一種可移動醫學圖像引導手術導航裝置制造方法及圖紙

本實用新型專利技術涉及一種可移動醫學圖像引導手術導航裝置，包括床板、圓環型支架、多自由度機器人、深度攝像頭、支撐架、柔性固定帶、可移動數字X光機，床板用于支撐病人，病人體表設置的反射板通過柔性固定帶固定在床板上，床板表面設置有反射層，床板下方設有支撐架，床板上方架設有圓環型支架，圓環型支架底部可移動式連接在床板左右兩側，并沿床板作前后方向的往返運動，圓環型支架上安裝有多自由度機器人和深度攝像頭，床板一側設置有可移動數字X光機，可移動數字X光機分別通過線路連接深度攝像頭、多自由度機器人；本實用新型專利技術能夠實時監控病人在做影像掃描時和做手術時的病灶位移，從而可以幫助醫生完成對人體影像病灶位置的準確定位。

【技術實現步驟摘要】
一種可移動醫學圖像引導手術導航裝置[
]本技術涉及醫療設備
，具體地說是一種可移動醫學圖像引導手術導航裝置。[
技術介紹
]目前，現有的圖像引導手術導航裝置和醫學影像設備在物理位置上和工作的時間上是各自獨立的裝置，因此兩者的坐標系是獨立的。而且兩者的工作時間相差也較大，因此在做醫學影像掃描時的人體狀態和進行微創手術時的人體狀態，有可能會因為時間相差過長而發生病灶的位置改變。而現有的圖像引導手術裝置在病人完成醫學影像掃描后無法同時將人體的醫學影像坐標位置信息傳遞給手術導航裝置，必須在手術前通過諸如光學位置定位裝置等獨立的位置傳感器重新完成病人醫學影像坐標系和手術導航裝置坐標系的統一標定，才能將病人的醫學影像位置信息準確地傳遞給手術導航裝置，這會使病人在使用導航裝置時由于必須提前完成光學位置標定的步驟而延長手術的準備時間，并會增加光學標定失敗的可能性，同時，也會因為位置坐標信息的轉換次數增加，而降低最終手術導航的位置獲得最終手術位置精度。[
技術實現思路
]本技術的目的就是要解決上述的不足而提供一種可移動醫學圖像引導手術導航裝置，能夠實時監控病人在做影像掃描時和做手術時的病灶位移，從而可以幫助醫生完成對人體影像病灶位置的準確定位，提高了手術定位的速度以及手術的效率。為實現上述目的設計一種可移動醫學圖像引導手術導航裝置，包括床板1、圓環型支架2、多自由度機器人3、深度攝像頭4、支撐架、柔性固定帶6、可移動數字X光機8，所述床板1用于支撐病人7，所述病人7的體表設置有反射板16，所述反射板16通過柔性固定帶6固定在床板1上，所述柔性固定帶6一端連接反射板16，所述柔性固定帶6另一端固定在床板1表面，所述柔性固定帶6隨病人體表呼吸運動進行伸縮變形，以使得體表的反射板16隨人體呼吸而實時運動，所述床板1側部的表面設置有反射層17，所述反射層17用于作為人體表面反射板16實時位置運動跟蹤的基準，所述床板1下方設置有支撐架，所述床板1上方架設有圓環型支架2，所述圓環型支架2為圓環形結構，所述圓環型支架2底部左右兩端可移動式連接在床板1左右兩側，并沿床板1作前后方向的往返運動，所述圓環型支架2上安裝有多自由度機器人3和深度攝像頭4，所述深度攝像頭4用于感知深度信息，并通過反射板16跟蹤人體表面實時位置運動位移，所述床板1一側設置有可移動數字X光機8，所述可移動數字X光機8底部安裝有移動輪，所述可移動數字X光機8用于對人體病灶進行三維數字醫學成像，所述可移動數字X光機8分別通過線路連接深度攝像頭4、多自由度機器人3。進一步地，所述支撐架為可移動式支撐架51，所述可移動式支撐架51底部安裝有移動輪，所述床板1前后兩端的下方均設置有可移動式支撐架51，所述床板1在可移動式支撐架51的帶動下進行移動。進一步地，所述支撐架為固定式支撐架52，所述固定式支撐架52設置在床板1前端的下方，且床板1前端固定連接在固定式支撐架52上，所述固定式支撐架52固定在地面上。