一種掃地機器人的清掃控制方法技術

本發明專利技術公開了一種掃地機器人的清掃控制方法，屬于掃地機器人技術領域，包括如下步驟：S10：通過距離傳感器實時監測掃地機器人與障礙物之間的間距，并將監測的信息反饋給掃地機器人內置的微處理器；S20：通過比對模塊對距離傳感器實時監測間距與存儲器內存儲的最小距離值進行對比。本發明專利技術的掃地機器人的清掃控制方法，掃地機器人通過改變行走方向，可有效避開障礙物并繼續向前清掃，避免掃地機器人損壞，使得掃地機器人的清掃效果好，掃地機器人在清掃的過程中，掃地機器人內置的報警器啟動并報警，提醒使用者檢查掃地機器人的運行狀態，使得使用者可以及時的發現掃地機器人的問題并對其作出及時的處理，使得掃地機器人的清掃效率高。

A sweeping control method of sweeping robot

【技術實現步驟摘要】
一種掃地機器人的清掃控制方法
本專利技術涉及掃地機器人
，特別涉及一種掃地機器人的清掃控制方法。
技術介紹
掃地機器人，又稱自動打掃機、智能吸塵、機器人吸塵器等，是智能家用電器的一種，能憑借一定的人工智能，自動在房間內完成地板清理工作。一般采用刷掃和真空方式，將地面雜物先吸納進入自身的垃圾收納盒，從而完成地面清理的功能。一般來說，將完成清掃、吸塵、擦地工作的機器人，也統一歸為掃地機器人。掃地機器人最早在歐美市場進行銷售，隨著國內生活水平的提高，逐步進入中國。掃地機器的機身為無線機器，以圓盤型為主。使用充電電池運作，操作方式以遙控器、或是機器上的操作面板。一般能設定時間預約打掃，自行充電。因為其簡單操作的功能及便利性，現今已慢慢普及，成為上班族或是現代家庭的常用家電用品。機器人科技現今越趨成熟，故每種品牌都有不同的研發方向，擁有特殊的設計，如：雙吸塵蓋、附手持吸塵器、集塵盒可水洗及拖地功能、可放芳香劑，或是光觸媒殺菌等功能。目前掃地機器人在使用時，掃地機器人易碰觸障礙物，導致掃地機器人易損壞，同時掃地機器人轉速不足以清掃時，使用者不能及時發現，常導致清掃效率低下。
技術實現思路
本專利技術的目的在于提供一種掃地機器人的清掃控制方法，掃地機器人通過改變行走方向，可有效避開障礙物并繼續向前清掃，避免掃地機器人損壞，使得掃地機器人的清掃效果好，掃地機器人在清掃的過程中，掃地機器人內置的報警器啟動并報警，提醒使用者檢查掃地機器人的運行狀態，使得使用者可以及時的發現掃地機器人的問題并對其作出及時的處理，使得掃地機器人的清掃效率高，以解決上述
技術介紹
中提出的問題。為實現上述目的，本專利技術提供如下技術方案：一種掃地機器人的清掃控制方法，包括如下步驟：S10：通過掃地機器人上安裝的距離傳感器實時監測掃地機器人與障礙物之間的間距，并將監測的信息反饋給掃地機器人內置的微處理器；S20：通過微處理器上設置的比對模塊對距離傳感器實時監測的掃地機器人與障礙物之間的間距與存儲器內存儲的最小距離值進行對比；S30：若距離傳感器實時監測的掃地機器人與障礙物之間的間距大于存儲器內存儲的最小距離值，則掃地機器人繼續向前清掃：S40：若距離傳感器實時監測的掃地機器人與障礙物之間的間距小于存儲器內存儲的最小距離值，則掃地機器人改變行走方向，避開障礙物并繼續向前清掃；S50：掃地機器人清掃過程中，監測掃地機器人當前的運行狀態，確定掃地機器人正常運轉。進一步地，S40包括如下步驟：S401：微處理器根據掃地機器人上安裝的采集攝像頭實時采集的地圖信息作出相應的指令并傳遞給掃地機器人；S402：掃地機器人根據接收的指令來改變行走方向，掃地機器人通過距離傳感器實時監測障礙物兩端均與掃地機器人中端的間距，按照優先級算法來選取行走方向，從而避開障礙物并繼續向前清掃。進一步地，所述掃地機器人優先選取距離近的方向進行清掃，此時微處理器控制掃地機器人轉動角度以改變行走方向。進一步地，所述掃地機器人距離障礙物兩端的距離相同時，微處理器控制掃地機器人順時針轉動角度以改變行走方向。進一步地，S50包括如下步驟：S501：轉速傳感器實時采集掃地機器人清掃刷的轉速并將其反饋給微處理器；S502：微處理器接收轉速傳感器實時采集的轉速后，通過微處理器上設置的比對模塊對實時采集的轉速與存儲器內存儲的最小轉速值進行對比；S503：若實時采集的轉速大于存儲器內存儲的最小轉速值時，掃地機器人繼續清掃；S504：若實時采集的轉速小于存儲器內存儲的最小轉速值時，掃地機器人內置的報警器啟動并報警，提醒使用者檢查掃地機器人的運行狀態。進一步地，所述掃地機器人還通過無線網絡與移動終端進行全雙工通信，所述移動終端為手機或平板電腦。與現有技術相比，本專利技術的有益效果是：本專利技術的掃地機器人的清掃控制方法，掃地機器人通過改變行走方向，可有效避開障礙物并繼續向前清掃，避免掃地機器人損壞，使得掃地機器人的清掃效果好，掃地機器人在清掃的過程中，掃地機器人內置的報警器啟動并報警，提醒使用者檢查掃地機器人的運行狀態，使得使用者可以及時的發現掃地機器人的問題并對其作出及時的處理，使得掃地機器人的清掃效率高。附圖說明圖1為本專利技術的掃地機器人的清掃控制方法的結構圖；圖2為本專利技術的掃地機器人的清掃控制方法的流程圖；圖3為本專利技術的掃地機器人的清掃控制方法的模塊圖；圖4為本專利技術的掃地機器人的清掃控制方法的算法圖；圖5為本專利技術的掃地機器人改變行走方向的流程圖；圖6為本專利技術的掃地機器人監測運行狀態的流程圖；圖7為本專利技術的掃地機器人監測運行狀態的模塊圖；圖8為本專利技術的掃地機器人監測運行狀態的算法圖。圖中：1、掃地機器人；2、移動終端。具體實施方式下面將結合本專利技術實施例中的附圖，對本專利技術實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本專利技術一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦＠夹g中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本專利技術保護的范圍。參閱圖1-4，一種掃地機器人的清掃控制方法，包括如下步驟：S10：通過掃地機器人1上安裝的距離傳感器實時監測掃地機器人1與障礙物之間的間距，并將監測的信息反饋給掃地機器人1內置的微處理器；S20：通過微處理器上設置的比對模塊對距離傳感器實時監測的掃地機器人1與障礙物之間的間距與存儲器內存儲的最小距離值進行對比；S30：若距離傳感器實時監測的掃地機器人1與障礙物之間的間距大于存儲器內存儲的最小距離值，則掃地機器人1繼續向前清掃：S40：若距離傳感器實時監測的掃地機器人1與障礙物之間的間距小于存儲器內存儲的最小距離值，則掃地機器人1改變行走方向，避開障礙物并繼續向前清掃；S50：掃地機器人1清掃過程中，監測掃地機器人1當前的運行狀態，確定掃地機器人1正常運轉，所述掃地機器人1還通過無線網絡與移動終端2進行全雙工通信，所述移動終端2為手機或平板電腦，通過移動終端2可實時了解掃地機器人1的工作狀態，并對掃地機器人1作出及時的處理。通過掃地機器人1上安裝的距離傳感器實時監測掃地機器人1與障礙物之間的間距，并將監測的信息反饋給掃地機器人1內置的微處理器，通過微處理器上設置的比對模塊對距離傳感器實時監測的掃地機器人1與障礙物之間的間距與存儲器內存儲的最小距離值進行對比，若距離傳感器實時監測的掃地機器人1與障礙物之間的間距大于存儲器內存儲的最小距離值，則掃地機器人1繼續向前清掃，若距離傳感器實時監測的掃地機器人1與障礙物之間的間距小于存儲器內存儲的最小距離值，則掃地機器人1改變行走方向，避開障礙物并繼續向前清掃，可使掃地機器人1有效避免障礙物，避免掃地機器人1損壞。參閱圖5，S40包括如下步驟：S401：微處理器根據掃地機器人1本文檔來自技高網...

