一種穩(wěn)固夾持的電磁機械手制造技術

本實用新型專利技術公開了一種穩(wěn)固夾持的電磁機械手，包括機械手主體，所述機械手主體上設置有電磁鐵吸附部，所述機械手主體的兩側對應電磁鐵吸附部沿豎直方向滑動設置有伸縮組件，所述伸縮組件的底部設置有頂升組件，所述頂升組件的頂升端與伸縮組件的底部滑動卡接，所述伸縮組件遠離機械手主體的一端的頂部設置有擋塊，所述擋塊的頂部轉動設置有夾持卡爪組件；本實用新型專利技術具有有效針對產(chǎn)品的寬度方向和高度方向進行穩(wěn)固夾持、同時能夠適應不同寬度和不同高度的產(chǎn)品夾持、夾持穩(wěn)固、有效保障產(chǎn)品運輸?shù)姆€(wěn)定性和安全性的有益效果。

【技術實現(xiàn)步驟摘要】
一種穩(wěn)固夾持的電磁機械手
本技術屬于機械手的
，具體涉及一種穩(wěn)固夾持的電磁機械手。
技術介紹
電磁機械手廣泛應用于現(xiàn)代制造業(yè)，通過提前設定的程序對產(chǎn)品進行吸附，實現(xiàn)產(chǎn)品的取放與轉移。此外，電磁機械手還能代替人工，完成各種非正常環(huán)境下的產(chǎn)品轉運。電磁機械手的存在保證了產(chǎn)品在生產(chǎn)各工序間的高效運轉，節(jié)省人力的同時極大提高了生產(chǎn)效率。但是，目前的電磁機械手仍存在如下不足：在轉運產(chǎn)品時，位于電磁機械手上的產(chǎn)品僅僅受到電磁力的吸附，當產(chǎn)品受到運行速度及自身慣性的影響，位于電磁機械手上的產(chǎn)品的位置會發(fā)生晃動偏移，從而導致產(chǎn)品與后續(xù)轉運設備對位失敗，同時電磁機械手在轉運產(chǎn)品時，特別是產(chǎn)品外形大于機械手本身的外形時，容易造成抓取不穩(wěn)，進而造成運送過程中產(chǎn)品掉落的問題。因此，針對傳統(tǒng)的電磁機械手在運輸形狀大于機械手本身的產(chǎn)品時抓取不牢固、產(chǎn)品可能掉落的缺陷，本技術公開了一種穩(wěn)固夾持的電磁機械手。
技術實現(xiàn)思路
本技術的目的在于提供一種穩(wěn)固夾持的電磁機械手，在通過電磁鐵吸附部電磁吸附產(chǎn)品的同時，還通過頂升組件帶動伸縮組件進行升降，同時配合伸縮組件自身的伸縮，進而帶動擋塊和夾持卡爪組件分別對產(chǎn)品的側面和頂部進行穩(wěn)固夾持固定，有效保證產(chǎn)品轉運過程中的穩(wěn)定性和安全性。本技術通過下述技術方案實現(xiàn)：一種穩(wěn)固夾持的電磁機械手，包括機械手主體，所述機械手主體上設置有電磁鐵吸附部，所述機械手主體的兩側對應電磁鐵吸附部沿豎直方向滑動設置有伸縮組件，所述伸縮組件的底部設置有帶動伸縮組件豎直滑動的頂升組件，所述伸縮組件遠離機械手主體的一端的頂部設置有擋塊，所述擋塊的頂部轉動設置有夾持卡爪組件。工作原理：電磁機械手需要抓取產(chǎn)品時，機械手主體會預先移動至產(chǎn)品的下方，然后機械手主體上升，直到產(chǎn)品的底部與電磁鐵吸附部的頂部接觸。由于產(chǎn)品的寬度大于等于機械手主體的寬度，因此為了保證產(chǎn)品在轉運過程中的穩(wěn)定性，需要通過伸縮組件和夾持卡爪組件沿產(chǎn)品寬度方向和高度方向對產(chǎn)品進行固定。伸縮組件的伸縮方向平行于產(chǎn)品的寬度方向設置，伸縮組件沿產(chǎn)品寬度方向伸縮，直到伸縮組件的伸縮端延伸至超過產(chǎn)品沿寬度方向邊緣的位置，即此時伸縮組件的伸出長度大于產(chǎn)品超出機械手主體的寬度。伸縮組件伸縮滑動時，伸縮組件的底部與頂升組件的頂升端之間沿產(chǎn)品寬度方向相對滑動，不影響伸縮組件的滑動。伸縮組件伸出到位后，頂升組件沿豎直方向頂升伸縮組件，使得伸縮組件沿豎直方向靠近產(chǎn)品滑動，使得伸縮組件的頂部接近與產(chǎn)品的底部貼合，然后伸縮組件回縮，直到擋塊將產(chǎn)品沿寬度方向的側面頂緊，實現(xiàn)對產(chǎn)品沿寬度方向的固定。此時，位于擋塊頂部的夾持卡爪組件高于產(chǎn)品的頂部端面，然后夾持卡爪組件朝向靠近產(chǎn)品頂部端面的方向轉動，直到夾持卡爪組件的夾持端將產(chǎn)品的頂部頂緊，進而實現(xiàn)對產(chǎn)品沿高度方向的固定。通過擋塊與夾持卡爪組件的配合，實現(xiàn)對產(chǎn)品在寬度方向和高度方向的固定，當產(chǎn)品被擋塊和夾持卡爪組件固定后，電磁鐵吸附部通電對產(chǎn)品進行磁力吸附，進一步保證產(chǎn)品在運輸過程中的穩(wěn)定性。為了更好的實現(xiàn)本技術，進一步地，所述伸縮組件包括伸縮節(jié)、驅動齒輪、齒條、驅動電機，所述機械手主體的兩側對稱設置有伸縮槽，所述伸縮槽內(nèi)部滑動設置有伸縮節(jié)，所述伸縮節(jié)的側面上沿伸縮節(jié)的伸縮方向設置有齒條，所述伸縮槽內(nèi)側轉動設置有與齒條嚙合的驅動齒輪，所述驅動電機設置在機械手主體上，且驅動電機的輸出端貫穿機械手主體并延伸至伸縮槽內(nèi)部與驅動齒輪傳動連接。