植保無人機(jī)精準(zhǔn)變量作業(yè)方法及裝置制造方法及圖紙

本發(fā)明專利技術(shù)實(shí)施例提供一種植保無人機(jī)精準(zhǔn)變量作業(yè)方法及裝置，該方法包括：無人機(jī)按作業(yè)軌跡行駛過程中，檢測當(dāng)前位置是否到達(dá)樹齡變化坐標(biāo)點(diǎn)；若達(dá)到樹齡變化坐標(biāo)點(diǎn)，則獲取所述樹齡變化坐標(biāo)點(diǎn)對應(yīng)作物的樹齡信息，根據(jù)所述樹齡信息改變無人機(jī)的施藥量。通過無人機(jī)達(dá)到樹齡變化坐標(biāo)點(diǎn)，則獲取所述樹齡變化坐標(biāo)點(diǎn)對應(yīng)作物的樹齡信息，根據(jù)所述樹齡信息改變無人機(jī)的施藥幅寬，從而可以避免樹齡差異帶來的施藥量不足或施藥量過多的問題，進(jìn)而避免施藥量不足，降低植保效果，施藥量過多影響農(nóng)產(chǎn)品品質(zhì)，增大農(nóng)藥殘留量和污染環(huán)境。

Precise variable operation method and device for plant protection UAV

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
植保無人機(jī)精準(zhǔn)變量作業(yè)方法及裝置
本專利技術(shù)涉及農(nóng)業(yè)信息
，尤其涉及一種植保無人機(jī)精準(zhǔn)變量作業(yè)方法及裝置。
技術(shù)介紹
利用植保無人機(jī)進(jìn)行農(nóng)藥的施用是影響作物品質(zhì)的關(guān)鍵因素之一，它不僅影響著作物的產(chǎn)量，還影響著農(nóng)產(chǎn)品的品質(zhì)。無人機(jī)植保作業(yè)過程中施藥量過多會影響農(nóng)產(chǎn)品品質(zhì)，增大農(nóng)藥殘留量、污染環(huán)境，而施藥量過少會降低植保效果、影響作物產(chǎn)量。因此，精準(zhǔn)、變量的無人機(jī)施藥植保作業(yè)尤為重要。通常來講植保無人機(jī)作業(yè)可分為手動(dòng)式和自動(dòng)式，手動(dòng)式無人機(jī)植保作業(yè)時(shí)，靠飛手手動(dòng)操作無人機(jī)，農(nóng)藥噴灑的均勻性較差，往往出現(xiàn)漏噴與多噴的情況。全自動(dòng)式的植保無人機(jī)在植保作業(yè)時(shí)通常會先根據(jù)作業(yè)邊界規(guī)劃作業(yè)路徑，植保無人機(jī)完全按照已規(guī)劃好的作業(yè)路徑進(jìn)行植保作業(yè)，在植保作業(yè)開始時(shí)同步噴灑農(nóng)藥在植保作業(yè)結(jié)束時(shí)停止噴灑農(nóng)藥。該種作業(yè)方法雖比手動(dòng)操作有了很大的進(jìn)步，避免了漏噴多噴情況的發(fā)生，但是無法針對作物間的差異進(jìn)行變量作業(yè)，導(dǎo)致部分作物仍然存在施藥量過多或者過少的問題。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
為了解決上述問題，本專利技術(shù)實(shí)施例提供一種植保無人機(jī)精準(zhǔn)變量作業(yè)方法及裝置。第一方面，本專利技術(shù)實(shí)施例提供一種植保無人機(jī)精準(zhǔn)變量作業(yè)方法，包括：無人機(jī)按作業(yè)軌跡行駛過程中，檢測當(dāng)前位置是否到達(dá)樹齡變化坐標(biāo)點(diǎn)；若達(dá)到樹齡變化坐標(biāo)點(diǎn)，則獲取所述樹齡變化坐標(biāo)點(diǎn)對應(yīng)作物的樹齡信息，根據(jù)所述樹齡信息改變無人機(jī)的施藥量。進(jìn)一步地，該方法還包括：獲取作物冠層圖像，根據(jù)所述作物冠層圖像，獲取樹冠密度信息；根據(jù)所述樹冠密度信息，調(diào)整無人機(jī)的飛行速度。進(jìn)一步地，無人機(jī)按作業(yè)軌跡行駛之前，還包括：獲取作業(yè)區(qū)域的邊界線，以其中一條邊界線作為參考線；將距離所述參考線最近的一行至最遠(yuǎn)的一行的多個(gè)作物行，分別作為作業(yè)邊；確定每個(gè)作業(yè)邊的第一棵與最后一棵作物的坐標(biāo)點(diǎn)，兩個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)之間的連線作為作業(yè)邊的航線，將所有作業(yè)邊的航線首尾連接，得到植保無人機(jī)的作業(yè)軌跡。