基于多源信號的侵限檢測方法和裝置制造方法及圖紙

一種基于多源信號的侵限檢測方法、裝置及電子設備，屬于數據處理技術領域，該方法包括：設置圖像采集設備，所述圖像采集設備包括近景雙目采集相機、遠景雙目采集相機以及激光雷達，以便于形成第二空間運動矢量和第一空間運動矢量，基于第二空間運動矢量和第一空間運動矢量，形成針對目標對象的特征矩陣，通過所述圖像采集設備將所述特征矩陣傳送至與所述圖像采集設備通信連接的網絡服務器中，以便于所述網絡服務器依據所述特征矩陣，判斷軌道視野內是否存在異物存在。通過本公開的處理方案，能夠有效的對侵入的異物進行檢測和監控。

【技術實現步驟摘要】
基于多源信號的侵限檢測方法和裝置
本公開涉及數據處理
，尤其涉及一種基于多源信號的侵限檢測方法、裝置及電子設備。
技術介紹
軌道交通作為重要的運輸方式，通常具有需要經歷較多的地理環境，所處地理環境差異很大，特別是一些環境惡劣的地區，侵入軌道交通線路限界內的異物主要有：倒塌的大樹，大風在軌道上形成的沙上道，泥石流堆積在軌道上，山上滾下來的石塊。傳統的方式是通過人工巡檢鐵路的方式來進行，但是人工巡檢的方式一方面消耗較多的人力資源，同時也會導致效率較低，影響了鐵路異物檢測的及時性和成本。現有技術中還存在通過攝像頭對鐵路進行巡檢的方案，但是通過攝像頭攝像的方式，仍然需要人工對獲取的攝像圖像進行辨認，由于人工經驗的差異，會導致圖像辨認的效率較低。基于攝像頭采集的圖像進行圖像識別的過程中，由于拍攝環境的變化以影響，通常會導致拍攝的圖片中對于侵限的異物判斷不夠準確的情況，從而影響了后續基于圖像進行異物檢測的判斷效率。
技術實現思路
有鑒于此，本公開實施例提供一種基于多源信號的侵限檢測方法、裝置及電子設備，以至少部分解決現有技術中存在的問題。第一方面，本公開實施例提供了一種基于多源信號的侵限檢測方法，包括：設置圖像采集設備，所述圖像采集設備包括近景雙目采集相機、遠景雙目采集相機以及激光雷達；通過近景雙目采集相機，獲取第一時刻t1的近景視野范圍內的第一左目圖像和第一右目圖像；通過遠景雙目采集相機，獲取與所述第二時刻t2遠景視野范圍內的第二左目圖像和第二右目圖像，所述第二時刻t2大于所述第一時刻t1，所述第二時刻t2與所述第一時刻t1具有預設的時間間隔△t；通過激光雷達分別在第一時刻t1對遠景視野內的物體進行掃描、在第二時刻t2對近景視野內的物體進行掃描，得到遠景掃描圖像和近景掃描圖像；基于所述第一左目圖像、所述第一右目圖像確定第一時刻t1的第一深度圖像，基于所述第二左目圖像、所述第二右目圖像確定第二時刻t2的第二深度圖像；通過所述近景掃描圖像和所述第一深度圖像，確定目標對象在第一時刻t1的第一空間運動矢量，通過所述遠景掃描圖像和所述第二深度圖像，確定目標對象在第二時刻t2的第二空間運動矢量；基于第二空間運動矢量和第一空間運動矢量，形成針對目標對象的特征矩陣，通過所述圖像采集設備將所述特征矩陣傳送至與所述圖像采集設備通信連接的網絡服務器中，以便于所述網絡服務器依據所述特征矩陣，判斷軌道視野內是否存在異物存在。根據本公開實施例的一種具體實現方式，所述獲取第一時刻t1的近景視野范圍內的第一左目圖像和第一右目圖像，包括：檢測近景雙目采集相機附件的光照強度，以便于生成光照強度信號；在所述光照強度信號的滿足預定條件時，生成激活信號；在接收到所述激活信號后，獲取當前的第一時刻t1，并在第一時刻觸發近景雙目采集相機的近景圖像拍攝操作，并在圖像拍攝操作完成之后，生成觸發信息并將所述第一時刻t1傳送給所述遠景雙目采集相機。根據本公開實施例的一種具體實現方式，所述近景雙目采集相機，還包括：第一圖像處理模塊，所述第一圖像處理模塊用于對獲取到的第一左目圖像和第一右目圖像進行圖像預處理操作。