生成特定身體部位(如肺)的三維(3D)渲染、模型或體積。然后，將MRI掃描或CT掃描生成的所得體積用于創建導航規劃，以促進導航導管(或其它合適的醫療裝置)通過支氣管鏡和患者支氣管的分支前進至感興趣區域。然而，由先前獲取的掃描(如CT掃描)生成的三維體積的患者肺可能無法提供足夠的基礎，用于在導航程序期間將醫療器械準確地引導至目標。因此，需要改進。
技術實現思路
本公開的一個方面涉及一種用于確認活檢工具在目標中的放置的系統，其包括：導航組件，該導航組件被配置為跟蹤導航到腔網絡中的導管的位置。該系統還包括配置成接收活檢工具的導管；處理器和在其上存儲指令的一個或多個存儲設備。該指令在由處理器執行時使處理器接收第一多個熒光鏡圖像，從多個熒光鏡圖像生成第一熒光鏡三維(3D)重建。該系統還包括呈現3D重建的第一切片，其相對于在3D重建的切片中可見的目標描繪了導管。該方面的其他實施例包括相應的計算機系統、裝置和記錄在一個或多個計算機存儲設備上的計算機程序，每個被配置為執行本文所述的方法和系統的動作。本公開的該方面的實施方式可以包括以下特征中的一個或多個。該系統中導航組件被配置為使導管的位置與腔網絡的三維(3D)模型相對應，并且腔網絡的3D模型從術前計算機斷層掃描圖像數據集生成。該系統中可以在腔網絡的3D模型中識別目標。該系統中導航組件是電磁導航系統。該系統中導管可導航至目標附近位置。該系統中一個或多個存儲設備在其上存儲有進一步指令，該指令在由處理器執行時使處理器：接收第二批多個熒光鏡圖像。該系統還可以包括從多個熒光鏡圖像生成第二熒光鏡三維重建。該系統還可包括呈現描繪導管的3D重建的第二切片。該系統還可以包括接收導管的尖端在3D重建的切片中的位置的指示。該系統還可包括呈現描繪目標位置的3D重建的第三切片。該系統還可包括接收目標在3D重建的第三切片中的位置的指示。該系統還可以包括在腔網絡的3D模型中更新目標和導管的相對位置。該系統中在更新相對位置之后，將導管導航到目標，然后將活檢工具插入目標。該系統中從第二熒光鏡三維重建生成3D重建的第二和第三切片。該系統中一個或多個存儲設備在其上存儲有進一步指令，當該指令由處理器執行時使處理器接收3D重建的第四切片中目標位置的指示，所述3D重建的第四切片從第二熒光鏡三維重建生成。該系統中3D重建的第一、第二、第三和第四切片呈現在用戶界面上。該系統中3D重建的第三和第四切片以不同的相對角度描繪目標的圖像。所描述的技術的實施方式可以包括硬件、方法或過程或計算機可訪問介質上的計算機軟件，其包括安裝在系統上的軟件、固件、硬件或它們的組合，在操作中其導致或引起系統執行動作。一個或多個計算機程序可以被配置為通過包括指令來執行特定的操作或動作，所述指令在由數據處理裝置執行時使該裝置執行動作。本公開的另一方面涉及一種用于確認活檢工具在目標中的放置的方法。該方法包括：接收多個第一熒光鏡圖像，并從該多個熒光鏡圖像生成第一熒光鏡三維(3D)重建。該方法還包括呈現3D重建的第一切片，其相對于在3D重建的切片中可見的目標描繪了導管。該方面的其他實施例包括相應的計算機系統、裝置和記錄在一個或多個計算機存儲設備上的計算機程序，每個被配置為執行本文所述的方法和系統的動作。本公開的該方面的實施方式可以包括以下特征中的一個或多個。該方法還包括接收目標位置的指示。該方法還包括：接收第二多個熒光鏡圖像，從多個熒光鏡圖像生成第二熒光鏡三維(3D)重建，呈現描繪導管的3D重建的第二切片，接收導管尖端在3D重建的第二個切片中的位置的指示，呈現描繪目標的3D重建的第三切片，接收目標在3D重建的第三切片中的位置的指示，和更新目標和導管在腔網絡的3D模型中的相對位置。該方法中在更新相對位置之后，將導管導航到目標，然后將活檢工具插入目標。該方法中從第二熒光鏡三維重建生成3D重建的第二和第三切片。該方法進一步包括接收目標在3D重建的第四切片中的位置的指示，該3D重建的第四切片從第二熒光鏡三維重建生成。該方法中3D重建的第一、第二、第三和第四切片呈現在用戶界面上。該方法中3D重建的第三和第四切片以不同的相對角度描繪目標的圖像。所描述的技術的實施方式可以包括硬件、方法或過程或計算機可訪問介質上的計算機軟件，其包括安裝在系統上的軟件、固件、硬件或它們的組合，在操作中其導致或引起系統執行動作。一個或多個計算機程序可以被配置為通過包括指令來執行特定的操作或動作，所述指令在由數據處理裝置執行時使該裝置執行動作。