進一步地，所述深度攝像頭4通過線路連接有顯示裝置，并通過顯示裝置將反射板16的位置信息實時地顯示出來，所述反射板16由碳纖維材料制成，所述反射板16用于穿透X光射線并在醫學圖像上留下圖像輪廓信息。進一步地，所述圓環型支架2一端安裝有固定板9，所述固定板9上安裝有滑塊一15，所述滑塊一15與床板1一側的導軌一配合連接，所述圓環型支架2另一端安裝有滑塊二14，所述滑塊二14與床板1另一側的導軌二配合連接，所述滑塊二14上安裝有壓帶輪13，所述壓帶輪13通過同步皮帶12連接同步帶輪11，所述同步皮帶12固定在床板1上導軌二的兩端，且繞過兩個壓帶輪13與同步帶輪11嚙合，所述同步帶輪11安裝在伺服電機10的輸出端，所述伺服電機10通過同步帶輪11帶動同步皮帶12做直線運動，所述同步皮帶12通過壓帶輪13和滑塊二14帶動圓環型支架2沿著床板1做往返直線運動。本技術同現有技術相比，具有如下優點：(1)本技術提供了一種能在手術過程中通過對病人做醫學成像掃描實時獲得病人病灶位置的裝置，該裝置可以實時地監控病人在做影像掃描時和做手術時的病灶位移，能夠幫助醫生完成對人體影像病灶位置的準確定位，進而引導手術末端精確完成穿刺或者骨科微創手術；(2)本技術能夠實時將醫學圖像位置坐標和手術機器人坐標集成為一體，該平臺能同時完成醫學影像掃描和機器人手術定位，從而可以避免光學坐標的反復標定帶來的位置偏差，同時可以大幅提高精確定位精度和手術定位的速度和手術的效率；(3)本技術所述的可移動手術平臺在平臺上集成了多自由度機器人，同時集成了位置傳感器，在手術平臺下方提供了足夠的空間可以用作醫學成像設備類似可移動數字X光機用來給病人做手術前的醫學成像；(4)本技術在完成醫學成像的同時，可以將病人的病灶的精確位置傳遞給多自由度機器人，從而多自由度機器人可以在病人的位置不需要發生改變的前提下，準確地將手術末端引導到病灶的位置。從而可以精確地完成微創手術，值得推廣應用。[附圖說明]圖1是本技術的結構示意圖一；圖2是圖1的部分結構示意圖；圖3是本技術的結構示意圖二；圖4是圖3的部分結構示意圖；圖5是本技術圓環型支架一側的連接示意圖；圖6是本技術圓環型支架另一側的連接示意圖一；圖7是本技術圓環型支架另一側的連接示意圖二；圖中：1、床板2、圓環型支架3、多自由度機器人4、深度攝像頭51、可移動式支撐架52、固定式支撐架6、柔性固定帶7、病人8、可移動數字X光機9、固定板10、伺服電機11、同步帶輪12、同步皮帶13、壓帶輪14、滑塊二15、滑塊一16、反射板17、反射層。[具體實施方式]下面結合附圖對本技術作以下進一步說明：本技術提供了一種可移動醫學圖像引導手術導航裝置，包括床板1、圓環型支架2、多自由度機器人3、深度攝像頭4、支撐架、柔性固定帶6、可移動數字X光機8，床板1用于支撐病人7，病人7的體表設置有反射板16，反射板16通過柔性固定帶6固定在床板1上，柔性固定帶6一端連接反射板16，柔性固定帶6另一端固定在床板1表面，柔性固定帶6隨病人體表呼吸運動進行伸縮變形，以使得體表的反射板16隨人體呼吸而實時運動，床板1側部的表面設置有反射層17，反射層17用于作為人體表面反射板16實時位置運動跟蹤的基準，床板1下方設置有支撐架，床板1上方架設有圓環型支架2，圓環型支架2為圓環形結構，圓環型支架2底部左右兩端可移動式連接在床板1左右兩側，并沿床板1作前后方向的往返運動，圓環型支架2上安裝有多自由度機器人3和深度攝像頭4，深度攝像頭4用于感知深度信息，并通過反射板16跟蹤人體表面實時位置運動位移，床板1一側設置有可移動數字X光機8，可移動數字X光機8底部安裝有移動輪，可移動數字X光機8用于對人體病灶進行三維數字醫學成像，可移動數字X光機8分別通過線路連接深度攝像頭4、多自由度機器人3。其本文檔來自技高網...