伸縮槽沿產(chǎn)品的寬度方向設置在機械手主體的側面上，且為了保證伸縮節(jié)沿伸縮槽伸出的長度大于產(chǎn)品超過機械手主體的寬度，因此伸縮槽的長度應大于產(chǎn)品超過機械手主體的寬度。伸縮節(jié)伸出過程中，驅動電機帶動驅動齒輪正向轉動，驅動齒輪進而通過齒條帶動伸縮節(jié)沿產(chǎn)品寬度方向從伸縮槽中伸出，伸縮節(jié)伸出的過程中，位于伸縮節(jié)底部的頂升組件并未頂升伸縮節(jié)，此時伸縮節(jié)與產(chǎn)品的底部之間留有足夠空隙避免伸縮節(jié)以及伸縮節(jié)端頭的擋塊在伸出過程中與產(chǎn)品發(fā)生干涉。當伸縮節(jié)伸出到位后，頂升組件沿產(chǎn)品高度方向頂升伸縮節(jié)，此時位于伸縮節(jié)一側的齒條與齒輪沿豎直方向發(fā)生相對滑動但依舊保持嚙合狀態(tài)。伸縮節(jié)頂升后，驅動電機帶動驅動齒輪反向轉動，驅動齒輪進而通過齒條帶動伸縮節(jié)沿產(chǎn)品寬度方向朝向伸縮槽內(nèi)部縮回，直到伸縮節(jié)端頭的擋塊將產(chǎn)品沿寬度方向的側面頂緊，實現(xiàn)對產(chǎn)品沿寬度方向的夾持。需要說明的是，齒條和驅動齒輪之間相互嚙合，同時齒條伴隨伸縮節(jié)升降時，齒條在與驅動齒輪保持嚙合的狀態(tài)下沿豎直方向沿著驅動齒輪豎直滑動。為了更好的實現(xiàn)本技術，進一步地，所述伸縮槽沿伸縮方向的底部設置有到位感應傳感器，所述伸縮槽的開口端設置有限位塊。本技術中到位感應傳感器為現(xiàn)有技術，且不是本技術的主要改進點，故不再贅述。為了更好的實現(xiàn)本技術，進一步地，所述頂升組件包括電動推桿、導向滾珠、導向塊，所述機械手主體的兩側對稱設置有豎直的滑動槽，所述滑動槽的內(nèi)部沿豎直方向滑動設置有伸縮組件，所述導向塊的頂部與伸縮組件的底部滑動卡接，所述機械手主體的底部設置有電動推桿，所述電動推桿的推桿延伸至滑動槽內(nèi)部并與導向塊的底部連接；所述滑動槽的側壁上轉動設置有若干導向滾珠，導向塊的側面與導向滾珠的外圓面滾動接觸。滑動槽沿豎直方向設置在伸縮槽的底部并與伸縮槽貫通，滑動槽中沿豎直方向設置有電動推桿，電動推桿的固定端與滑動槽的底部連接，電動推桿的推桿端頭與伸縮組件的底部的導向塊連接，導向塊的頂部與伸縮組件的底部沿產(chǎn)品寬度方向滑動卡接。需要頂升伸縮組件時，電動推桿沿豎直方向向上頂推導向塊，此時導向塊在導向滾珠的外圓面限位下沿豎直方向導向滑動，進而帶動伸縮組件沿豎直方向上升。同時，在伸縮組件沿產(chǎn)品寬度方向進行伸縮時，由于導向塊的頂部與伸縮組件的底部沿產(chǎn)品寬度方向滑動卡接，即導向塊的頂部與伸縮組件的底部沿產(chǎn)品寬度方向滑動連接，沿豎直方向卡接。因此導向塊在電動推桿的帶動下升降時帶動伸縮組件同步升降，當伸縮組件滑動時，導向塊與伸縮組件的底部之間相對滑動，并不阻礙伸縮組件的滑動。為了更好的實現(xiàn)本技術，進一步地，所述夾持卡爪組件包括夾持卡爪、轉動鉸鏈、卡爪電推桿，所述擋塊的內(nèi)部設置有豎直的空腔，所述空腔的內(nèi)部設置有卡爪電推桿，所述空腔的頂部開口處通過轉動鉸鏈轉動安裝有夾持卡爪，所述夾持卡爪的一端與卡爪電推桿的推桿端頭鉸接。夾持卡爪未夾持產(chǎn)品的頂部時，夾持卡爪的夾持面處于立起狀態(tài)，當夾持卡爪需要夾持產(chǎn)品的頂部時，卡爪電推桿回縮并帶動夾持卡爪繞著轉動鉸鏈朝向靠近產(chǎn)品頂部的方向轉動，直到夾持卡爪的夾持面將產(chǎn)品的頂部頂緊，實現(xiàn)對產(chǎn)品頂部的夾持固定。為了更好的實現(xiàn)本技術，進一步地，所述機械手主體呈U形結構，所述機械手主體的兩側支臂上均設置有電磁鐵吸附部；所述支臂遠離U形結構開口的一側上沿長度方向至少設置有兩組伸縮組件。為了更好的實現(xiàn)本技術，進一步地，所述支臂上設置有定位凹槽，所述定位凹槽的兩端分別設置有前擋塊和后擋塊，所述前擋塊和后擋塊的頂部均設置有到位感應傳感器。前擋塊和后擋塊之前的間距對應產(chǎn)品的長度設置，本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術保護點】
1.一種穩(wěn)固夾持的電磁機械手，包括機械手主體（1），其特征在于，所述機械手主體（1）上設置有電磁鐵吸附部（2），所述機械手主體（1）的兩側對應電磁鐵吸附部（2）沿豎直方向滑動設置有伸縮組件（3），所述伸縮組件（3）的底部設置有頂升組件（4），所述頂升組件（4）的頂升端與伸縮組件（3）的底部滑動卡接，所述伸縮組件（3）遠離機械手主體（1）的一端的頂部設置有擋塊（6），所述擋塊（6）的頂部轉動設置有夾持卡爪組件（5）。/n