本公開的又一個方面涉及一種系統，其包括：在其上存儲指令的計算機可讀記錄介質，以及處理器，其被配置為訪問指令，并且當指令被處理器執行時使處理器接收第一多個熒光鏡圖像，并從多個熒光鏡圖像生成第一熒光鏡三維(3D)重建。該系統還呈現3D重建的第一切片，該切片相對于在3D重建的切片中可見的目標描繪了導管，該導管已被導航到該目標。該方面的其他實施例包括相應的計算機系統、裝置和記錄在一個或多個計算機存儲設備上的計算機程序，每個被配置為執行本文所述的方法和系統的動作。可以組合本公開的以上方面和實施例中的任一項而不脫離本公開的范圍。附圖說明下文中參照附圖描述本公開的各個方面和實施例，在附圖中：圖1是用于根據本公開經由氣道網絡導航到軟組織目標的系統的透視圖；圖2是根據本公開的用于在熒光鏡3D重建中識別和標記目標的方法的流程圖；圖3A是根據本公開用于在熒光鏡圖像中標記目標的用戶界面的屏幕截圖；圖3B是根據本公開用于在熒光鏡圖像中標記醫療設備目標的用戶界面的屏幕截圖；圖4是根據本公開用于確認活檢工具在目標中的放置的方法的流程圖；圖5是根據本公開用于確認活檢工具在目標中的放置的用戶界面的屏幕截圖；和圖6是根據本公開的系統的示意圖，其用于根據本公開導航到目標并顯示用戶界面。具體實施方式本公開涉及在熒光鏡圖像中識別和標記目標并確認諸如活檢或消融工具的工具在目標中放置。根據確認工具在目標中本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種用于確認活檢工具在目標中的位置的系統，其包括：/n導航組件，其被配置為跟蹤導航到腔網絡中的導管的位置；/n導管，其被配置為接收活檢工具；和/n處理器以及其上存儲有指令的一個或多個存儲設備，這些指令在由所述處理器執行時使所述處理器：/n接收第一多個熒光鏡圖像；/n從所述多個熒光鏡圖像生成第一熒光鏡三維(3D)重建；和/n呈現所述3D重建的第一切片，其相對于在所述3D重建的切片中可見的目標描繪了所述導管。/n
【技術特征摘要】
20190201 US 62/799,822;20200114 US 16/742,1411.一種用于確認活檢工具在目標中的位置的系統，其包括：
導航組件，其被配置為跟蹤導航到腔網絡中的導管的位置；
導管，其被配置為接收活檢工具；和
處理器以及其上存儲有指令的一個或多個存儲設備，這些指令在由所述處理器執行時使所述處理器：
接收第一多個熒光鏡圖像；
從所述多個熒光鏡圖像生成第一熒光鏡三維(3D)重建；和
呈現所述3D重建的第一切片，其相對于在所述3D重建的切片中可見的目標描繪了所述導管。
2.根據權利要求1所述的系統，其中所述導航組件被配置為使所述導管的位置與所述腔網絡的三維(3D)模型相對應，并且所述腔網絡的3D模型從術前計算機斷層掃描圖像數據集生成。
3.根據權利要求2所述的系統，其中可以在所述腔網絡的3D模型中識別目標。
4.根據權利要求3所述的系統，其中所述導航組件是電磁導航系統。
5.根據權利要求4所述的系統，其中所述導管可導航到接近所述目標的位置。
6.根據權利要求1所述的系統，其中所述一個或多個存儲設備在其上存儲了進一步指令，所述進一步指令在由所述處理器執行時使所述處理器：
接收第二多個熒光鏡圖像；
從所述多個熒光鏡圖像生成第二熒光鏡三維重建；
呈現描繪所述導管的所述3D重建的第二切片；
接收所述導管的尖端在所述3D重建的切片中的位置的指示；
呈現描繪目標位置的所述3D重建的第三切片；
接收所述目標在所述3D重建的第三切片中的位置的指示；和
在所述腔網絡的3D模型中更新所述目標和所述導管的相對位置。
7.根據權利要求6所述的系統，其中在更新所述相對位置之后，將所述導管導航到所述目標，然后將活檢工具插入所述目標。
8.根據權利要求6所述的系統，其中從所述第二熒光鏡三維重建生成所述3D重建的第二和第三切片。
9.根據權利要求6所述的系統，其中所述一個或多個存儲設備在其上存儲有進一步指令，當該指令由所述處理器執行時使所述處理器接收所述3D重建的第四切片中所述目標的位置的指示，所述3D重建的第四切片從所述第二熒光鏡三維重建生成。<...
【專利技術屬性】
技術研發人員：E·科佩爾，M·E·考爾卡特，O·P·維加藤，
申請(專利權)人：柯惠有限合伙公司，
類型：發明
國別省市：美國;US
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