根據本公開實施例的一種具體實現方式，所述獲取與所述第二時刻t2遠景視野范圍內的第二左目圖像和第二右目圖像，包括：接收所述第一圖像采集電路發送的觸發信息以及第一時刻t1；在接收到所述信息接收模塊獲取到的觸發信息之后，基于預設的時間間隔△t，確定第二時刻t2，并在第二時刻t2控制所述第二圖像采集電路進行遠景圖像拍攝。根據本公開實施例的一種具體實現方式，所述遠景雙目采集相機還包括：第二圖像處理模塊，所述第二圖像處理模塊用于對獲取到的第二左目圖像和第二右目圖像進行圖像預處理操作。根據本公開實施例的一種具體實現方式，所述激光雷達，包括：激光感應器，用于將激光反射信號轉換為電信號；激光供電電源，用于為所述激光感應器提供供電電壓；比較器，所述比較器具有第一輸入端、第二輸入端和輸出端，所述第一輸入端耦接到所述激光供電電源，所述第一輸入端并通過所述電容耦接到所述跨阻放大器的輸入端；所述第二輸入端耦接閾值電壓；開關器件，所述開關器件具有控制端、第一端和第二端，所述控制端耦接到所述比較器的輸出端，所述第一端耦接到第二電壓源，所述第二端耦接到所述跨阻放大器的輸入端或輸出端。根據本公開實施例的一種具體實現方式，所述網絡服務器依據所述特征矩陣，判斷軌道視野內是否存在異物存在，包括：在所述網絡服務器中設置卷積層，以便于基于第一部分進行圖像的特征采集；在所述網絡服務器中設置全連接層，以便于基于第二部分對采集到的圖像進行特征分類。根據本公開實施例的一種具體實現方式，所述網絡服務器依據所述特征矩陣，判斷軌道視野內是否存在異物存在，包括：對所述特征矩陣中的數值進行分類計算，得到分類預估值；基于所述分類預估值，判斷采集到的包含軌道圖像的圖像中物體的分類，得到分類結果；判斷所述分類結果是否為已知分類中包含的分類；若否，則判定采集到的包含軌道圖像的圖像中的物體為侵入的異物。第二方面，本公開實施例提供了一種基于多源信號的侵限檢測裝置，包括：設置模塊，用于設置圖像采集設備，所述圖像采集設備包括近景雙目采集相機、遠景雙目采集相機以及激光雷達；第一采集模塊，用于通過近景雙目采集相機，獲取第一時刻t1的近景視野范圍內的第一左目圖像和第一右目圖像；第二采集模塊，用于通過遠景雙目采集相機，獲取與所述第二時刻t2遠景視野范圍內的第二左目圖像和第二右目圖像，所述第二時刻t2大于所述第一時刻t1，所述第二時刻t2與所述第一時刻t1具有預設的時間間隔△t；第三采集模塊，用于通過激光雷達分別在第一時刻t1對遠景視野內的物體進行掃描、在第二時刻t2對近景視野內的物體進行掃描，得到遠景掃描圖像和近景掃描圖像；處理模塊，用于基于所述第一左目圖像、所述第一右目圖像確定第一時刻t1的第一深度圖像，基于所述第二左目圖像、所述第二右目圖像確定第二時刻t2的第二深度圖像；通過所述近景掃描圖像和所述第一深度圖像，確定目標對象在第一時刻t1的第一空間運動矢量，通過所述遠景掃描圖像和所述第二深度圖像，確定目標對象在第二時刻t2的第二空間運動矢量；判斷模塊，用于基于第二空間運動矢量和第一空間運動矢量，形成針對目標對象的特征矩陣，通過所述圖像采集設備將所述特征矩陣傳送至與所述圖像采集設備通信連接的網絡服務器中，以便于所述網絡服務器依據所述特征矩陣，判斷軌道視野內是否存在異物存在。第三方面，本公開實施例還提供了一種電子設備，該電子設備包括：至少一個處理器；以及，與該至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，該存儲器存儲有可被該至少一個處理器執行的指令，該指令被該至少一個處理器執行，以使該至少一個處理器能夠執行前述第一方面或第一本文檔來自技高網...