進(jìn)一步地，所述檢測當(dāng)前位置是否到達(dá)樹齡變化坐標(biāo)點(diǎn)之前，還包括：在每行作物中找出樹齡發(fā)生變化的相鄰兩棵作物，確定其中一顆作物的位置坐標(biāo)；在作業(yè)航線上獲取距離所述位置坐標(biāo)最近的點(diǎn)，標(biāo)定在無人機(jī)航線上，作為樹齡變化坐標(biāo)點(diǎn)。進(jìn)一步地，根據(jù)所述樹冠密度信息，調(diào)整對應(yīng)的飛行速度，包括：根據(jù)N個(gè)預(yù)設(shè)的樹冠密度等級，得到N+1個(gè)密度區(qū)間，每個(gè)密度區(qū)間分別對應(yīng)不同的預(yù)設(shè)飛行速度；根據(jù)所述樹冠密度的所屬密度區(qū)間，確定無人機(jī)的飛行速度，并進(jìn)行速度調(diào)整。第二方面，本專利技術(shù)實(shí)施例提供一種植保無人機(jī)精準(zhǔn)變量作業(yè)裝置，包括：定位模塊，用于無人機(jī)按作業(yè)軌跡行駛過程中，檢測當(dāng)前位置是否到達(dá)樹齡變化坐標(biāo)點(diǎn)；施藥控制模塊，應(yīng)于若達(dá)到樹齡變化坐標(biāo)點(diǎn)，則獲取所述樹齡變化坐標(biāo)點(diǎn)對應(yīng)作物的樹齡信息，根據(jù)樹齡信息改變無人機(jī)的施藥幅寬。進(jìn)一步地，該裝置還包括：圖像處理模塊，用于獲取作物冠層圖像，根據(jù)所述作物冠層圖像，獲取樹冠密度信息；速度控制模塊，用于根據(jù)所述樹冠密度信息，調(diào)整無人機(jī)的飛行速度。進(jìn)一步地，該裝置還包括路徑規(guī)劃模塊，用于：獲取作業(yè)區(qū)域的邊界線，以其中一條邊界線作為參考線；將距離所述參考線最近的一行至最遠(yuǎn)的一行的多個(gè)作物行，分別作為作業(yè)邊；確定每個(gè)作業(yè)邊的第一棵與最后一棵作物的坐標(biāo)點(diǎn)，兩個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)之間的連線作為作業(yè)邊的航線，將所有作業(yè)邊的航線首尾連接，得到植保無人機(jī)的作業(yè)軌跡。第三方面，本專利技術(shù)實(shí)施例提供一種電子設(shè)備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，處理器執(zhí)行程序時(shí)實(shí)現(xiàn)本專利技術(shù)第一方面植保無人機(jī)精準(zhǔn)變量作業(yè)方法的步驟。第四方面，本專利技術(shù)實(shí)施例提供一種非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)本專利技術(shù)第一方面植保無人機(jī)精準(zhǔn)變量作業(yè)方法的步驟。本專利技術(shù)實(shí)施例提供的植保無人機(jī)精準(zhǔn)變量作業(yè)方法及裝置，通過無人機(jī)達(dá)到樹齡變化坐標(biāo)點(diǎn)，則獲取所述樹齡變化坐標(biāo)點(diǎn)對應(yīng)作物的樹齡信息，根據(jù)所述樹齡信息改變無人機(jī)的施藥幅寬，從而可以避免樹齡差異帶來的施藥量不足或施藥量過多的問題，進(jìn)而避免施藥量不足，降低植保效果，施藥量過多影響農(nóng)產(chǎn)品品質(zhì)，增大農(nóng)藥殘留量和污染環(huán)境。附圖說明為了更清楚地說明本專利技術(shù)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本專利技術(shù)的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖1為本專利技術(shù)實(shí)施例提供的植保無人機(jī)精準(zhǔn)變量作業(yè)方法流程圖；圖2為本專利技術(shù)另一實(shí)施例提供的植保無人機(jī)精準(zhǔn)變量作業(yè)方法流程圖；圖3為本專利技術(shù)又一實(shí)施例提供的植保無人機(jī)精準(zhǔn)變量作業(yè)方法流程圖；圖4為本專利技術(shù)實(shí)施例提供的作業(yè)軌跡規(guī)劃示意圖；圖5為本專利技術(shù)實(shí)施例提供的樹齡變化坐標(biāo)點(diǎn)標(biāo)定示意圖；圖6為本專利技術(shù)實(shí)施例提供的植保無人機(jī)精準(zhǔn)變量作業(yè)裝置結(jié)構(gòu)圖；圖7為本專利技術(shù)實(shí)施例提供的一種電子設(shè)備的實(shí)體結(jié)構(gòu)示意圖。