【技術保護點】
1.一種可移動醫學圖像引導手術導航裝置，其特征在于：包括床板(1)、圓環型支架(2)、多自由度機器人(3)、深度攝像頭(4)、支撐架、柔性固定帶(6)、可移動數字X光機(8)，所述床板(1)用于支撐病人(7)，所述病人(7)的體表設置有反射板(16)，所述反射板(16)通過柔性固定帶(6)固定在床板(1)上，所述柔性固定帶(6)一端連接反射板(16)，所述柔性固定帶(6)另一端固定在床板(1)表面，所述柔性固定帶(6)隨病人體表呼吸運動進行伸縮變形，以使得體表的反射板(16)隨人體呼吸而實時運動，所述床板(1)側部的表面設置有反射層(17)，所述反射層(17)用于作為人體表面反射板(16)實時位置運動跟蹤的基準，所述床板(1)下方設置有支撐架，所述床板(1)上方架設有圓環型支架(2)，所述圓環型支架(2)為圓環形結構，所述圓環型支架(2)底部左右兩端可移動式連接在床板(1)左右兩側，并沿床板(1)作前后方向的往返運動，所述圓環型支架(2)上安裝有多自由度機器人(3)和深度攝像頭(4)，所述深度攝像頭(4)用于感知深度信息，并通過反射板(16)跟蹤人體表面實時位置運動位移，所述床板(1)一側設置有可移動數字X光機(8)，所述可移動數字X光機(8)底部安裝有移動輪，所述可移動數字X光機(8)用于對人體病灶進行三維數字醫學成像，所述可移動數字X光機(8)分別通過線路連接深度攝像頭(4)、多自由度機器人(3)。/n...

【技術特征摘要】
1.一種可移動醫學圖像引導手術導航裝置，其特征在于：包括床板(1)、圓環型支架(2)、多自由度機器人(3)、深度攝像頭(4)、支撐架、柔性固定帶(6)、可移動數字X光機(8)，所述床板(1)用于支撐病人(7)，所述病人(7)的體表設置有反射板(16)，所述反射板(16)通過柔性固定帶(6)固定在床板(1)上，所述柔性固定帶(6)一端連接反射板(16)，所述柔性固定帶(6)另一端固定在床板(1)表面，所述柔性固定帶(6)隨病人體表呼吸運動進行伸縮變形，以使得體表的反射板(16)隨人體呼吸而實時運動，所述床板(1)側部的表面設置有反射層(17)，所述反射層(17)用于作為人體表面反射板(16)實時位置運動跟蹤的基準，所述床板(1)下方設置有支撐架，所述床板(1)上方架設有圓環型支架(2)，所述圓環型支架(2)為圓環形結構，所述圓環型支架(2)底部左右兩端可移動式連接在床板(1)左右兩側，并沿床板(1)作前后方向的往返運動，所述圓環型支架(2)上安裝有多自由度機器人(3)和深度攝像頭(4)，所述深度攝像頭(4)用于感知深度信息，并通過反射板(16)跟蹤人體表面實時位置運動位移，所述床板(1)一側設置有可移動數字X光機(8)，所述可移動數字X光機(8)底部安裝有移動輪，所述可移動數字X光機(8)用于對人體病灶進行三維數字醫學成像，所述可移動數字X光機(8)分別通過線路連接深度攝像頭(4)、多自由度機器人(3)。


2.如權利要求1所述的可移動醫學圖像引導手術導航裝置，其特征在于：所述支撐架為可移動式支撐架(51)，所述可移動式支撐架(51)底部安裝有移動輪，所述床板(1)前后兩...

【專利技術屬性】
技術研發人員：路迎，
申請(專利權)人：上海睿觸科技有限公司，
類型：新型
國別省市：上海;31