【技術保護點】
1.一種基于多源信號的侵限檢測方法，其特征在于，包括：/n設置圖像采集設備，所述圖像采集設備包括近景雙目采集相機、遠景雙目采集相機以及激光雷達；/n通過近景雙目采集相機，獲取第一時刻t1的近景視野范圍內的第一左目圖像和第一右目圖像；/n通過遠景雙目采集相機，獲取與第二時刻t2遠景視野范圍內的第二左目圖像和第二右目圖像，所述第二時刻t2大于所述第一時刻t1，所述第二時刻t2與所述第一時刻t1具有預設的時間間隔△t；/n通過激光雷達分別在第一時刻t1對遠景視野內的物體進行掃描、在第二時刻t2對近景視野內的物體進行掃描，得到遠景掃描圖像和近景掃描圖像；/n基于所述第一左目圖像、所述第一右目圖像確定第一時刻t1的第一深度圖像，基于所述第二左目圖像、所述第二右目圖像確定第二時刻t2的第二深度圖像；通過所述近景掃描圖像和所述第一深度圖像，確定目標對象在第一時刻t1的第一空間運動矢量，通過所述遠景掃描圖像和所述第二深度圖像，確定目標對象在第二時刻t2的第二空間運動矢量；/n基于第二空間運動矢量和第一空間運動矢量，形成針對目標對象的特征矩陣，通過所述圖像采集設備將所述特征矩陣傳送至與所述圖像采集設備通信連接的網絡服務器中，以便于所述網絡服務器依據所述特征矩陣，判斷軌道視野內是否存在異物存在。/n...

【技術特征摘要】
1.一種基于多源信號的侵限檢測方法，其特征在于，包括：
設置圖像采集設備，所述圖像采集設備包括近景雙目采集相機、遠景雙目采集相機以及激光雷達；
通過近景雙目采集相機，獲取第一時刻t1的近景視野范圍內的第一左目圖像和第一右目圖像；
通過遠景雙目采集相機，獲取與第二時刻t2遠景視野范圍內的第二左目圖像和第二右目圖像，所述第二時刻t2大于所述第一時刻t1，所述第二時刻t2與所述第一時刻t1具有預設的時間間隔△t；
通過激光雷達分別在第一時刻t1對遠景視野內的物體進行掃描、在第二時刻t2對近景視野內的物體進行掃描，得到遠景掃描圖像和近景掃描圖像；
基于所述第一左目圖像、所述第一右目圖像確定第一時刻t1的第一深度圖像，基于所述第二左目圖像、所述第二右目圖像確定第二時刻t2的第二深度圖像；通過所述近景掃描圖像和所述第一深度圖像，確定目標對象在第一時刻t1的第一空間運動矢量，通過所述遠景掃描圖像和所述第二深度圖像，確定目標對象在第二時刻t2的第二空間運動矢量；
基于第二空間運動矢量和第一空間運動矢量，形成針對目標對象的特征矩陣，通過所述圖像采集設備將所述特征矩陣傳送至與所述圖像采集設備通信連接的網絡服務器中，以便于所述網絡服務器依據所述特征矩陣，判斷軌道視野內是否存在異物存在。


2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取第一時刻t1的近景視野范圍內的第一左目圖像和第一右目圖像，包括：
檢測近景雙目采集相機附件的光照強度，以便于生成光照強度信號；
在所述光照強度信號的滿足預定條件時，生成激活信號；
在接收到所述激活信號后，獲取當前的第一時刻t1，并在第一時刻觸發近景雙目采集相機的近景圖像拍攝操作，并在圖像拍攝操作完成之后，生成觸發信息并將所述第一時刻t1傳送給所述遠景雙目采集相機。


3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述近景雙目采集相機，還包括：
第一圖像處理模塊，所述第一圖像處理模塊用于對獲取到的第一左目圖像和第一右目圖像進行圖像預處理操作。


4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述獲取與所述第二時刻t2遠景視野范圍內的第二左目圖像和第二右目圖像，包括：
接收第一圖像采集電路發送的觸發信息以及第一時刻t1；
在接收到信息接收模塊獲取到的觸發信息之后，基于預設的時間間隔△t，確定第二時刻t2，并在第二時刻t2控制第二圖像采集電路進行遠景圖像拍攝。


5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述遠景雙目采集相機還包括：
第二圖像處理模塊，所述第二圖像處理模塊用于對獲取到的第二左目圖像和第二右目圖像進行圖像預處理操作。


6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光雷達，包括：
激光感應器，用于將激光反射信號轉換為電信號；
激光供電電源，用于為所述激光感應器提供供電電壓；
比較器，所述比較器具有第一輸入端、第二輸入端和輸出端，所述第一輸入端耦接到所述激光供電電源，所述第一輸入端并通過電容耦接到所述跨阻放大器的輸入...

【專利技術屬性】
技術研發人員：蔣夢，張懷，鐘雯清，王鶴，高玉亮，高飛，董建華，丁海友，康秋靜，黃玉君，
申請(專利權)人：北京大成國測科技有限公司，北京大成國測視覺技術有限公司，
類型：發明
國別省市：北京;11