具體實(shí)施方式為使本專利技術(shù)實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本專利技術(shù)實(shí)施例中的附圖，對本專利技術(shù)實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本專利技術(shù)一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本專利技術(shù)中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本專利技術(shù)保護(hù)的范圍。目前的無人機(jī)作業(yè)方法，針對整個(gè)作業(yè)區(qū)域內(nèi)因果樹樹齡不同，果樹的冠層體積與枝葉稠密程度不同的情況，無法做到針對性的變量作業(yè)。圖1為本專利技術(shù)實(shí)施例提供的植保無人機(jī)精準(zhǔn)變量作業(yè)方法流程圖，如圖1所示，本專利技術(shù)實(shí)施例提供一種植保無人機(jī)精準(zhǔn)變量作業(yè)方法，包括：101、無人機(jī)按作業(yè)軌跡行駛過程中，檢測當(dāng)前位置是否到達(dá)樹齡變化坐標(biāo)點(diǎn)。無人機(jī)按照預(yù)定的作業(yè)軌跡航行，通過定位模塊實(shí)時(shí)獲取無人機(jī)的位置坐標(biāo)，并發(fā)給施藥控制模塊，當(dāng)前位置為無人機(jī)的實(shí)時(shí)位置。樹齡變化坐標(biāo)點(diǎn)為預(yù)先標(biāo)記的樹齡發(fā)生變化的位置點(diǎn)，對作業(yè)軌跡線路上每當(dāng)出樹齡發(fā)生變化時(shí)，均設(shè)置對應(yīng)的樹齡變化坐標(biāo)點(diǎn)。定位模塊實(shí)時(shí)獲取植保無人機(jī)的位置坐標(biāo)，施藥控制模塊計(jì)算無人機(jī)是否到達(dá)樹齡變化坐標(biāo)點(diǎn)。若未到達(dá)樹齡變化坐標(biāo)點(diǎn)，則按當(dāng)前的施藥量繼續(xù)飛行。102、若達(dá)到樹齡變化坐標(biāo)點(diǎn)，則獲取樹齡變化坐標(biāo)點(diǎn)對應(yīng)作物的樹齡信息，根據(jù)樹齡信息改變無人機(jī)的施藥量。若無人機(jī)如已飛抵樹齡變化坐標(biāo)點(diǎn)，施藥控制模塊提取該點(diǎn)前面作物(如果樹)的樹齡信息，根據(jù)樹齡控制施藥量，如通過控制施藥幅寬，從而控制藥液覆蓋范圍。如未飛抵樹齡變化坐標(biāo)點(diǎn)，則無人機(jī)按原施藥量繼續(xù)航行，直到無人機(jī)飛抵作業(yè)軌跡終止點(diǎn)，無人機(jī)停止作業(yè)。圖2為本專利技術(shù)另一實(shí)施例提供的植保無人機(jī)精準(zhǔn)變量作業(yè)方法流程圖，具體流程可參見圖2。本專利技術(shù)實(shí)施例的植保無人機(jī)精準(zhǔn)變量作業(yè)方法，通過無人機(jī)達(dá)到樹齡變化坐標(biāo)點(diǎn)，則獲取樹齡變化坐標(biāo)點(diǎn)對應(yīng)作物的樹齡信息，根據(jù)樹齡信息改變無人機(jī)的施藥幅寬，從而可以避免樹齡差異帶來的施藥量不足或施藥量過多的問題，進(jìn)而避免施藥量不足本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種植保無人機(jī)精準(zhǔn)變量作業(yè)方法，其特征在于，包括：/n無人機(jī)按作業(yè)軌跡行駛過程中，檢測當(dāng)前位置是否到達(dá)樹齡變化坐標(biāo)點(diǎn)；/n若達(dá)到樹齡變化坐標(biāo)點(diǎn)，則獲取所述樹齡變化坐標(biāo)點(diǎn)對應(yīng)作物的樹齡信息，根據(jù)所述樹齡信息改變無人機(jī)的施藥量。/n