【技術特征摘要】
1.一種穩(wěn)固夾持的電磁機械手，包括機械手主體（1），其特征在于，所述機械手主體（1）上設置有電磁鐵吸附部（2），所述機械手主體（1）的兩側對應電磁鐵吸附部（2）沿豎直方向滑動設置有伸縮組件（3），所述伸縮組件（3）的底部設置有頂升組件（4），所述頂升組件（4）的頂升端與伸縮組件（3）的底部滑動卡接，所述伸縮組件（3）遠離機械手主體（1）的一端的頂部設置有擋塊（6），所述擋塊（6）的頂部轉動設置有夾持卡爪組件（5）。


2.根據(jù)權利要求1所述的一種穩(wěn)固夾持的電磁機械手，其特征在于，所述伸縮組件（3）包括伸縮節(jié)（31）、驅動齒輪（32）、齒條（33）、驅動電機（34），所述機械手主體（1）的兩側對稱設置有伸縮槽（01），所述伸縮槽（01）內(nèi)部滑動設置有伸縮節(jié)（31），所述伸縮節(jié)（31）的側面上沿伸縮節(jié)（31）的伸縮方向設置有齒條（33），所述伸縮槽（01）內(nèi)側轉動設置有與齒條（33）嚙合的驅動齒輪（32），所述驅動電機（34）設置在機械手主體（1）上，且驅動電機（34）的輸出端貫穿機械手主體（1）并延伸至伸縮槽（01）內(nèi)部與驅動齒輪（32）傳動連接。


3.根據(jù)權利要求2所述的一種穩(wěn)固夾持的電磁機械手，其特征在于，所述伸縮槽（01）沿伸縮方向的底部設置有到位感應傳感器，所述伸縮槽（01）的開口端設置有限位塊。


4.根據(jù)權利要求1-3任一項所述的一種穩(wěn)固夾持的電磁機械手，其特征在于，所述頂升組件（4）包括電動推桿（41）、導向滾珠（42）、導向塊（43），所述機械手主體（1）的兩側對稱設置有豎直的滑動槽（02），所述滑動槽（02）的內(nèi)部沿豎直方向滑動設置有伸縮組件（3），所述導向塊（43）的頂部...

【專利技術屬性】
技術研發(fā)人員：胡家銘，王宏宇，
申請(專利權)人：成都拓維高科光電科技有限公司，
類型：新型
國別省市：四川;51