【技術保護點】
1.一種掃地機器人的清掃控制方法，其特征在于，包括如下步驟：/nS10：通過掃地機器人(1)上安裝的距離傳感器實時監測掃地機器人(1)與障礙物之間的間距，并將監測的信息反饋給掃地機器人(1)內置的微處理器；/nS20：通過微處理器上設置的比對模塊對距離傳感器實時監測的掃地機器人(1)與障礙物之間的間距與存儲器內存儲的最小距離值進行對比；/nS30：若距離傳感器實時監測的掃地機器人(1)與障礙物之間的間距大于存儲器內存儲的最小距離值，則掃地機器人(1)繼續向前清掃：/nS40：若距離傳感器實時監測的掃地機器人(1)與障礙物之間的間距小于存儲器內存儲的最小距離值，則掃地機器人(1)改變行走方向，避開障礙物并繼續向前清掃；/nS50：掃地機器人(1)清掃過程中，監測掃地機器人(1)當前的運行狀態，確定掃地機器人(1)正常運轉。/n

【技術特征摘要】
1.一種掃地機器人的清掃控制方法，其特征在于，包括如下步驟：
S10：通過掃地機器人(1)上安裝的距離傳感器實時監測掃地機器人(1)與障礙物之間的間距，并將監測的信息反饋給掃地機器人(1)內置的微處理器；
S20：通過微處理器上設置的比對模塊對距離傳感器實時監測的掃地機器人(1)與障礙物之間的間距與存儲器內存儲的最小距離值進行對比；
S30：若距離傳感器實時監測的掃地機器人(1)與障礙物之間的間距大于存儲器內存儲的最小距離值，則掃地機器人(1)繼續向前清掃：
S40：若距離傳感器實時監測的掃地機器人(1)與障礙物之間的間距小于存儲器內存儲的最小距離值，則掃地機器人(1)改變行走方向，避開障礙物并繼續向前清掃；
S50：掃地機器人(1)清掃過程中，監測掃地機器人(1)當前的運行狀態，確定掃地機器人(1)正常運轉。


2.如權利要求1所述的一種掃地機器人的清掃控制方法，其特征在于，S40包括如下步驟：
S401：微處理器根據掃地機器人(1)上安裝的采集攝像頭實時采集的地圖信息作出相應的指令并傳遞給掃地機器人(1)；
S402：掃地機器人(1)根據接收的指令來改變行走方向，掃地機器人(1)通過距離傳感器實時監測障礙物兩端均與掃地機器人(1)中端的間距，按照優先級算法來選取行走方向...

【專利技術屬性】
技術研發人員：楊譓鵬，趙智星，詹海峰，
申請(專利權)人：湖南炬神電子有限公司，
類型：發明
國別省市：湖南;43