【技術(shù)特征摘要】
1.一種植保無人機(jī)精準(zhǔn)變量作業(yè)方法，其特征在于，包括：
無人機(jī)按作業(yè)軌跡行駛過程中，檢測當(dāng)前位置是否到達(dá)樹齡變化坐標(biāo)點(diǎn)；
若達(dá)到樹齡變化坐標(biāo)點(diǎn)，則獲取所述樹齡變化坐標(biāo)點(diǎn)對應(yīng)作物的樹齡信息，根據(jù)所述樹齡信息改變無人機(jī)的施藥量。


2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的植保無人機(jī)精準(zhǔn)變量作業(yè)方法，其特征在于，還包括：
獲取作物冠層圖像，根據(jù)所述作物冠層圖像，獲取樹冠密度信息；
根據(jù)所述樹冠密度信息，調(diào)整無人機(jī)的飛行速度。


3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的植保無人機(jī)精準(zhǔn)變量作業(yè)方法，其特征在于，無人機(jī)按作業(yè)軌跡行駛之前，還包括：
獲取作業(yè)區(qū)域的邊界線，以其中一條邊界線作為參考線；
將距離所述參考線最近的一行至最遠(yuǎn)的一行的多個(gè)作物行，分別作為作業(yè)邊；
確定每個(gè)作業(yè)邊的第一棵與最后一棵作物的坐標(biāo)點(diǎn)，兩個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)之間的連線作為作業(yè)邊的航線，將所有作業(yè)邊的航線首尾連接，得到植保無人機(jī)的作業(yè)軌跡。


4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的植保無人機(jī)精準(zhǔn)變量作業(yè)方法，其特征在于，所述檢測當(dāng)前位置是否到達(dá)樹齡變化坐標(biāo)點(diǎn)之前，還包括：
在每行作物中找出樹齡發(fā)生變化的相鄰兩棵作物，確定其中一顆作物的位置坐標(biāo)；
在作業(yè)航線上獲取距離所述位置坐標(biāo)最近的點(diǎn)，標(biāo)定在無人機(jī)航線上，作為樹齡變化坐標(biāo)點(diǎn)。


5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的植保無人機(jī)精準(zhǔn)變量作業(yè)方法，其特征在于，根據(jù)所述樹冠密度信息，調(diào)整無人機(jī)的飛行速度，包括：
根據(jù)N個(gè)預(yù)設(shè)的樹冠密度等級，得到N+1個(gè)密度區(qū)間，每個(gè)密度區(qū)間分別對應(yīng)不同的預(yù)設(shè)飛行速度；<...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：吳建偉，張文平，
申請(專利權(quán))人：北京派得偉業(yè)科技發(fā)展有限公司，北京農(nóng)業(yè)信息技術(shù)研究中心，
類型：發(fā)明
國別省市：北京;11